扫地机器人扫把税收分类编码编码?

能感知,会触摸,机器人传感器分类大盘点

23:58·工业机器人之家


机器人身上的11类MEMS和传感器

随着机器人热不断升温,人们也加大了对智能机器人的研究与追求。智能机器人主要有交互机器人、传感机器人和自主机器人3种。它们之所以被认为具有智能,是因为它们能对自身内部以及周边环境进行感受并做出反应。其中,对内部、外部环境的信息感受是通过形形色色的传感器来实现的。现在,从拟人功能出发的视觉、力觉、触觉已进入实用阶段,机器人听觉也有较大进展,传感器的智能化程度决定了机器人的智能化程度。

那么让我们一起来看看有哪些传感器吧!


机器介机电一体化的产品,内传感器和电机、轴等机械部件或机械结构如手臂(Arm)、手腕(Wrist)等安装在一起,完成位置、速度、力度的测量,实现伺服控制。

直线移动传感器有电位计式传感器和可调变压器两种。角位移传感器有电位计式、可调变压器(旋转变压器)及光电编码器三种,其中光电编码器有增量式编 码器和绝对式编码器。增量式编码器一般用于零位不确定的位置伺服控制,绝对式编码器能够得到对应于编码器初始锁定位置的驱动轴瞬时角度值,当设备受到压力 时,只要读出每个关节编码器的读数,就能够对伺服控制的给定值进行调整,以防止机器人启动时产生过剧烈的运动。机器人传感器分类

速度传感器有测量平移和旋转运动速度两种,但大多数情况下,只限于测量旋转速度。利用位移的导数,特别是光电方法让光照射旋转圆盘,检测出旋转频率 和脉冲数目,以求出旋转角度, 及利用圆盘制成有缝隙,通过二个光电二极管辨别出角速度,即转速,这就是光电脉冲式转速传感器。此外还有测速发电机用于测速等。

应变仪即伸缩测量仪,也是一种应力传感器,用于加速度测量。加速度传感器用于测量工业机器人的动态控制信号。一般有由速度测量进行推演、已知质量物体加速度所产生动力,即应用应变仪测量此力进行推演,还有就是下面所说的方法:

与被测加速度有关的力可由一个已知质量产生。这种力可以为电磁力或电动力,最终简化为对电流的测量,这就是伺服返回传感器,实际又能有多种振动式加速度传感器。

力觉传感器用于测量两物体之间作用力的三个分量和力矩的三个分量。机器人中理想的传感器是粘接在依从部件的半导体应力计。具体有金属电阻型力觉传感器、半导体型力觉传感器、其它磁性压力式和利用弦振动原理制作的力觉传感器。

还有转矩传感器(如用光电传感器测量转矩)、腕力传感器(如国际斯坦福研究所的由6个小型差动变压器组成,能测量作用于腕部X、Y和Z三个方向的动力及各轴动转矩)等。

由于机器人发展历史较长,近年来普遍采用以交流永磁电动机为主的交流伺服系统,对应位置、速度等传感器大量应用的是:各种类型的光电编码器、磁编码器和旋转变压器。

以往一般工业机器人是没有外部感觉能力的,而新一代机器人如多关节机器人,特别是移动机器人、智能机器人则要求具有校正能力和反应环境变化的能力,外传感器就是实现这些能力的。

微型开关是接触传感器最常用型式,另有隔离式双态接触传感器(即双稳态开关半导体电路)、单模拟量传感器、矩阵传感器(压电元件的矩阵传感器、人工皮肤——变电导聚合物、光反射触觉传感器等)。

如多关节机器人进行动作时需要知道实际存在的接触、接触点的位置(定位)、接触的特性即估计受到的力(表征)这三个条件,所以用上节已指出的应变 仪,结合具体应力检测的基本假设,如求出工作台面与物体间的作用力,具体有对环境装设传感器、对机器人腕部装设测试仪器用传动装置作为传感器等方法。

由于机器人的运动速度提高及对物体装卸可能引起损坏等原因需要知道物体在机器人工作场地内存在位置的先验信息以及适当的轨迹规划,所以有必要应用测量接近度的遥感方法。接近传感器分为无源传感器和有源传感器,所以除自然信号源外,还可能需要人工信号的发送器和接收器。

超声波接近度传感器用于检测物体的存在和测量距离。它不能用于测量小于30~50cm的距离,而测距范围较大,它可用在移动机器人上,也可用于大型机器人的夹手上。还可做成超声导航系统。

红外线接近度传感器,其体积很小,只有几立方厘米大,因此可以安装在机器人夹手上。

用于感受和解释在气体(非接触感受)、液体或固体(接触感受)中的声波。声波传感器复杂程度可以从简单的声波存在检测到复杂的声波频率分析, 直到对连续自然语言中单独语音和词汇的辨别。

  • 接触式或非接触式温度传感器

近年在机器人中应用较广,除常用的热电阻(热敏电阻)、热电偶等外,热电电视摄像机测及感觉温度图像方面也取得进展。

用于检测物体的滑动。当要求机器人抓住特性未知的物体时,必须确定最适当的握力值,所以要求检测出握力不够时所产生的物体滑动信号。

目前有利用光学系统的滑觉传感器和利用晶体接收器的滑觉传感器,后者的检测灵敏度与滑动方向无关。

用于智能移动机器人的距离传感器有:激光测距仪(兼可测角)、声纳传感器等,近几年得到发展。

这是应用很广泛的外传感器,有鉴于它的内容很丰富,而且机器视觉经常独立形成产品,与软件技术关系很密切。


从上图可以看出,传感器的技术走向为从温度、压力、光电,逐渐发展到麦克风、IMU、陀螺仪,再到激光雷达、红外、声呐、3D摄像头。传感器的应用范围从各种工业机器人到民用各种功能机器人、无人机、自动驾驶汽车。在未来,传感器将有无限种可能。

以下是机器人网(jqr.com)搜集的一些热门智能机器人用传感器资料:

扫地机器人又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等,是智能家用电器的一种,凭借一定的人工智能自动在房间内完成地板清理工作。智能扫地机器人完成自动打扫,其中一个重要的功能就是要实现自动避障。

为了实现扫地机器人的避障功能,机器人身上会装有很多传感器,最常规的有红外传感器、超声波测距、碰撞传感器、摄像头+图像识别等。其中最常用、最经济的方案就是利用红外光反射原理来避障。

红外光避障原理如下图所示,LED发射红外光,由障碍物反射到接收器。通过计算接收到光强度的大小,从而判断障碍物的距离。


消费级无人机自出现以来就受到了大量消费者的追捧,无人机作为一种通用设备,可以满足很多娱乐需求。通过无人机航拍,人可以到达平时无法到达的位置,高空,海面,山洞等,更好地满足了摄像爱好者的需求。无论是综艺节目、影视作品都开始广泛利用无人机;在国外甚至有公司使用无人机进行送货服务。

空气流量传感器,也称空气流量计,是电喷发动机的重要传感器之一。它将吸入的空气流量转换成电信号送至电控单元(ECU),作为决定喷油的基本信号之一,是测定吸入发动机的空气流量的传感器。可以用于有效地监测电力无人机燃气发动机的微小空气流速。

加速度计是测量运载体线加速度的仪表,其中,在测量飞机过载的加速度计是最早获得应用的飞机仪表之一。这种传感器可以有多种方式感知运动姿态,从而更好地获取无人机的位置及运行姿态。

惯性测量单元是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般的,一个惯性测量单元包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺,加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号,而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号,测量物体在三维空间中的角速度和加速度,并以此解算出物体的姿态。在导航中用着很重要的应用价值。

无人机执行任务时所处的飞行环境复杂,大部分情况下没有任何先验信息,此时基于实时地图生成的视觉导航研究变得更为重要。计算机视觉即通过在硬件端配置摄像头和传感器,将这两个设备同时连接到无人机上,再结合计算机模拟类似人眼和大脑的作用,可以让无人机拥有 “视觉” 能力,即识别物体、判断物体的运动状态。(一般包含光传感器、激光测距、RGBD传感器)

六维力传感器是智能机器人重要的传感器,它能同时检测三维空间(笛卡尔坐标系)的全力信息,即三个力分量和三个力矩分量。六维力传感器广泛应用于精密装配,自动磨削、轮廓跟踪、双手协调、零力示教等作业中,在航空、航天及机械加工,汽车等行业中有广泛的应用。

视觉传感器是整个机器视觉系统信息的直接来源,主要由一个或者两个图形传感器组成,有时还要配以光投射器及其他辅助设备。视觉传感器的主要功能是获取足够的机器视觉系统要处理的最原始图像。图像传感器可以使用激光扫描器、线阵和面阵CCD摄像机或者TV摄像机,也可以是最新出现的数字摄像机等。

接触觉传感器用以判断机器人(主要指四肢)是否接触到外界物体或测量被接触物体的特征的传感器。接触觉传感器有微动开关、导电橡胶、含碳海绵、碳素纤维、气动复位式装置等类型。

随着机器人在世界范围内的蓬勃发展,传感器也将迎来新的发展高峰,图像识别、深度学习等新型技术也正在寻求与传感器融合使用的新方式。传感器领域潜力无限、前景无限。

特别声明:以上内容(如有图片或视频亦包括在内)为自媒体平台“网易号”用户上传并发布,本平台仅提供信息存储服务。

1、公司未发生如下任一情形:

(1)最近一个会计年度财务会计报告被注册会计师出具否定意见或者无法表示意见的审计报告;

(2)最近一个会计年度财务报告内部控制被注册会计师出具否定意见或无法表示意见的审计报告;

(3)上市后最近36个月内出现过未按法律法规、公司章程、公开承诺进行利润分配的情形;

(4)法律法规规定不得实行股权激励的;

(5)中国证监会认定的其他情形。

公司发生上述规定情形之一的,激励对象根据本计划已获授但尚未行权的股票期权应当由公司注销。

2、激励对象未发生如下任一情形:

(1)最近12个月内被证券交易所认定为不适当人选;

(2)最近12个月内被中国证监会及其派出机构认定为不适当人选;

(3)最近12个月内因重大违法违规行为被中国证监会及其派出机构行政处罚或采取市场禁入措施;

(4)具有《公司法》规定的不得担任公司董事、高级管理人员情形的;

(5)法律法规规定不得参与上市公司股权激励的;

(6)中国证监会认定的其他情形。

某一激励对象出现上述规定情形之一的,公司将终止其参与本激励计划的权利,该激励对象根据本激励计划已获授但尚未行权的股票期权应当由公司注销。

3、公司层面的业绩考核要求

本激励计划在2022年至2025年会计年度中分年度对公司的业绩指标进行考核,以达到业绩考核目标作为激励对象当年度的行权条件之一。授予的股票期权的业绩考核目标如下表所示:

注:上述所描述的“归母净利润” ,2021年度的“归母净利润”系指2021年度审计报告审计数据,为/cn/

公司电子信箱:finance@/en/ggyxw/,向D股股东、H股股东发出的2021年年度股东大会等的通函。

(一)本次征集投票权的征集人为公司现任独立董事钱大群先生,其基本情况如下:

钱大群:男,生于1953年。曾任IBM东盟/南亚执行总裁、IBM公司大中华区董事长及首席执行总裁。毕业于台湾淡江大学数学系,曾于美国哈佛大学企管研究所高级管理课程、IBM全球高阶经理人课程进修,现任海尔智家股份有限公司第十届董事会独立董事、新奥集团董事、中国人民大学商学院管理实践教授/EE中心学术主任。

(二)征集人目前未因证券违法行为受到处罚,未涉及与经济纠纷有关的重大民事诉讼或仲裁。

(三)征集人作为本公司独立董事,与本公司董事、高级管理人员、主要股东及其关联人之间以及本次征集事项之间不存在任何利害关系。

(四)征集人未持有公司股票。

五、征集人对征集事项的投票

征集人作为海尔智家独立董事,出席了海尔智家于2022年4月28日召开的第十届董事会第二十八次会议,并且对《海尔智家股份有限公司2022年A股股票期权激励计划(草案)及摘要》《海尔智家股份有限公司2022年A股股票期权激励计划考核管理办法》《海尔智家股份有限公司关于提请股东大会授权董事会及其授权人士全权办理公司2022年A股股票期权激励计划相关事宜的议案》等三个议案投赞成票。

征集人依据我国现行法律、行政法规和规范性文件以及公司章程规定制定了本次征集投票权方案,其具体内容如下:

(一)征集对象:截止2022年6月20日下午交易结束后(当地时间),在中国证券登记结算有限责任公司上海分公司登记在册的公司A股股东、于香港证券登记机构登记在册的公司H股股东以及于德国证券登记机构登记在册的公司D股股东。

(三)征集方式:采用公开方式在指定的报刊《上海证券报》、《证券时报》、《中国证券报》、《证券日报》和上海证券交易所网站、境外信息披露平台等发布公告进行投票权征集行动。

第一步:征集对象决定委托征集人投票的,其应按本报告附件确定的格式和内容逐项填写独立董事征集投票权授权委托书(以下简称“授权委托书”)。

第二步:签署授权委托书并按要求提交以下相关文件:

1、委托投票股东为法人股东的,其应提交法人营业执照复印件、法定代表人身份证明书原件及身份证复印件、授权委托书原件、股票账户卡复印件;法人股东按本条规定提供的所有文件应由法定代表人逐页签字并加盖股东单位公章;

2、委托投票股东为个人股东的,其应提交本人身份证复印件、授权委托书原件、股票账户卡复印件;

3、授权委托书为股东授权他人签署的,该授权委托书应当经公证机关公证,并将公证书连同授权委托书原件一并提交;由股东本人或股东单位法定代表人签署的授权委托书不需要公证。

第三步:委托投票股东按上述第二步要求备妥相关文件后,应在征集时间内将授权委托书及相关文件采取专人送达或挂号信函或特快专递方式并按本报告书指定地址送达;采取挂号信或特快专递方式的,到达地邮局加盖邮戳日为送达日。

委托投票股东送达授权委托书及相关文件的指定地址和收件人为:

地址:青岛市海尔路1号海尔信息产业园董事局大楼

收件人:海尔智家股份有限公司证券部

请将提交的全部文件予以妥善密封,注明委托投票股东的联系电话和联系人,并在显著位置标明“独立董事征集投票权授权委托书”。

(五)委托投票股东提交文件送达后,经审核,全部满足下述条件的授权委托将被确认为有效:

1、已按本报告书征集程序要求将授权委托书及相关文件送达指定地点;

2、在征集时间内提交授权委托书及相关文件;

3、股东已按本报告书附件规定格式填写并签署授权委托书,且授权内容明确,提交相关文件完整、有效;

4、提交授权委托书及相关文件与股东名册记载内容相符。

(六)股东将其对征集事项投票权重复授权委托给征集人,但其授权内容不相同的,股东最后一次签署的授权委托书为有效,无法判断签署时间的,以最后收到的授权委托书为有效。

(七)股东将征集事项投票权授权委托给征集人后,股东可以亲自或委托代理人出席会议。

(八)经确认有效的授权委托书出现下列情形的,征集人可以按照以下办法处理:

1、股东将征集事项投票权授权委托给征集人后,在现场会议登记时间截止之前以书面方式明示撤销对征集人的授权委托,则征集人将认定其对征集人的授权委托自动失效;

2、股东将征集事项投票权授权委托给征集人以外的其他人登记并出席会议,且在现场会议登记时间截止之前以书面方式明示撤销对征集人的授权委托的,则征集人将认定其对征集人的授权委托自动失效;

3、股东应在提交的授权委托书中明确其对征集事项的投票指示,并在同意、反对、弃权中选择其中一项,选择一项以上或未选择的,则征集人将认定其授权委托无效。

独立董事征集投票权授权委托书

本人/本公司作为委托人确认,在签署本授权委托书前已认真阅读了征集人为本次征集投票权而制作并公告的《海尔智家股份有限公司独立董事征集投票权报告书》的全文,《海尔智家股份有限公司关于召开2021年年度股东大会、2022年第一次A股类别股东大会的通知》及其他相关文件,对本次征集投票权之目的、征集方案、征集程序、授权委托规则等相关情况已充分了解。

在现场会议报到登记之前,本人/本公司有权随时按报告书确定的规则和程序撤回本授权委托书项下的对征集人的授权委托,或对本授权委托书内容进行修改。

本人/本公司作为授权委托人,兹授权委托海尔智家股份有限公司独立董事钱大群先生代表本人/本公司出席于2022年6月28日召开的海尔智家股份有限公司2022年年度股东大会、2022年第一次A股/D股/H股类别股东大会,并按本授权委托书的指示对以下会议审议事项行使投票权。本人或本公司对本次征集投票权审议事项的投票意见如下:

(1)2021年年度股东大会

我要回帖

更多关于 扫把税收分类编码 的文章

 

随机推荐