总共两台电脑分别是服务端和客户端，为了方便与场景的联系，需要显示桌面的电脑称为移动端，显示移动端桌面进行远程操作的电脑称为远程端。

根据系统选择不同的版本。 因为博客的遥控器端是Ubuntu，所以Linux-DEB X64

下载完成后，双击安装或安装dpkg -i。 安装完成后，在终端上：

~在$ VNC查看器中打开软件。 (忽略下图中已有的几个ip。 ）

二、移动端在博客移动端也准备了Ubuntu系统。x11vnc

sudo apt-get install x11vnc值得注意的是，这里有些人推荐vncserver。 这确实很好，但使用ros时会出现rviz无法打开等一系列问题。 因此，这里首先推荐x11vnc。 最后补充VNC服务器的方式。

安装完成后，只需在左上角搜索，然后单击打开即可。 (图来自参考链接，不擅长剪新图。 ）

选中后，第一个显示的接口用于设置端口号，默认5900 :

请单击OK，然后等待一两秒钟。 将显示第二个接口，设置通信密码。 需要检查上面的Accept Connections。

密码可以自由设定简单的例如1、2等，很方便。 最后单击OK。

三、移动端和远程端在连接到远程端的VNC查看器软件中输入移动端的ip和端口号(格式：192.168.43.62:5900)。 后者是刚才填写在x11server的最初界面上的。

然后，输入密码以实现远程桌面。

至于如何关闭x11vnc，只能在后台杀了。 以下命令如下：第一行为尚未打开x11vnc、第二条打开后、第三条也打开后、第四条关闭后。 那么怎么关闭呢？

vnc中第一列的数字。

x11vnc方法介绍到此结束。 不推荐使用以下VNC服务器方法。

特殊用法：可以在移动端电脑终端直接输入x11vnc，可以绕开界面的使用，直接在遥控端连接相应ip和端口即可控制移动端，这样没有密码是很危险的。

补充VNC服务器的使用方法

杀死下一个刚运行的这台VNC服务器

然后就跑出来了。 值得注意的是，使用vncserver并不是远程复制桌面，而是复制了启动程序后移动端看不到的系统。