【文/潘敏瑶】自2008年优傲机器人推出全球第一款实现商业应用的协作机器人UR5以来，因其具备安全、柔性的人机协作特性，而在制造领域的重要性不断提升，致使全球范围内，无论是传统工业机器人巨头，还是新兴的机器人创业公司都在积极布局协作机器人领域。

GGII数据显示，2016年全球协作机器人销量达1.05万台，同比增长95.35%。2014年-2016年，协作机器人销量CAGR为74.71%，远超传统工业机器人12.45%的CAGR。可见，全球协作机器人市场正以超高速增长。

本次工博会，除了国外耳熟能详的协作机器人外，国产协作机器人之多用“忽如一夜春风来，千树万树梨花开”来形容更是恰如其分，以下就跟随暴走调研员的镜头一览各式友好而新奇的协作机器人。

由于篇幅有限，小编将协作机器人系列文章分为“国内篇”与“国外篇”，国内篇主要阐述国内的协作机器人展示，国外篇主要阐述国外的协作机器人展示以及协作机器人行业在“技术”和“市场”两大方面的趋势分析。

新松协作一体化生产线亮相

新松展出的协作一体化生产线上，所有生产加工环节均采用人机协作型机器人。柔性协作机器人(SCR5/SCR3)、轻载复合机器人(HSCR5)、双臂柔性机器人(DSCR5/DSCR3)、AR技术与机器人技术的融合和周边系统集成定制设备，与人一起完成指尖陀螺上下料、装配、包装及配送工作。

结合增强现实的应用中，柔性协作机器人通过笛卡尔空间牵引示教，易于调整机械臂姿态；机器人还可自定义力控调节，满足精密力控操作需要；笛卡尔空间定向具备碰撞搜索功能。

埃斯顿现场展示Barrett协作机器人WAM

埃斯顿展台推出的WAM人机协作机器人包括4自由度和7自由度两种类型。它可以模仿人类的肢节运动，其关节活动范围远超过传统的机械臂。它的反向操控能力可实现力控、触觉反馈、混合控制和远程操纵。

通过动力学技术，WAM机器人在关节部分已经实现直驱控制，可配备Barrett另一专利产品BarrettHand，以实现柔性和灵活抓取。BarrettHand其本身重量仅980克，可满足各种柔性自动化的需求。

达明推出全球第一款内建视觉辨识的协作机器人

达明机器人TM5应用解决方案配备移动工作台小车，可视现场情况调整位置，不须固定于流水线。透过智能视觉精准定位，能克服产品小范围位移，且多面的视觉定位功能保证灵活、精准的螺丝锁付应用，并与现有产线设备整合快速简便。

此外，透过TM专利3DLandmark功能，TM5能快速判读站别工作桌的位移，并重新校正点位，具有快速换线、高柔性生产的功能。

除了精准的视觉定位之外，TM5还能同时读取条形码，将条形码内容、螺丝锁附履历、全检数据采集，将数据库上传云端，优化客户质量管理，满足智慧工厂的需求。达明机器人此次与六家合作伙伴——嘉腾、杰瑞、松下、雄克、易控、欧潼携手展示工业自动化的无限潜能。

大族电机轻型设计Elfin机械手亮相

Elfin机械手是一款集减速机、电机、编码器以及驱动控制于一体的协作型六轴机器人；采用模块化安装，装配快捷，控制简单，维修方便，成本较低。

除此之外，该机械手采用轻型设计，标准额定负载为5Kg，自重仅为23Kg，方便在生产场地移动；其制造公差很小，重复精度能够达到±0.05mm，满足生产需求。

Elfin不仅能配合工人工作，也可以用于集成自动化产品线、焊接、打磨、装配、搬运、拾取、喷漆等工作场合。

珞石推出兼顾效率的协作机器人CB4

CB4协作机器人是珞石最新研制的一款协作机器人，其具有柔性保护层缓冲碰撞，而且实现了协作区域感应，即在不同的区域具有不同的感应速度，在保证效率的同时也能兼顾到人的安全。该机器人同时具备快速配置、牵引示教、碰撞检测等功能。

遨博i系列协作机器人全展示

不同于早先推出的i5，此次遨博智能推出的AUBO-i3、AUBO-i7和AUBO-i10，在承重能力、工作范围、应用领域等方面更多元化。其模块化理念设计，具有独特、精巧的机械设计结构，并拥有轻量级，高精度，易于编程、安装和部署的性能特点。

遨博i系列成功突破了机器人核心部件，包含控制系统、伺服系统，减速器等方面的技术瓶颈，实现了关键部件的全国产化。遨博作为国内第一款通过欧盟CE认证、北美NRTL认证的协作机器人，产品获得了进入国际市场的准入证。在此次发布会上，复星集团宣布注资遨博智能6000万元。

镁伽机器人展示MRX系列协作机器人

MRX协作机器人独创的将控制箱“塞”进机器人本体，结构极简，无需独立工作空间，不用改造现有产线布局即可快速部署，与人在同一空间协同工作。

MRX可通过多种测距传感器主动感知周围工作环境，并在发现异常情况时提前进入保护状态；同时，在壳体上采用柔性材料，结合运动关节层的力矩控制，能够实现纳秒级的碰撞停机保护，保障人机协作作业过程中的安全。

MRX系列四轴协作机器人重复定位精度±0.01mm，最大负载3.0kg，可广泛应用于电子行业装配线上小型零部件的搬运、装配、锡焊、点胶、螺接、拆卸、包装、检测等工序。

沃迪装备针对3C领域推出TCR系列协作机器人

协作机器人TCR系列是沃迪针对3C电子行业推出的新一代小型通用机器人，其为六关节驱动，负载5kg，工作范围800mm，典型TCP速度1m/s，具有拖动示教和碰撞检测等功能。

该款机器人适用于小批量多品种生产的终端用户，可以方便灵活的编程调试，快速安装部署和良好的售后维护。除了可以在劳动密集型企业行业如笔记本电脑、手机的搬运、检测、包装，也可以在物流、服务，教育、医疗等非传统工业领域使用。

达野智能以传统结构实现力控功能

首次亮相工博会的达野智能带来了以传统工业机器人的结构，实现了协作机器人力控功能的人机协作机器人。人机协作展示区中，机器人可定轨运行，信息交互，可拖动示教，支持防碰撞检测、拖动复现，提高了机器人的工作效率和调试简易度。

双机互动展示中，使用一台控制器同时控制两台8kg负载机器人进行动作互动，其中一台机器人带动球柄，另一台带动运动轨道，两台机器人同时动作。拖动示教展示则采用国内领先的纯电流环力矩控制，拖动一台机器人动作，另一台机器人重现动作。

格力六轴单臂与七轴双臂协作机器人齐亮相

格力协作型仿人双臂系统采用七自由度仿人型轻巧“手臂”的构型，机械臂重量小于8kg，最大负载2.5kg，重复定位精度达±0.1mm，工作半径≥550mm，具有基于实时以太网EtherCAT的“小脑”，可以高效完成高精度的安全运动控制。

同时，具备ROS的“大脑”能够完成视觉及力信息的综合处理能力，可快速应用于劳动密集型的生产线或与人密切接触的生活服务上。

格力另一款产品“人机协作智能轻型臂”为六自由度人机协作型机械臂，该机械臂具有结构轻量化、模块化，控制安全化、智能化的特点，可应用于3C行业等需人机协作的场合。

艾利特七轴协作机器人能识别抓取不规则物体

艾利特的七轴协作机器人EC75是艾利特ERC系列机器人控制器、ERJ系列一体化空中关节的集合体，是艾利特ERC、ERP、ERJ、ERS系列产品技术的集大成者。

该款机器人通用抓取系统，基于自主开发的物体识别、抓取位姿预测算法，引导机器人实现对任意刚性物体的精准抓取。通过2D和3D数据的融合，降低深度视觉传感器的精度要求，提高抓取成功率、增强抓取系统的通用性，并支持混杂物体抓取。

EC75可广泛应用于3C、物流、零售、餐饮等行业，为工业环境的“智能工人”和服务业机器人的抓取应用提供坚实基础。

扬天科技不锐家族系列产品亮相

扬天科技不锐系列轻型协作机器人机械本体结构采用模块化设计，内部走线的形式，具有操作空间大、动作灵活、重量轻，持重比约可达1:3等特点。所有腕关节均可360度旋转，而末端关节可做无限旋转，大大提高了机器人的灵活性。

该系列协作机器人应用于电子、食品、机械、医药、服装、军工、汽车、家具等行业，满足搬运、装配、抛光、涂胶、喷涂、监测及拧螺丝等工位的要求，拥有高达0.02mm的可重复精度。

节卡首创无线连接示教模式小助系列协作机器人

节卡小助系列协作机器人首创了移动终端与机器人无线协作、免示教器功能的全新机器人控制系统。在机器人本体设计上，小助使用了一体化关节技术，对电机、减速器、驱控板等进行了整体优化，减小了机器人本体自重，7Kg载重规格的协作机器人自重也仅为21Kg。

该系列协作机器人告别了冗长的控制线，实现了一台移动终端可以对接数台机器人本体，摆脱了地理界限，只要有网络的地方就可将任务传达给机器人；即使是零基础的使用者只需手动即可引导机器人完成编程，任务转换可在分秒内完成；内置力矩反馈模块，可以保证碰到障碍物时有力矩上限、避免人和物受到伤害，安全性有保障。

慧灵科技的协作机械臂Snake&Z-Arm通过更换不同的末端工具，可以成为工人的助手，还可与3D打印机、上下料搬运、锡焊机、激光雕刻机、分拣机器人等一起协同工作。

协作机械臂Snake&Z-Arm适用于自动化改造升级，具备安全、低成本、快切入的特点；适应小批量与多品类生产，可轻松调整生产工位；驱控与运动控制器内置的一体化设计，极省工作空间；拖动示教功能让不懂机械臂的人也可5分钟上手，操作简单，接口开放；在医疗、3C领域积累了解决方案。