稳定性与稳态误差的关系

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2022-07-04 19:39 标签： 稳态误差和稳定性关系

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系统闭环特征方程的所有根都具有负的实部 或所有闭环特征根均严格位于左半 s平面 判定系统的稳定性 确定使系统稳定的参数取值范围 课程回顾 (2) 关于系统的稳定性： (1) 稳定性是系统自身的属性 ， 与输入的类型 ， 形式无关 。 (2

闭环系统的稳定性与其开环是否稳定无直接关系 。 自动控制原理 （第 12 讲） 3 线性系统的时域分析与校正 3.1 概述 3.2 一阶系统的时间响应及动态性能 3.3 二阶系统的时间响应及动态性能 3.4 高阶系统的阶跃响应

3、及动态性能 3.5 线性系统的稳定性分析 3.6 线性系统的稳态误差 3.7 线性系统时域校正 自动控制原理 （第 12 讲） 3.6 线性系统的稳态误差 3.6 线性系统的稳态误差 (1) 稳态误差是系统的稳态性能指标 ， 是对系统控制精度的度量 。 本讲只讨论系统的原理性误差， 不考虑由于非线性因素引起的误差。 对稳定的系统研究稳态误差才有意义， 所以计算稳态误差以系统稳定为前提。 通常把在阶跃输入作用下没有原理性稳态误 差的系统称为 “ 无差系统 ” ； 而把有原理性稳态误差的系统称为 “ 有差系统 ” 。 概 述 3.6 线性系统的稳态误差 (2) 3.6.1 误差与稳态误差 3.6.

13、0 10 K 15 课程小结 3.6.1 误差与稳态误差 误差定义 : (1)按输入端定义误差； (2)按输出端定义误差 稳态误差： (1)静态误差； (2)动态误差 3.6.2 计算稳态误差的一般方法 （ 1）判定系统的稳定性 （ 2）求误差传递函数 （ 3）用终值定理求稳态误差 3.6.3 静态误差系数法 （ 1）静态误差系数 : Kp, Kv, Ka （ 2）计算误差方法 （ 3）适用条件 3.6.4 干扰作用引起的稳态误差分析 1）系统稳定 2）按输入端定义误差 3） r(t)作用 ,且 r(t)无其他前馈通道 自动控制原理 本次课程作业 (12) 3 22, 23, 25 3 26（选做）

24. 比例环节的频率特性相位移

25. 奈奎斯特稳定性判据是利用系统的 A.开环幅值频率特性

(C )来判据闭环系统稳定性的一个判别准则。

C.开环幅相频率特性 系统的传递函数 A. 与输入信号有关 B. 与输出信号有关

C. 完全由系统的结构和参数决定

D. 既由系统的结构和参数决定，也与输入信号有关 27. 一阶系统的阶跃响应，

A.当时间常数T较大时有振荡

28.二阶振荡环节的对数频率特性相位移

B.当时间常数T较小时有振荡 D.无振荡

0.2,则系统阶跃响应为

1.线性控制系统最重要的特性是可以应用

叠加原理，而非线性控制系统则不能。

2 ?反馈控制系统是根据输入量和 __反馈量―的偏差进行调节的控制系统。 3?在单位斜坡输入信号作用下，

0型系统的稳态误差es^―t___。

―负数―时，系统是稳定的。 ―反馈_连接。

4?当且仅当闭环控制系统特征方程的所有根的实部都是 5?方框图中环节的基本连接方式有串联连接、并联连接和 6.线性定常系统的传递函数， 信号的拉氏变换的比。 7 .函数te-at的拉氏变换为

是在_初始条件为零___时，系统输出信号的拉氏变换与输入

(s+a) &线性定常系统在正弦信号输入时，稳态输出与输入的相位移随频率而变化的函数关系称 为__相频特性___。 9.

一条直线，直线的斜率为

10. 二阶系统的阻尼比 E为___0_时，响应曲线为等幅振荡。

积分环节的对数幅频特性曲线是__- 20__dB/dec。

在单位斜坡输入信号作用下，n型系统ess=__0_。

20. 线性系统稳定的充分必要条件是它的特征方程式的所有根均在复平面的 21.

节的频率特性极坐标图在

22. 用频域法分析控制系统时，最常用的典型输入信号是 23?二阶衰减振荡系统的阻尼比

0型系统、I型系统、II型系统…，这是按开环传递函数

3从0变化到+ R时，惯性环第四 _____ 象限，形状为 ―

E的范围为0 ：：： '

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