自行式运药装药车的试验结果 【摘要】：
正 在有用矿物矿床的地下开采中爆破作业的劳动量最大。现在往爆破地点运送炸药和装药的机械化水平已达30～40%,这使爆破以至整个采矿作业效率和安全性大为提高。从60年代起,在爆破作业综合机械化方
【关键词】
【正文快照】：
在有用矿物矿床的地下开采中爆破作业的劳动量最大。现在往爆破地点运送炸药和装药的机械化水平已达30一40%,这使爆破以至整个采矿作业效率和安全性大为提高。 从60年代起,在爆破作业综合机械化方面已研制出多种装药设备。但迄今为止仍用手工方法或借助喷射器和喷嘴的半机械
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前10条
曾世奇;杨永升 [J];***;1981年02期
莎仁 [J];内蒙古林业;1982年12期
李光大 [J];林业科学;1982年02期
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陆学剑
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В.П.阿尔捷米耶夫;任正勇 [J];采矿技术;1986年11期
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前10条
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本报记者 王亚奇 实习生 杨柱;
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前5条
董黎生;
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谢军;
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叶向东;
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刘伟;
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备案号110 1081725深海钴结壳自行式采矿车航迹推算方法研究 【摘要】：
针对深海钴结壳矿区地形不平坦、采矿车作业环境恶劣、车体打滑严重等复杂情况,设计研究了一种具有地形感知能力的从动轮测速机构,用不同时刻不同斜面复合三维地形的方法,建立非平坦地形上作业采矿车的航迹推算模型.采用倾角传感器、电子罗盘、角位移传感器、光电编码器等测量采矿车的动态参数,依据航迹推算模型实现采矿车水下定位.与传统的基于驱动轮转速的航迹推算方法相比,它能适应各种复杂的工作条件,保证较高的定位精度.试验结果证明了上述方法的有效性.
【作者单位】
【关键词】
【基金】：
【分类号】：
TP242.2
【正文快照】：
0引言大洋富钴结壳主要生长在坡度为7°~15°的海山山坡上,微地形起伏5~10 cm[1].为适应海底微地形及结壳厚度变化,需对采矿头进行有效控制,以实现实时优化开采[2~3].对采矿车进行准确、实时定位,是实现钴结壳优化采集的关键.深海采矿特殊环境下,采矿车行走状态不平稳,行走
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【参考文献】
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前5条
刘方湖,李满华,马培荪;
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于金霞,蔡自兴,邹小兵,段琢华;
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秦宣云,卜英勇;
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卜英勇;任凤跃;罗柏文;何永强 [J];矿山机械;2005年12期
陈峰,桂卫华,王随平,韩晓英;
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【共引文献】
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前2条
夏毅敏;
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尚建忠;
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【同被引文献】
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前8条
刘方湖,李满华,马培荪;
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秦宣云,卜英勇;
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于金霞,蔡自兴,邹小兵,段琢华;
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冯子龙,刘健,刘开周;
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陈峰,桂卫华,王随平,韩晓英;
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卜英勇;任凤跃;罗柏文;何永强 [J];矿山机械;2005年12期
乔凤斌,杨汝清;
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黄中华;刘少军;谢雅 [J];计算机仿真;2006年05期
【二级参考文献】
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前10条
马维林,金翔龙,陈建林,苏新,章伟艳;
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任平;
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秦宣云,卜英勇,夏毅敏,邓跃红,罗伯文;
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简曲;
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卜英勇,刘勇,夏毅敏;
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何清华,何志强;
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前9条
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王随平;张海宁;李闪阁 [J];中原工学院学报;2010年01期
卜英勇;陈旭;周木容;张涛 [J];郑州大学学报(工学版);2008年03期
李力;赵辉;李炳华 [J];计算机仿真;2008年12期
卜英勇;刘光华;史春雪;王纪蝉 [J];郑州大学学报(工学版);2007年01期
黄中华;刘少军;谢雅 [J];计算机仿真;2006年05期
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魏敬民;
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前1条
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前4条
李小飞;
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备案号110 10817250 第 ２ 卷第 ８ ９ 期　 煤 矿 机 械　 １ ２ Ｎ０ ８ Ｖ０ ． ９ ． 　 ｕ ０８ Ａ ｇ．２０ 　 ２０ ０８年 ８月　 ｏ ｌＭｉ ｅ Ｍａ ｈ ｎ 　 Ｃ ａ　 ｎ 　 ｃ ｉ ｅ 自行 式 重 型平板 车 多转 向模 式 的控 制 研 究　 鲁力群　 ，石博强　，郭朋彦　，李 焘　 １北京科技大学 车辆工 程研 究所 ，北京 １０８ ；２ 山东理工 大学 ，山东 淄博 ２５４ ） （． ００３ ． ５０９　 摘 Ａ Ｌ 要 ：基于 Ｃ Ｎ总线的 Ｐ Ｃ控制方式在 自 能有效 节 行式重型平板车多转向模 式上的应用， 　 是 －－ ￣ 约安 装 空 间和 系统 成 本 ， 一种 先进 的 多转 向模 式控 制 Ａ ＇ 。研 究 了 多转 向模 式控 制 的设 计 思路　 和方 法 ， Ａ 控 并采 用基 于 Ｃ Ｎ（ 制 器局 域 网） Ｌ 　 总线 的 Ｐ Ｃ控 制 方 式 对平 板 车的 多转 向模 式进 行 控 制 ， 顺利 完成 运输 任务 。 使 平 板 车的各 转 向模 式协 同工作 ， 　 Ａ Ｎ 关键 词 ：平板 车 ；多转 向模 式控制 ；Ｃ 总线　 Ｉ Ｉ２ １０ —７４ ２０ ）８０ ６ —３ 中图分 类号 ：Ｔ－ ８ 文 献标 志码 ：Ａ 文章 编号 ：０３０ ９ ［０ ８ ０ —１４０　 ｔ ｙ ｏ 　 ｎ ｒ ｌｉ 　 ｔ — ｔｅ ｉ ｇ Ｐａ ｔ ｒ 　 ｆＳ ｌ ｒ ｐ ｌｅ 　 ａ ｙ Ｓ ｕｄ 　 ｆＣｏ ｔ ｏ　ｎ Ｍ ｕ ｉ ｓｅ ｒｎ 　 ｔｅ ｎ ｏ 　 ｅｆ— ｐ ｏ ｅｌｄ Ｈ ｅ ｖ 　 ａ ｆ ｒ Ｖｅ ｉ ｌ　 Ｐｌ ｔｏ ｍ 　 ｈ ｃ ｅ ＵＬ —ｑ ｎ　， ＨＩ ｏ 　 ｌ ，Ｇ Ｏ ｅｇ ａ 　 Ｌ ａ ｌ ｇ Ｌ ｉ ｕ ！ Ｓ Ｂ —ｑ Ｈ 。 Ｕ Ｐｎ —ｙｎ ， ＩＴ ｏ 　 １ Ｉ ｔｕ 　ｆ ｅｉｅ ｎｉ ｅｉ ， ｅ ｉ Ｕ ｉ ｓｙｆ Ｓ ｅ ｅａｄＴｃｎｌ ｙ ｅｉｇ１０ ８ ，ｈ ａ ｎ ｉｔ 　 ｃ 　 ｎ ｎ ｊｇ ｅ ｉ　 ｃ ｎ ｏ ｊ ｉ 　 （ ． ｓｔ ｅｏ Ｖ ｈ ｌ Ｅ ｇ ｅｒ ｇ Ｂ ｉｎ　ｎｖｒｔ ｏ　 ｉ ｃ　ｎ　ｅｈｏ ｇ，Ｂ ｉｎ　００ ３ Ｃ ｎ ； ．ｈｎｏｇＵ ｖｒｔ ｏ ｅｈ ｌ Ｚｂ ２５ ，ｈ ａ ） ｉ ｓ ｙｆ ｎ ｏ ｙ ｏ ４ ｉ ２ Ｓａｄｎ　 ｎ ｅ ｉ　 Ｔ ｃ ｏ ｇ ，ｉ 　５０９ Ｃ ｎ ；　 ｓｒ ｃ ： ｅ ａ ｐ ｉａｉｎ ｏ 　 Ｃ ｃ ｎｍｌｂ ｓ ｄ ｏ 　 ＡＮ　 ｕ 　 ｓ ａ 　 ｄ ａ ｃ ｄ ｃ ｎ ｒｌｍｅｈ ｄ ｉ　ｔｅ ｍｕｔ 　 Ａｂ ｔ ａ ｔ Ｔｈ 　 ｐ ｌｃ ｔｏ 　 ｆＰＬ 　 ｏ ｔ 　 ａ ｅ 　 ｎ Ｃ ｎ ｂ ｓ ｉ　 ｎ ａ ｖ ｅ 　 ｏ ｔｏ　 ｔｏ 　ｎ ｈ 　 ｌ ｉ— ｔｅ ｇ ｐ ｔｅ ｏ 　ｅｆ—ｐ ｏ ｅｌｄ ｈ ａ ｙ ｐａ ｏｍ　 ｅ ｉｌ ｔｃ ｎ ｓ ｖ 　ｈ 　ｎ ｔｌ ｎ　ｐ ｃ 　 ｄ ｔ ｅ ｓ ｓｅ ｃ ｓ　 ｉ ｎ ｓｅ ｒｎ 　 ａｔｒ 　 ｆｓ ｌ ｒｐ ｌｅ 　 ｅ ｖ 　 ｌｔ ｒ ｖ ｈ ｃｅ，ｉ ａ 　ａ ｅ ｔｅ ｉ ｓａｌ ｆ 　 ｍｅ ｔｓ ａ ｅａ 　ｈ 　ｙ ｔｍ　 ｏｔ ｎ ｆ ｔｖ ｌ ．Ｔ 　 ｅ ｉｎ ｉ ｅ ａ 　 ｔ ｏ ｓ ｏ　 ｌｉ— ｔｅ ｇ ａｔｍ　 ｏ ｔ 　 ｓ ｓｕ ｉｄ， ａ ｄ Ｐ Ｃ　 ｏ ｔ ｌ ｅ ｓ ｎ ｉ ｏ ｅｆ ｃｉｅｖ ｈｅ ｄ ｓｇ 　 ｄ ａ 　 ｄ ｍｅｈ ｄ 　 ｆｍｕ ｔ ｓｅ ｒｎ 　ｐ ｔｅ ｃ ｎ ｒ ｌＷａ 　 ｔ ｄ ｅ ｏ ｎ 　 Ｌ ｃ ｎｒ 　 ｄ ｌｂ ｄ ｏ 　 ｓ ｂ 　 ｓ ａ ｏ ｔ ｄ ｉ　ｈ 　 ｌｉ ｔｅ ｇ ｐ ｔｅ ｏ 　 ｌｔ ｍ ｖ ｈ ｃｅ ｔｍａ ｅ　ｈ 　ｔｅ ｇ ｉ ｏ ｉ ｍｏ ｅ　 ａ ｅ 　 ｎ ＣＡＮ　 ｕｓＷａ　 ｄ ｐｅ 　ｎ ｔ ｅｍｕ ｔ —ｓｅ ｒｎ 　 ａｔｍ　 ｆｐａｆ ｒ 　 ｅ ｉｌ ，ｉ　 ｋ ｓｔ ｅ ｓｅ ｒｎ 　 ａｔｒ ｗｏ ｋ ｃ ｏ ｄｎ ｔ　 　ｉ ｉｈ ｔａ ｐ ｒｉ 　ａ 　ｍｏ ｈｙ． ｎ ｎ ｎ ｎ ｓ ｐ ｔｅ 　 ｒ　 ｏ ｒ ｉ ａｅ ａ ｄ ｆｎｓ 　ｒ ｓ ｏ ｔ ｇ ｔ ｋ ｓ ｏ ｔｌ 　 ｙ ｗｏ ｄ ｐ ａｆ ｍ ｖ ｈ ｃｅ；ｍｕ ｔ — ｓｅ ｒｎ 　 ａｔｍ ；ＣＡＮ　 ｕｓ ｏ Ｋ ｅ 　 ｒ ｓ： ｌｔ ｒ 　 ｅ ｉｌ ｉ ｌｉ ｔｅ ｇ ｐ ｔｅ ｂ 　０ 引 言　 Ａ 是 Ｃ Ｎ总线属于总线式 串行通信网络 ， 一类成　 多轴 自行式重型平板车是运输大型零部件及产　 它 （） 熟 而高 效 的通讯 总 线 类 型 ， 有 如 下 特 点 ：１ 可 以　 也品转 运 的常 用工 具 ， 是 企 业 生 产 自动 化 的重 要 组　 点对 多 点及 全局 广播 方式 发送 和接 收数 据 。 点 对点 、 　成 部分 ，目前 已广泛 应用 于交 通建 设 、 厂 、 厂 、 钢 船 机　 ２ 网络上的节点信息可分成不同的优先级 ， （） 可以满　场以及物流业等。随着对 大型设备产 品进行整体化　 ３ＣＮ 足 不 同的实 时要 求 。（ ） Ａ 通 讯 格 式采 用 短 帧格　 平运输需求 的增加 ， 板车也在 向大型化 、 吨位 发　大 每 个 可 式 ， 帧字 节数最 多 为 ８ ， 满足 通常 工业 领域 中　 实展 。有些 平板 车 采 用 模 块 化 组合 方 式 ， 现 了更 大　 工 　 控 制命令 、 作状 态及 测试 数 据 的一般 要求 。同时 ， 　吨 位 的运输 。 个 从 ８ 字 节也 不 会 占用 总 线 时 间过 长 ， 而 保 证 了通　 为 了满足 大 型 设 备 的 高效 多 工 况 运输 ，平板 车　 ４采 讯 的实 时性 。（） 用 非 破 坏性 总 线 仲 裁技 术 。 当　 种 直行 （的转 向行走 通常 有 ５ 工 作模 式 ： 又称 八 字转　 个 优 ２ 节 点 同时 向 总线 上 发 送 数 据 时 ， 先 级 低 的节　向）斜 行 、 行 、 、 横 原地 转 向和 调平 。平 板 车 的这几种　 而优先级高 的节点可不受影　 点主动停止数据发送 ，行走模式必须协调工作 ， 才能顺利完成运输任务 ， 因　 这大大地节省 了总线 仲裁 冲突　 响地继续传输数据 ，此平 板 车 的多转 向行走 模 式 控制是 一 多任 务协 同工　 在 时 间 ， 网络 负载 很 重 的情 况 下 也 不会 出现 网络 瘫　 其作的控制系统 ， 中的关键技术为如何实 现车轮 的　 ５ Ｃ Ｎ总线通讯接 口中集成了 Ｃ Ｎ协议的物　 痪。（）Ａ Ａ 如果 车轮 的同步性 控 制不 好 ， 行 驶过　同步 性控 制 ， 在 可 理层 和数 据链 路 层 功 能 ， 完 成对 通 信 数 据 的成 帧　 造 　程 中会 出现 车轮 的卡滞 现 象 ， 成 平板 车无 法行 走 ， 包括位填充 、 处理 ， 循环冗余检验 、 数据块编码 、 优先　 会而且 如 果行 驶 中要 求 驱 动 轮 行 驶 速 度 不 相 同 ， 出　 ６ Ｃ Ｎ总线 采用 Ｃ Ｃ检 验 并 可　 级判别 等 项工作 。 （）Ａ Ｒ 本现打 滑 现象。为 了解 决上 述 问题 ， 文采 用基 于　 保 提供相 应 的错误 处 理 功 能 ， 证 了数 据 通 信 的可靠　 Ａ Ｎ Ｔ ｃＣ 控制器总线 的 ＰＪ 控制方式对平板 车 的多转　 　 性。 实向模式 进行 控 制 ， 现 了 平 板 车 各转 向模 式 的协 同　 Ａ Ｃ Ｎ总线 控 制 方 式 的这 些 特 点 非 常 适 合 平 板　 　工作 。 另外 Ｐ Ｃ控 制器 具 有 抗 电磁　 车多转 向系统 的 控 制 ， Ｌ１ 多转 向工作模 式 的协 同控 制方 案　　 抗振 动 、 油 等优 点 ， 以 长期 在 野 外 恶 劣 环　 干扰 、 耐 可 ．　 Ａ１ １ Ｃ Ｎ总线控 制特 点　 该 境条 件下 工作 。同 时 ， 控 制 器 可 以驱 动 多 种 执 行　 －－－－— — ６ － －— －　 １ ４ －— ９ 第 ２ 卷第 ８期　 自　 重型垩　主垒 回 　 　 笠　 盟童二 鱼　壁： 　 ：
自行式重型平板车多转向模式的控制研究
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