老城南院落将按老地图挨个保护复建
<td style="color:#10-11-30 16:26:12 来源：
老城南院落将按老地图挨个保护复建
昨天，南京市规划局组织召开了新版《南京老城南历史城区保护与复兴规划》通报会。规划否定了就地平衡、就区平衡的旧模式，采用小规模、院落式、全谱式逐步推进的方法，保护整治各类、各时期的历史文化资源，实现全面保护、应保尽保。建筑得以保留，强调文化展览弱化居住，曾经搬离的原居民们，想回来，还是很难。
【整体思路】
小规模，恢复一个个小院落
此次规划的老城南历史城区范围为：北至秦淮河中支（运渎）、东西分别至外秦淮河、南至应天大街，占地约6.9平方公里。
和以前大拆大建的不同，新版规划提出&小规模&、&院落式&、&全谱式&地保护整治各类、各时期历史文化资源，按此原则对南捕厅及门东、门西等重点地段按地块进行城市设计，对未拆迁地块分别给出老建筑整治措施。
参照老地图复建
门东、门西等片区，有大部分老旧建筑之前已被拆除。这些已被拆迁的地块，将依据从档案部门查档调阅的1937年地籍图、1951年的地界图等鼎盛时期院落边界记录资料，按照原来传统的、真实的街巷肌理进行建筑恢复，保留原有的空间尺度和记忆。规划部门更是一个院落一个院落设计。
围绕2007年市委市政府提出的&整体保护、有机更新、政府主导、慎用市场&的十六字老城南保护方针，在新一届市委市政府&敬畏历史、敬畏文化、敬畏先人&的保护理念指导下，新版规划推出改变以往资金就地平衡、就区平衡的旧模式，资金缺口部分将由政府牵头通过其他途径解决。
增补十多条历史街巷
在梳理原规划保护方案的基础上，新版规划把老城南98条历史街巷全部罗列出来，其中增补了千章巷、平章巷、信府河和磊功巷等10条历史街巷。同时，规划还梳理出清代的王泊沆故居、民国的壹鉴堂、英王府、刘芝田故居、朱状元府、周处读书台等145处文物古迹；梳理出东市、西市、永安商场建筑群等175处推荐历史建筑（拟保护建筑）；梳理出南京云锦木机妆花手工织造技艺、金陵刻经印刷技术等非物质文化遗产33处。此外，规划还列出42处可定位的历史文化资源和45处不可定位的历史文化资源，与各不同街区相对应，同样加以保护，这在历来的规划里是没有的。
历史地段檐口高度禁超7米
按照规划，老城南文化资源展示的空间结构可概括为&两带、三轴、四片、四节点&。其中，&两带&指城墙&护城河风光带、秦淮河传统风情带；&三轴&指中华路传统城市中轴线、门东&门西传统民居展示轴、升州路&建康路历史文化资源展示轴；&四片&指夫子庙传统科举和商业文化展示片区、门东传统生活文化展示片区、门西凤凰台历史景观与传统生活展示片区、南捕厅工坊生活文化展示片区；&四节点&指夫子庙商业文化核心节点、水西门&朝天宫西入口节点、中华门标志性节点、东水关&白鹭洲东入口节点。
新版规划将老城南的建筑高度控制分为五类。其中，历史地段、其他未更新地段及中华门周边，檐口高度不得超过7米，并在外围划出10米的高度控制区；集庆路、长乐路以南其他地区的高度不超过12米；集庆路、长乐路至升州路&建康路之间的其他地区新建建筑高度不得超过18米；并将升州路&建康路以北地区的控制高度由35米调整为24米。
1、南捕厅会不会建别墅？
南捕厅最引起大家争议的就是当年要规划建别墅，因为开发缺钱，当时有规划这里将建低密度别墅区。拆掉城南老民居，在历史风貌区中建别墅，在全国引起轩然大波。那之前的别墅项目进展如何？老城南开发出来的&院落&，会不会成为有钱人的私家花园？
南京市规划局副局长刘青昊对此表示，&这片地的开发，主要是政府主导，政府花钱，今后不会土地出让，也不可能建别墅。&恢复的建筑的功能是混合的，其中大部门将用来做文化展示演艺中心、博物馆、旅游休闲等公共设施，也包括部分创意产业、商业、住宅等配套设施。
2、弱化居住，原居民还能回来吗？
南捕厅片区之前10000多人口，已经迁走了近7000人，留守的还有3000多居民。之前又消息说，老城南将鼓励居民回迁，而规划中则是更强调了休闲、展览的功能，弱化了居住，那迁走的原住民还能回来吗？
刘青昊表示，老城南保护与复兴的一个重要目的就是改善居民的生活居住环境。改善的方式有很多种，包括经适房、产权调换房、中低价商品房等，其中在一些有条件的区域，也会做居民回迁的尝试。但有些区域现在人口密度非常大，情况也千差万别，要都回迁不现实。目前，政府正在做这方面的配套准备。
3、老城南复兴与保护什么时候才能完成？
刘青昊介绍，近日将对老城南规划的核心进行公示。而复兴与保护这是一个渐进式的长期的过程，目前还很难确定要多少年才能完成。但&二线三片&的复兴与保护，即明城墙、内秦淮河风光带一线和门东、门西、南捕厅三片将率先启动。
老城南的历史文化资源非常丰厚，新版规划将让未来的老城南形成旅游休闲娱乐的网络，而不仅仅是夫子庙一处&单打独斗&。今后，游客将从游夫子庙变为游老城南。
【南捕厅】
剩下的不拆，已拆的恢复
昨天公布的规划中，给老城南的居民带来一个好消息，南捕厅项目剩下的房子，不再拆迁，拆过的房子依原样恢复！
2009年南捕厅项目拆迁，当时的规划中，该地块的老宅、老厂房都拟拆除，新建两三层楼的高档别墅。由此而进行大规模动迁，这里原有4047户居民和工企单位166家，到现在已经搬走2771户居民和106家工企单位，搬走的占68%。
质量差的要更新改造
规划编制单位北京清华城市规划设计研究院建筑师张r介绍，新的规划方案中，对甘熙宅第等两处文保单位将按照相关法规和保护规划严格保护区内的文物，严格控制周边建设活动。经过评估，另外还有74处保护建筑，以及拟保护建筑，按传统工艺和构造修缮破损拟保护建筑，原则上原址保护。不过片区中大部分建筑质量较差，为此修缮中将进行必要的室内更新改造，适应现代生活的需要。
另外，片区内的29处古井和26处老树也成了宝贝,禁止占压古井，砍伐街区内的大树。并且依托古井和老树，利用空地，营造和恢复具有活力的小型开放空间类型。
记者了解到，南捕厅四期项目将集合旅游、休闲、文化、商业、居住、社区等混合性功能，而更多的是公益性的文化展馆。尚未拆除的老宅、老厂房予以保留，重新组合成&博物馆&，有的改为居民住宅楼，并鼓励开展文化展示、休闲服务等经营活动。&& &应该说85%的老建筑能够恢复原样&，刘青昊说，而这些新恢复的街区，主要功能用于公共展示与服务等，街区内部作为综合功能区。南捕厅范围内的老厂房将获得新生，将通过改造变身时尚街区。
14个老街巷不再拓宽
评事街、绫庄巷、绒庄街、大板巷、嘉兆巷、南市楼、泰仓巷、泥马巷&&14条老街巷，新一轮的规划中，这些历史街巷将分类保护。规划中尤其提出，严禁改名，原则上禁止拓宽。对老街巷两边的建筑，将沿街分为院落式建筑、沿街商业木楼建筑、民国建筑、现代居民房屋等类型，并严格进行分门别类的整治更新，保证沿街建筑风貌的真实性和多元化功能的延续。
在这个地块中，绫庄巷、评事街、大板巷、升州路4条老街是重点整治改善对象，老街巷内两侧的老宅、近现代多层建筑将保护下来；同时，14条街巷的&分工&也各不相同，绫庄巷将成为文化博览展示的窗口，沿街的院落以保护、保留与再利用为主，以重点展示内敛的传统坊巷为主要特征；评事街，适当恢复繁华热闹的传统商业氛围，沿街建筑鼓励发展文化、商业以及服务等功能；利用保留改造建筑，适当引入一定的公共场所，将在院落内植入非遗博览、特色商品售卖、餐饮休闲功能；大板巷则是传统街巷，规划与东侧的全国重点文物保护单位甘熙故居、新建的熙南里商业街等功能形成积极的呼应；升州路将重点展示民国商业界面风貌与当代生活充分融合的界面性格，充分尊重升州路为民国时期修建的风貌特征，保留原有民国风格建筑。
对于这些街巷的整治，也将实施&小规模&、&单元式&，参考原产权、院落边界划定整治单元，基本保留85%以上的院落边界；分8类单元控制，根据建筑保护、整治方式的不同划定。
走街串巷，走在如此美妙的历史建筑中，&低碳&&绿色&也成为出行的首选。将大量建立电瓶车、自行车通行体系，鼓励居民与游客换乘电瓶车与自行车进入街区，并在街区内部设立方便的电瓶车站点与自行车停放、租赁设施。而像夫子庙街区、评事街、南捕厅巷&绫庄巷、箍桶巷(剪子巷&新民坊)、三条营、中营、花露岗等道路，可以成为步行和旅游交通的专用道路。
【门东片区】
箍桶巷瘦身蒋寿山故居成博物馆
门东地块，也是大家关注的焦点，它东起沈万三故居，西至转龙巷，南临明城墙，北抵马道街、剪子巷。
作为省文保单位，蒋寿山故居其主体建筑结构样式特征为晚清老城南民居建筑的典型代表，保存较好，院落格局完整，以前居民在院落中的违法搭建已拆除；主体建筑为砖木结构，木质屋架结构保存较好。在原有的规划中，蒋寿山故居会成一个大会所，周边是餐饮服务；而新的规划方案中，蒋寿山故居则定位成故居博物馆；不仅如此，新规划中，旁边阳伞厂也纳入统一规划，作为一个整治单元。重新组合后，蒋寿山故居将摇身变成融博物馆、故居园林、街区公园为一体的旅游去处。
而门东地块一共有小荷花街、大井巷、豆腐巷、新民坊、方家巷、中营、剪子巷、箍桶巷、积玉巷等12条&老街&，其中箍桶巷是重点整治对象。新规划中，这条30米宽的老街将瘦身一大半，变成13米宽。
将来的箍桶巷将定位成：串联历史文化街区通往夫子庙的重要联系廊道，因此，要恢复街区传统风貌，形成街区中部的文化商业街。具体做法是：压缩现有街道宽度，恢复街区的传统尺度与风貌，形成总宽度约13米的传统风貌街巷；系统收集、恢复街巷两侧具有城南特色的风貌建筑界面，将箍桶巷与东西向街巷整合形成联系三条营、中营以及边营的主轴，沿街开展文化商业功能。&
2010年11月25日南京晨报A02版
声明：　　本网站为公益性网站，刊载内容以共享和研究为目的，不存在任何商业考虑，刊登的对象如有异议，请于我们联系。谢谢您的支持与理解！
南京市秦淮区依法治市领导小组办公室 主办
&&&&&&&&任何意见或建议请联络:
. All Rights Reserved日喀则_污普_位置_卫星地图
> 日喀则位置信息 > 污普
2010年污普动态更新工作现场核查 区环保局 日，国家环保部华南督查中心、省环保厅、市环保局相关领导对我区2010年污普动态更新工作...
市污普办召开各县区业务负责人会议...您当前的位置：安吉新闻网&&安吉环保局&&污染控制&&污染源普查 为了更好地完成第二阶段数据处理和报送工作，昨天下午，湖州市...
我局按照市局进一步指示和要求，新增补了7家参与环境统计的工业污染源单位纳入2009污普动态更新工作名单。至此，2009年我区环统工业源全部纳入污普动态更新。...
日...莘县环保局三措并举切实做好污普数据更新工作_网易新闻中心...网易&新闻中心&滚动新闻&正文 据山东环境网报道，1月12日，莘县09年度污染源普查数据更新...
核查组一行还认真查看了污普更新调查硬件设备、设施、档案管理及相关资料文件，调阅审核了重点污染源的调查数据，随机抽取工业源、农业源、集中式污染处理设施各1个到...
日...街道下属各经济联社、居委会普查员共60余人参加了会议，区污普办综合组组长钟敬沃应邀参加并在会议上作了讲话，会议由街污普办主任杨耀祥主持。...
调研组听取了昌平区污普办关于污普档案收集工作的情况汇报，现场查看了污染源普查过程中所产生的普查表、文件、电子文档等资料；听取农服中心主管负责人汇报农业源...
关于本站 | 用户帮助 |
Copyright & 2012
Inc. All rights reserved.多移动机器人地图构建的方法研究--《中南大学》2009年博士论文
多移动机器人地图构建的方法研究
【摘要】：
随着机器人技术在各个领域的广泛应用和发展,在研究和应用双重需求的推动下,多机器人系统的研究已受到国内外研究结构和产业界的重视,并逐步成为一个充满活力、充满挑战的领域。在一些面向任务的应用中,地图构建是实现多机器人系统自主导航、在未知环境中完成复杂智能任务的关键,也集中体现了多机器人系统的感知能力和智力水平。因此,如何利用多个机器人来构建精确有效的环境地图,无疑是多机器人研究中一个重要且关键的课题。
本文围绕多机器人研究中基本而关键的建图问题,深入研究了多机器人群连续避障和避碰策略、基于相对观测量的同时定位与建图(SLAM)方法以及局部地图融合等相关内容。
论文首先研究了多机器人建图过程中的避障和避碰问题。针对声纳机器人建立了基于避障子行为状态的方向选择规则,配合检测到的当前障碍物方位,来选择正确的避障方向;在多机器人避碰策略上,建立了一种无交通灯的交叉路口避碰模型,在此模型中,设计了优先通过权评价函数以决定机器人谁将获得优先通过交叉路口的权利。多机器人系统的整体避碰关系则利用有向图来描述,并通过逐步消除图中各个环路来解决死锁问题。
其后提出了一种基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的多机器人同时定位与建图的新方法。该方法首先利用支持向量机对EKF-SLAM方法予以改进,根据新息相关性,自适应地调节测量噪声方差,有效地解决了噪声的统计特性与实际不符合时滤波器发散的现象,提高了SLAM精度。之后,将该种应用于单机器人的改进EKF-SLAM方法应用于多个机器人,在机器人会合时测量彼此之间的相对距离和角度,以利用该相对观测量进行局部地图的坐标转换与融合。考虑到传感器观测信息的不确定性会降低坐标转换精度,引入联合兼容分枝定界(Joint Compatibility Branch and Bound,JCBB)算法进行路标的增强匹配,利用匹配路标信息进一步降低地图融合过程中的误差和计算复杂度。与常规的多机器人SLAM方法相比,该方法无需已知机器人的相对起始位置信息,不要求各机器人构建的局部地图重叠,限制条件少,在实际应用中具有更大的灵活性。
针对多个声纳机器人,研究了基于粒子滤波器的多机器人FastSLAM方法。首先将常规粒子滤波器与粒子群优化算法有机结合,引入最新的机器人观测信息以调整粒子的提议分布,从而在保证算法精度的同时,极大地减少了定位与建图所需的粒子数,并有效缓解了粒子退化现象。此外,考虑到常规的重采样过程容易引起样本贫化现象,引入了概率算子以增加粒子的多样性。之后,将该种改进的FastSLAM方法扩展到多机器人系统中,利用机器人会合时的相对观测量来初始化粒子滤波器,并利用虚拟机器人将所有机器人在会合前后的观测值融合成为全局栅格地图。实验结果表明该方法具有较高的精度、稳定性以及灵活的地图表示方式。
考虑到在实际环境中,机器人可能无法满足至少相遇一次的条件,提出一种基于栅格融合的多机器人建图方法。该方法让各机器人独立探索环境并对不同的局部栅格地图予以融合。在地图融合过程中,无需考虑机器人相对位置的先验信息,而是以栅格地图相似度为度量标准,利用距离变换和改进的遗传算法高效、快速地搜索各局部地图之间的最大重叠部分,进而予以融合。实验结果表明,该方法无需考虑机器人的位置信息,限制条件少,更适合于声纳机器人的实际建图应用。
在论文的最后,总结了整篇论文的工作,指出了进一步研究探索的方向。
【关键词】：
【学位授予单位】：中南大学【学位级别】：博士【学位授予年份】：2009【分类号】：TP242【目录】：
ABSTRACT5-11
第一章 绪论11-27
1.1 移动机器人地图构建12-18
1.1.1 地图表示方法12-14
1.1.2 传感器14-15
1.1.3 不确定信息处理15-17
1.1.4 同时定位与建图17-18
1.2 多机器人地图构建18-24
1.2.1 多机器人系统18-21
1.2.2 多机器人建图研究现状21-23
1.2.3 研究重点与难点23-24
1.3 论文的课题来源与研究意义24-25
1.3.1 课题来源24
1.3.2 研究意义与目的24-25
1.4 研究内容及章节安排等25-27
1.4.1 研究内容25
1.4.2 章节安排25-27
第二章 多机器人实验平台及避障与避碰问题27-45
2.1 多移动机器人实验平台27-33
2.1.1 机器人控制系统28-29
2.1.2 机器人传感器29-33
2.2 机器人避障策略33-37
2.2.1 避障子行为33-34
2.2.2 连续避障行为34-36
2.2.3 实验分析36-37
2.3 多机器人避碰策略37-43
2.3.1 基本规则37-39
2.3.2 优先通过权评价函数39-40
2.3.3 速度避碰策略40-41
2.3.4 死锁问题41-42
2.3.5 实验分析42-43
2.4 小结43-45
第三章 基于扩展卡尔曼滤波器的多机器人SLAM方法45-68
3.1 扩展卡尔曼滤波器(EKF)45-48
3.2 基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的SLAM算法48-53
3.2.1 同时定位与建图问题48-51
3.2.2 EKF-SLAM方法51-53
3.3 改进的EKF-SLAM方法53-58
3.3.1 新息方差匹配53-54
3.3.2 基于LS-SVM的自适应EKF-SLAM方法54-56
3.3.3 实验分析56-58
3.4 多机器人EKF-SLAM方法58-67
3.4.1 多机器人相对观测59-60
3.4.2 多机器人坐标转换60-61
3.4.3 多机器人地图融合61-63
3.4.4 路标的增强匹配63-65
3.4.5 实验分析65-67
3.5 小结67-68
第四章 基于粒子滤波器的多机器人SLAM方法68-91
4.1 粒子滤波器69-72
4.1.1 基本粒子滤波算法69-72
4.1.2 粒子滤波算法存在的主要问题72
4.2 FastSLAM方法72-75
4.2.1 机器人位姿预测73
4.2.2 粒子权重计算73
4.2.3 地图更新73-75
4.2.4 重采样75
4.3 改进FastSLAM方法75-81
4.3.1 粒子群优化算法75-76
4.3.2 基于粒子群优化算法的FastSLAM76-77
4.3.3 实验分析77-81
4.4 多机器人FastSLAM81-90
4.4.1 已知初始位置时的多机器人FastSLAM方法81-83
4.4.2 未知初始位置时的多机器人FastSLAM方法83-86
4.4.3 实验分析86-90
4.5 小结90-91
第五章 基于栅格融合的多机器人建图方法91-104
5.1 基于声纳的栅格地图构建91-94
5.1.1 改进的概率栅格模型92-93
5.1.2 实验分析93-94
5.2 多机器人地图融合问题94-96
5.2.1 地图转换函数94
5.2.2 地图相似度函数94-96
5.3 基于遗传算法的转换函数搜索96-102
5.3.1 编码97
5.3.2 适应度函数97-98
5.3.3 选择机制98-99
5.3.4 交叉与变异99
5.3.5 判断函数99-100
5.3.6 实验分析100-102
5.4 小结102-104
第六章 总结与展望104-107
6.1 本论文工作总结104-105
6.2 进一步的研究方向105-107
参考文献107-117
致谢117-118
攻读博士学位期间的科研工作与研究成果118-119
欢迎：、、)
支持CAJ、PDF文件格式
【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库
王龙吉;[D];沈阳工业大学;2012年
【参考文献】
中国期刊全文数据库
王硕,谭民;[J];高技术通讯;2001年10期
苏丽颖,曹志强,王硕,谭民;[J];高技术通讯;2003年11期
罗荣华,洪炳镕,厉茂海;[J];哈尔滨工业大学学报;2004年07期
欧青立,何克忠;[J];机器人;2000年06期
谭民,范永,徐国华;[J];机器人;2001年02期
王卫华,陈卫东,席裕庚;[J];机器人;2001年06期
李磊,叶涛,谭民,陈细军;[J];机器人;2002年05期
张洪峰,王硕,谭民,王龙;[J];机器人;2003年02期
罗荣华,洪炳镕;[J];机器人;2004年02期
王璐,蔡自兴;[J];机器人;2004年04期
【共引文献】
中国期刊全文数据库
汪雨萌;钱桦;谭月胜;周满平;;[J];安徽农业科学;2012年03期
高迟;张恒;阎勤劳;薛少平;;[J];安徽农业科学;2012年04期
张峰;王金超;陈雪波;;[J];辽宁科技大学学报;2010年05期
邓永娣;吴丽娟;王镇东;;[J];辽宁科技大学学报;2010年05期
彭生祥,李凯;[J];北京服装学院学报;2004年01期
张敏;刘培志;徐英新;王晋华;刘莹;;[J];车辆与动力技术;2007年02期
陈志;汪先兵;王璕;刘丽;骆远福;;[J];兵工自动化;2006年05期
翟大庆;;[J];兵工自动化;2006年09期
张新予;匡以顺;;[J];兵工自动化;2009年06期
刘满禄;张华;王姮;胡天链;;[J];兵工自动化;2009年06期
中国重要会议论文全文数据库
崔博文;陈剑;陈心昭;;[A];2004“安徽制造业发展”博士科技论坛论文集[C];2004年
;[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
黄慧敏;文成林;徐晓滨;;[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
孙凤池;路薇;王婷婷;;[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
黄天云;王晓楠;陈雪波;徐望宝;;[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
刘洁;贺振东;陈鹿民;;[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
王红;周越;;[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
;[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
仲朝亮;刘士荣;吕强;;[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
;[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库
樊建聪;[D];山东科技大学;2010年
王玉全;[D];哈尔滨工程大学;2010年
孟凡彬;[D];哈尔滨工程大学;2010年
王小旭;[D];哈尔滨工程大学;2010年
张子迎;[D];哈尔滨工程大学;2009年
王作为;[D];哈尔滨工程大学;2010年
杨萌;[D];哈尔滨工程大学;2010年
孙建;[D];中国科学技术大学;2010年
高延增;[D];华南理工大学;2010年
刘美;[D];华南理工大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库
何慧娟;[D];安徽工程大学;2010年
汪步云;[D];安徽工程大学;2010年
雷云云;[D];山东科技大学;2010年
詹峰;[D];山东科技大学;2010年
郑灿东;[D];山东科技大学;2010年
齐晓飞;[D];长春理工大学;2010年
李志欣;[D];辽宁师范大学;2010年
王立;[D];浙江理工大学;2010年
耿东山;[D];郑州大学;2010年
娄玉冰;[D];郑州大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库
刘旭红,张国英,刘玉树,张君;[J];北京理工大学学报;2005年07期
雷艳敏;冯志彬;;[J];长春大学学报;2009年02期
马明山，朱绍文，何克忠，李相伟;[J];电工技术学报;1998年02期
房芳;马旭东;戴先中;;[J];东南大学学报(自然科学版);2009年05期
杨淮清;[J];高技术通讯;1994年02期
顾国昌,张巧荣;[J];哈尔滨工程大学学报;2001年05期
徐玉华;张崇巍;鲍伟;傅瑶;汪木兰;;[J];合肥工业大学学报(自然科学版);2009年01期
熊光明;赵涛;龚建伟;高峻峣;;[J];机床与液压;2007年03期
李瑞峰,李伟招;[J];机电一体化;2002年04期
张纯刚,席裕庚;[J];中国科学E辑:技术科学;2001年01期
中国博士学位论文全文数据库
王薇;[D];北京邮电大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库
张宏烈;[D];哈尔滨工程大学;2002年
赵峰;[D];北京工业大学;2003年
高涛;[D];哈尔滨工程大学;2003年
陈曦;[D];中南大学;2008年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库
阮怀忠,徐精明;[J];安徽技术师范学院学报;2004年01期
种劲松,周孝宽,王宏琦;[J];北京航空航天大学学报;1999年06期
刘健庄，谢维信，高新波，马堃;[J];电子学报;1996年04期
种劲松,王宏琦,周孝宽;[J];电子与信息学报;2001年07期
朱淼良，吴春明，张友军，金毅，李捷;[J];高技术通讯;1995年10期
周三元;[J];导弹与航天运载技术;2003年04期
朱红,赵亦工;[J];红外与毫米波学报;1999年02期
陈晓,朱耀庭,朱光喜;[J];红外与激光工程;2000年01期
林磊,王晓龙,刘家锋;[J];计算机研究与发展;2001年06期
王醒策,张汝波,顾国昌;[J];计算机研究与发展;2003年10期
【相似文献】
中国期刊全文数据库
李可佳;丁希仑;;[J];机器人技术与应用;2008年03期
黎萍;杨宜民;练家乐;;[J];计算机应用研究;2009年02期
唐建中;杨公仆;阳含和;;[J];西安交通大学学报;1988年06期
林怡青,郑时雄;[J];机器人;2000年05期
钱徽,吴春明,朱淼良;[J];电子学报;2005年11期
孙鹏;陈小平;;[J];计算机仿真;2006年04期
赵欣;;[J];装备制造技术;2009年05期
江金龙;张文栓;董通;陈国华;;[J];计算机仿真;2009年04期
邵杰;杨静宇;杜丽娟;;[J];南阳理工学院学报;2009年03期
林怡青;[J];机器人;1991年01期
中国重要会议论文全文数据库
王珂;赵立军;李瑞峰;;[A];中国自动化学会控制理论专业委员会B卷[C];2011年
殷波;孟庆春;庄晓东;;[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
曹志强;王硕;张斌;谭民;;[A];钱学森科学贡献暨学术思想研讨会论文集[C];2001年
张瑞强;霍伟;;[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年
高建华;武传宇;李小明;;[A];系统仿真技术及其应用（第7卷）——'2005系统仿真技术及其应用学术交流会论文选编[C];2005年
崔连虎;卢惠民;季秀才;郑志强;;[A];2007年足球机器人大会论文集[C];2007年
付佳;王美玲;杨毅;周培德;;[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
刘满强;周红莉;;[A];第二十届中国（天津）’2006IT、网络、信息技术、电子、仪器仪表创新学术会议论文集[C];2006年
张镇;曹其新;张蕾;;[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
王美玲;熊之韬;杨毅;;[A];2008年激光探测、制导与对抗技术研讨会论文集[C];2008年
中国重要报纸全文数据库
王金元;[N];北京科技报;2005年
善灵;[N];科技日报;2007年
李蕾　本报实习生
刘沁;[N];解放日报;2009年
石岩;[N];科技日报;2007年
萧瑞麟;[N];厂长经理日报;2001年
中国博士学位论文全文数据库
潘薇;[D];中南大学;2009年
孙作雷;[D];上海交通大学;2010年
刘亚波;[D];浙江大学;2011年
熊蓉;[D];浙江大学;2009年
杜航原;[D];哈尔滨工程大学;2012年
王文斐;[D];浙江大学;2011年
雷艳敏;[D];哈尔滨工程大学;2011年
林广栋;[D];中国科学技术大学;2012年
丁滢颍;[D];浙江大学;2005年
王醒策;[D];哈尔滨工程大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库
朱彬;[D];哈尔滨工业大学;2006年
钟贤坤;[D];北京交通大学;2007年
马莹巍;[D];华北电力大学（北京）;2010年
王凡;[D];武汉理工大学;2006年
汪浩杰;[D];华中科技大学;2007年
张莉莉;[D];中南大学;2009年
施文;[D];南京理工大学;2005年
苏采兵;[D];东北石油大学;2010年
冯睿;[D];西北大学;2011年
申丽曼;[D];中南大学;2007年
&快捷付款方式
&订购知网充值卡
400-819-9993
800-810-6613
《中国学术期刊（光盘版）》电子杂志社有限公司
同方知网数字出版技术股份有限公司
地址：北京清华大学 84-48信箱 知识超市公司
出版物经营许可证 新出发京批字第直0595号
订购热线：400-819-82499
服务热线：800-810-91813
在线咨询：
传真：010-
京公网安备74号