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晒毕设：体感控制两轮自平衡小车（顺便找工作）申酷！
本帖最后由
14:02 编辑
今天毕业答辩终于搞完了，整理一下心情发帖，以示庆祝，顺便展示一下自己，推荐一下自己，我考上了华科的研究生，然后今年毕业，想在暑期找一份在武汉的关于电子开发的实习生的岗位，希望各位大神给点支持和建议。今天晚上先把视频传上来，明天再上传整个代码。
整个系统由两个人完成，一个人做上位机体感识别的部分，另一个人做下位机两轮自平衡部分，总共做了有3个月，相当辛苦，大家赶快顶起啊
全部资料已经上传，其实原理非常简单，主要是使用微软的Kinect摄像头，这个摄像头可以输出景深图像，骨骼数据，和RGB数据。所谓的景深数据就是，可以反应图像深度的数据，简单来讲就是由这个数据可以得到视场范围内每一个点的3维坐标，然后根据这个三维坐标做图像处理得到骨骼数据，图像处理非常复杂，由微软提供，我也没有搞太清楚具体的细节是怎么样的，RGB数据我没有处理，直接显示了，然后做了一个简单的动作识别，基于空间点坐标和点之间向量，计算阀值，然后用WIFI传输数据，WIFI使用亚信提供的WIFI转串口方案，虽然我花了半个月时间看计算机网络，看TCP/IP协议，也没有看很懂，到最后也没有用上。
下位机就是用陀螺仪和三轴加速度采样信号，用一个凯尔曼滤波做了一个数据融合，计算出角度和角加速度，然后就是几个PI调节器做的一个3闭环，姿态，速度，位置。具体的实现细节在论文里面有，有兴趣可以看一下。凯尔曼滤波用的是别人的代码，这个是一个自适应的算法，参数神马的都不需要改动，只要求单片机速度就可以了，M051的确是快。[attachimg]23277[/attachimg
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视频 正在上传中，稍后更新
又是沙发.顶.
这一部分是体感识别部分的答辩PPT，大家可以参详一下运用了什么技术
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lz kinect 好不好玩?
DDAI 发表于
lz kinect 好不好玩?
第一天拿到的时候很好玩，但是我个人感觉在上位机上写东西很麻烦，各种库，各种环境，各种支持，然后花了一个下午移植了一个切水果，完了半个钟头，之后就再也没玩儿过了。后面的日子，就仅仅把它当成一个工具，一个工作，完成而已，没有娱乐的感觉。当然Kinect这个效果还是很惊艳的
这个是体感识别部分论文的初稿，基本上介绍了上位机的原理，前面的都是扯淡的部分，大家看看后面就可以了
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cool& && && && && &
体感控制，楼主准备做阿凡达的战争机甲啊？
这是体感控制小车的视频，貌似正在审查中
jeffwei 发表于
体感控制，楼主准备做阿凡达的战争机甲啊？
没有那么高档，只是当初跟老师谈毕业设计的时候，老师说单纯做一个两轮自平衡太没有新意了，要个创新点，然后就让我们用实验室里面已经有的这个Kinect摄像头做一点事情
这个绝对要顶
呵呵!终于秀上来了!让小林也吧东西秀上来呀!
bzbs 发表于
呵呵!终于秀上来了!让小林也吧东西秀上来呀!
明天就把所有的东西整理一下，然后都贴上来
狂顶！！哈哈哈~~
mark!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
记得在电子系统设计论坛里有一组学生做过类似的，也是两轮自平衡，小车是基于DSP的
还有个模仿人体动作的功能，估计也属于体感的
post_deleted
虽然做的效果一般，还是顶一下吧！
小林 发表于
虽然做的效果一般，还是顶一下吧！
我靠，你不会为了这个帖子专门申请的账号吧？
不错。。。很稳哦
这个真不错。看看我的wifi智能小车就太一般了。学习学习。
顶一个，cool！
不错，单单这种精神就值得鼓励
专门注册个帐号帮忙顶
做得不错，顶一个
厉害，让我们大龄的情何以堪啊
太牛x了，顶！
楼主，你牛逼，哥们顶你！
graycker 发表于
厉害，让我们大龄的情何以堪啊
呵呵，是啊
也有兴趣做一个玩玩，不过第一次看到这个，没头绪。。
楼主能不能整理下思路啊。。
太强大了 ···
我靠，太厉害了
强大啊、、、、
kinghawk 发表于
呵呵，是啊
也有兴趣做一个玩玩，不过第一次看到这个，没头绪。。
楼主能不能整理下思路 ...
思路已经整理，有兴趣可以看看论文，论文我觉得已经讲清楚了这个问题，给了一个思路，但是隐蔽了很多细节，你懂得
很吸引人，下载LOOK LOOK啊
哇，好强大啊
支持，好贴
顶起来，支持！~
毕业设计 能做这样 赞一下
马克，火速留名
还行，希望自己毕业了设计好作品传上来供大家膜拜
<font color="#6446891 发表于
我靠，你不会为了这个帖子专门申请的账号吧？
总得顶一下吧！
不是吧，这么牛逼的毕业设计帖子竟然沉默了，阿莫老大，能贴个酷不？
又一强贴，顶！多谢共享！楼主用的M051？
哎，看了楼主的作品，感觉我这四年大学算是白读了
果然很霸气啊
果然强悍！！！
都考上研究生了，直接找导师干活去呗。华科的导师还能不给钱？
ncigray 发表于
都考上研究生了，直接找导师干活去呗。华科的导师还能不给钱？
你要想，华科的老师还会给钱？
plc_avr 发表于
又一强贴，顶！多谢共享！楼主用的M051？
是的，主控用的是M051
支持楼主！
好贴。。强。
好贴，顶一个！
<font color="#6446891 发表于
这是体感控制小车的视频，貌似正在审查中
你是湖工蓝电的吧，做得不错
不错。。。顶一个。。。继续努力啊。
lizhijieli 发表于
你是湖工蓝电的吧，做得不错
我考，这个都被你发现了，犀利啊~
顶& && && &
楼主好牛擦
飞思卡尔的同仁呀，你看那双线的跑道就发现了。。。。哈哈
很好哦！！我的这么好就好了！！！
lz强大，汗颜，
lgupen 发表于
飞思卡尔的同仁呀，你看那双线的跑道就发现了。。。。哈哈
其实不算同仁，我们都是毕业的人，以及不参加比赛了，那个跑道是学弟们在旁边玩儿车的，我们坐镇实验室偶尔有空指导他们一下。
强帖留名了
牛啊，学习了
不错，赞一个。！！！
飞思卡尔的跑道，
楼主强人！系统好完整
酷啊，强大的学生啊
不错啊，nb的大学生。
支持一下。
楼主好强大，我的车直立没问题，但加不上速度，求指教
再次翻看此贴,有以下几点望和楼主,以及大家共同讨论:
1.&&有人开源此类的东西,我们到底该如何学习才对我们发挥最大的效用?
& && &很多人都是佩服赞叹,或者说只是简单的顶一下难道都是为了混积分?这个东西楼主做出来,说花了精力也算是好几个月的时间,说没有花精力,也可以这样评论,毕竟有些地方还做得不深入,但是作为看客,我想如果大家能更深入的学习探讨一下,针对其中的某些细节在深入一点,或许会更好吧!
2.&&楼主做此开源的目的可能要修正一下了.我看最初他可能只是为了秀秀能力能找个兼职.估计他自己都没有想到会有几十个人的回复和顶贴了.现在消费类电子大行情不好,大公司估计要招暑期实习生,都要估计一下,更何况小的公司?混的好,多数是有点点过人的小窍门,也是怕暑期生还没学会就跑了,后面可能会带一堆的麻烦,混得不好的公司,更加不敢要人.
& & 现在大学的教育深受诟病,楼主算是很不错的,马上要到华科去读研究生,估计又是苦海3年, 既然如此,我建议楼主还不如,利用这短短的暑期,深入的在往下走着试试,过了这段时间,就是苦大仇深,身不由己了
& &继续再搞深入点,自己做几个套件,卖给有兴趣的朋友,可能收获会更大,只是深入的方向上要做一下研究,是做下位机,还是基于kinect摄像头做东西?
3. 个人很早就看过自平衡小车,也在各种展会上看到了有实际的成品载人平衡小车卖,但是多数都是围观的多,体验的多,除了新闻中看到有警察上街的,就再没见过.
& &&&因此我想和大家一起讨论一下此类东西的实用价值在什么地方?应该不会说,只是停留在玩具层面,或者说稍微拔高一点点的学习层面吧? 如果大家都来讨论一下或许能发掘一点实际性的用途
实乐团 发表于
楼主好强大，我的车直立没问题，但加不上速度，求指教
我觉得这可能还是姿态环的原因，你可以参考一下我的论文里面那个3闭环部分的代码
bzbs 发表于
再次翻看此贴,有以下几点望和楼主,以及大家共同讨论:
1.&&有人开源此类的东西,我们到底该如何学习才对我们 ...
这位大哥说得好，但是想要做深入下去有一些难度，一来没有找到好的应用，并且一个人开发这东西有一些难度，然后也有经济方面的原因。
厉害！！！
不错~~值得学习~~
同是本科生，别人的为啥那么厉害呢？
很好啊,有空也做个来玩玩
关于作者的作品我也不想多说什么，有兴趣的可以看看我的附件。我只是想说做东西一定要有自己的东西。不能把别人做的东西都一字不拉的搬过来，我也是本科做电赛出来的，虽然刚开始做东西的时候可以去模仿别人做，但是自己要消化这些，并且要学会去改善，要有自己的理解，这样才能在以后的设计道路上有自己的路可以走。看着公司的设计人员的设计过程我心痛，虽然我才工作一年，也没有见识过什么资深的研发工程师，就是觉得工程师对一个设计有独到想法和理解很重要，模仿只是想跨入设计入门的前奏。我喜欢阿莫这个论坛，很多牛人把自己的东西挂出来，我也学习到了很多。但是我不希望出现把别人的成果稍加修改就变成自己的作品。
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本帖最后由
11:08 编辑
<font color="#3463275 发表于
关于作者的作品我也不想多说什么，有兴趣的可以看看我的附件。我只是想说做东西一定要有自己的东西。不能把 ...
直立方案的确参考了飞思卡尔的方案，并且不止是飞思卡尔的方案，另外几个比较重要的参考还包括匠人的方案和本论坛的一台代码以及一个老外写东西，在写论文的时候，需要很多文字性的描述，所以就直接拿过来了 你懂的，并且两轮自平衡也仅仅只是整个系统的一部分。这个东西原理方面我觉得飞思卡尔是做的最好的，你看了我们的源代码就会发现我们的工作量在哪里，做控制类的东西，理论算法是一个部分，参数调整就又是另外的是会事情，我想这个你应该懂，我想没有消化直接照搬应该是站不起来的，你看看参加比赛的那些小朋友就知道了 。
<font color="#6446891 发表于
我考，这个都被你发现了，犀利啊~
我也是以前也是蓝电的，高你几届
很好！！！
等我毕业的时候我也想做个
lizhijieli 发表于
我也是以前也是蓝电的，高你几届
学长现在在哪高就？有时间回来跟我们这群小学弟亲近一下喽
楼主太帅了！果断顶起！
不错 很有意思
这个做啥用的？&&体感 识别
V一舟 发表于
非常强大，只是体感器价格不菲啊
其实也不算贵了，现在在淘宝上面700块就可以拿走
很好，兄弟，学习了
楼主很牛！请教个问题zlstone前辈发过一个matlab建模的资料得出的结果，能帮忙分析一下么！
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阿莫电子论坛, 原"中国电子开发网"
, 原www.ourdev.cn, 原www.ouravr.com体感平衡车如何操作 体感平衡车操作技巧【详解】
体感平衡车拥有很高的性价比，因为体感平衡车是利用高科技保持平衡同时有能够具有一定的行驶速度的高效代步车。因为可以保持平衡，所以称为平衡车。平衡车的使用在现在看来，其实还是挺高的，现在，平衡车能够环保便利的解决交通堵塞的问题，那么体感平衡车该怎么操作呢，小编就带你认识体感平衡车的操作方法。类似人体自身的平衡系统，当身体重心前倾时，为了保证平衡，需要往前走，重心后倾时同理。同时，电动平衡车的转向由把手握及伸缩杆来实现，摆动把手握会连带着伸缩杆使车辆左右两个车轮产生转速差（例如伸缩杆向左摆动时，右轮的转速会比左轮快），达到转向的效果。车辆的能量来源是一个组，单次充电可保证20-70km的续航里程和20km的最高时速。在骑行时，将方向操纵杆指向需要前进的方向，车体将会朝着指向的方向行驶。当方向操纵杆处于车体正中间位置时，系统将朝正前方行驶。当转方向操纵杆时，系统会相应地控制左右两边的速度差，实现转向，让身体跟随方向操纵杆倾斜的方向倾斜，将会获得更好的转向体验。突破性的垂直转向设计，颠覆传统的驾驭方式，更符合人体的操作习惯。市场状况需求人群：学生一族：（天之骄子，手里自然有钱，爱酷、爱拉风、喜欢新奇特。）上班一族：（有工作就有钱，就会挤公交地铁，就会挤时间去休闲。）有车一族：（有车就会有钱，就会堵车停车难，有问题就会有刚性需求。）市场分析：县区计算：以50万人口来计算。学生包括中学、高中、大学、职业学校合计10万人上班族：十万人50万人口的县区有购买力的21万人.X10M1=2.1万人可能是我们的客户。电动独轮车&解决拥堵1，节约时间再也不用担忧停车堵车。2，在社会飞速发展的今天，交通拥堵也成了最终现象一款时尚的电动独轮车，让您享受穿梭于闹市的轻松与快乐。独轮车代替自行车和电动车作为交通工具是时尚潮流的发展。体感平衡车可以利用物理学的各种特性，对其看似简单的结构赋予了复杂的高科技元素，其实平衡车的安全性能也是很高的，同时又能够十分方便的代步，还不污染环境，那么平衡车的操作难吗，相信看了上文，你也想尝试一下体感平衡车了，希望本文可以帮助大家。
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车身自重：12.8kg
最高时速：约16km/h
电池容量：30颗18650高功率进口锂电池单元
续航里程：约22km 典型续航指：满电情况下，70kg 载重，环境温度 25°C，以 15km/h 平均时速在平坦路面行驶所测
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Ninebot One A1九号单轮平衡车
主要材质：PC聚碳酸树脂
整车尺寸：44.8·41.9·18.2cm
车身自重：11.5kg
最高时速：18km/h
电池容量：155wh
续航里程：15km
充电时间：约3小时
阿尔郎（AERLANG）
主要材质：镁合金高弹性车架
整车尺寸：58·58·22cm
车身自重：11.5kg
最高时速：10km/h以内
电池容量：155wh
续航里程：10-20km
充电时间：约4小时
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Ninebot 九号电动滑板车
主要材质：航空级铝合金
整车尺寸：折叠前：102 × 43 × 113 cm 折叠后：113 × 43 × 40 cm
车身自重：11.3kg
最高时速：约20-22KM/H
电池容量：187WH
续航里程：15-25km
充电时间：约3.5小时
以上几款智能代步电动体感车性价比都比较高，适合中短距离的上班族和学生族出行。告别堵车，挤公交，找自行车。让人出行更多样化，更环保。两轮体感平衡车怎么能让最高时速达到每小时四十公里_百度知道
两轮体感平衡车怎么能让最高时速达到每小时四十公里
我有更好的答案
如果硬件支持需要调试线路板的限速设置，不过每小时四十公里的时速有些太高，安全性上存在潜在风险。
如何改良两轮平衡车的安全性请问你会吗能留个联系方式教教我吗
能不能留个联系方式啊
采纳率：77%
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体感车与张弛有度的慢活主义&&
16:04&&&& 来源：商业电讯
&&& 当我们正在为生活拼命的时候，生活已渐渐离我们远去。这是一个忙碌的时代，我们好久没有躺在草地上望蓝天白云，嗅泥土芳香了。大家似乎已经习惯了各自奔波与忙碌，习惯了享受奔波与忙碌中的充实，却唯独淡忘了对情感的关心与呵护，失去了生活最本质的东西。你有没有怀念往昔的慢生活，天是蓝的，水是清的，海是蓝的，没有堵车，没有雾霾，没有房奴......大家都一样，闲适的生活着。 &&&&慢生活，是相对于当前社会匆匆忙忙、纷纷扰扰的快生活之外的另一种生活方式，&慢&，不是支持懒惰，放慢速度也不是拖延时间，而是让人们在生活中找到平衡。&&&&&我们的，倡导的正是一种绝对自由的人生观，闲适自得的庄子思想与慢生活不谋而合。&&&&&我们的，慢工作&&&&&我们的提倡的慢活主义认为，我们要懂得一个人必须具备事业心和平常心，这道杠杆一定要把握好，拥有不走极端的生活理念和让心慢下来的生活意识。比如，踏上我们的体感车上班，伴随着音乐任性的在林荫小道上自由穿梭，道路上的拥堵与你无关，没有迟到的危机感，感受自然的气息。一天之计在于晨，把好心情带到工作中，让工作成为一种享受。&&&&&我们的，慢旅途&&&&&我们的提倡的慢活主义认为，我们要主动给自己放松、调节、思考的时间，尝试&放轻松&的生活方式，这亦是一种保有快乐人生的能力。比如，我们可以将工作和生活划分开，周末的时候将我们的体感车放在后备箱，自驾到郊外或者更远的地方，无论在何地，你都可以下车，寻找隐藏在公路背后的美丽风景，走走停停，哪怕只是坐在那里发呆一天都行。&&&&&我们的，慢运动&&&&&我们的提倡的慢活主义认为，我们的生活不应该仅仅是忙碌与收获物质，更应该享受生命的本质，享受家庭、友情的温暖，情感的完美。比如，晚上少看电视，能和家人在小区一起骑我们的体感车练小脑、强体质的话，就不要犹豫。周末，约上三五好友，骑上我们的去打网球，挥杆而起，或者到游泳池酣畅淋漓的畅游一番，运动使你身体舒展、心情放松。&&&&&我们的体感车就是全新慢生活主义状态，让我们发现生活，享受生活，从容的入世和出世，才是对真正超然生活方式的最好诠释。今天，有了我们的体感车，我们轻松生活，体验张弛有度的慢活主义，享受事业的成功和温馨的居家情调，让岁月的留痕不只是忙碌的身影，而更多的是快乐的光阴。我们期待在我们的体感车的陪伴下你会拥有积极而又健康的生活。&
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