机器人关节传动链由什么组成？

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2022-06-11 15:13 标签： 关节机器人的机械结构四大部分

机器人本体就是指的机械部分，又叫操作机，是工业机器人的操作机构，是指工业机器人的原样和自身。整体机器人还其它的配套软件和配套设备组成。机器人本体基本结构由五部分组成：1、传动部件；2、机身及行走机构；3、臂部；4、腕部；5、手部。

机器人本体属于设备集成的范畴。按照机械结构分，机器人本体可分为直角坐标机器人、SCARA机器人、关节型机器人、并联机器人及其他。不同种类或行业的机器人，对技术指标有不同的侧重要求。如汽车行业的焊接机器人对关节型机器人本体有较高精度和速度和要求，而码垛类机器人、搬运机器人则对负载能力要求比较高，应用于电子行业较多的SCARA 机器人则对精度和速度要求比较高。全球工业机器人市场主要为关节型工业机器人。

机器人本体结构是机体结构和机械传动系统，也是机器人的支承基础和执行机构。机器人本体的结构特点有：1、机器人本体可以简化成各连接杆首尾相连、末端开放的一个开式运动链，机器人本体的结构刚度差，并随空间位置的变化而变化；2、机器人本体的每个连杆都具有独立的驱动器，连杆的运动各自独立，运动更为灵活；一般连杆机构有1－2个原动件，各连杆间的运动是相互约束的。3、连杆驱动扭矩变化复杂，和执行件位置相关。

机器人本体企业可以有效整合上游零部件企业和下游系统集成商。机器人本体制造商负责工业机器人支柱、手臂、底座等部件与精密减速器等零部件生产加工组装及销售，应用和集成可以本体企业自己实施，也可以给集成商来完成，本体企业具有有效整合上游零部件和下游系统集成商的入口能力。

控制系统是的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务。那么工业机器人系统由哪些组成的呢？

工业机器人系统主要由三大部分六个子系统组成。三大部分是：机械部分、传感部分、控制部分。六个子系统是：驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人—环境交互系统、人—机交互系统、控制系统。

工业机器人机械手中，要使机器人运行起来，就需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气动传动、电动传动，或者把它们结合起来应用的综合系统;可以直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。

工业机器人为完成各种运动的机械部件。系统由骨骼(杆件)和连接它们的关节(运动副)构成，具有多个自由度，主要包括手部、腕部、臂部、机身等部件。

采用模块化的硬件结构和以计算机为基础的开放式软件架构，它可以根据您的设备和您的特殊要求进行灵活适配。此外它还具有各种扩展功能，可以使您的控制系统轻松地适配各种不断变化的新生产任务。使您能灵活应对变化并确保产品的竞争优势。

在工业机器人中配置，工业机器人内部传感器中，位置传感器和速度传感器，是当今机器人反馈控制中不可缺少的元件。工业机器人外部传感器的作用是为了检测作业对象及环境或机器人与它们的关系，在机器人上安装了触觉传感器、视觉传感器、力觉传感器、接近觉传感器、超声波传感器和听觉传感器，可以大大改善了机器人工作状况，使其能够更充分地完成复杂的工作。

人机接触交互系统是等各种智能机器的重要组成部分。人类通过接触交互来感知机器系统的信息并进行操作，智能机器又通过接触交互系统来感知环境并对之进行操作，实现人与环境的和谐自然交互，使人的智能和技巧能通过接触交互系统融入智能机器中。

一般工业机器人机械手所有具备的功能在本质上市由其机械部分，传感部分，控制部分内部集成锁决定的。但是，工业机器人的作业能力还决定于与外部环境的联系和配合，即工业机器人与环境的交互能力，工业机器人与外部环境的交互包括你硬件环境和软件环境。

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RT，想了解下现在流行的关节机器人的基本的传动原理

如图1，其整个机械手臂的回转是通过伺服电机+RV减速机，然后再通过螺纹将其整个连接起来？如果精度不高，那底部是不是可以用回转支承这样的结构？

如图2，其腰部与机械臂之间是通过伺服电机+RV减速机然后再通过减速机输出端的螺纹孔将其与机械臂连接？机械臂是铸造的？

  • 正如我所说，机械手关节部位的传动就是利用高性能的伺服电机以及减速机，然后在通过螺纹链接下一个旋转臂就可以了啊。。。

    这样的机械结构并没有难点啊。

    那做机械手的难点是什么?

  • 正如我所说，机械手关节部位的传动就是利用高性能的伺服电机以及减速机，然后在通过螺纹链接下一个旋转臂就可以了啊。。。

    这样的机械结构并没有难点啊。

    那做机械手的难点是什么?...

    结构的确大部分厂商都能生产，设计的难点在于与执行机构的匹配以及抗震、减质减噪等，提高传递效率考虑。真正的难点在于控制系统的设计，包括比较前沿的柔顺性和多点协

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