形心坐标为什么是体积÷面积?

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扇形半径r= 扇形角度α=

形心坐标xc计算公式:

  • nkps 表示保留的特征点数目

将保留的特征点统一成当前金字塔层的坐标,即加上minBorderX,Y

 
 
 
 
 
 
 
 
 

这个函数实际只起到了遍历所有特征点的作用,在每个特征点都调用IC_Angle函数来计算特征点方向

基本原理就是灰度质心法:每个特征点以几何中心P为圆心,画圆,计算出灰度质心Q,则P -> Q就是该特征点的方向.后面比较特征点时,先把方向统一,然后比较特征点描述子,这样特征点就不会因为旋转而不能匹配了

目的:使特征点具有旋转不变性

原理:即使图像旋转,图像几何中心与灰度质心的连线也是随之改变的,可以通过这个方向恢复原始图像

  • u_max是指定一行后的u轴边界坐标

定义的变量center 表示特征点坐标的指针

 
 

不需要求m01,因为当前遍历的是u轴,v坐标为0

step 是一行的字节总数,后面遍历的时候增量乘step表示像素增量

 
 
 
 
 
 

v从1开始,到半径的长度

 
 
 
 

在每个v下,遍历u,前面定义过u_max[v],表示给定一个v坐标,求出最大u坐标,这里赋值给了d

遍历d相当于遍历了给定v之后的当前行

由两个公式m_10 m_01 需要当前u或v值乘以当前像素灰度值

有了这两个变量,下面的程序就很好懂了

fastAtan2为计算特征点方向的函数

 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

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