库卡机器人等待指令为什么只能设定30s？

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2022-06-10 08:22 标签： 库卡机器人外部急停

       如果需要在中断中执行运动指令，由于机器人不可能同时执行两个运动指令，要解决这个问题，就需要学习如何在中断中使用运动指令，

 例如客户有如下需求，机器人从P1点开始进行搜索，到P2点结束，P1和P2之间走直线。机器人上装有传感器，当传感器检测到工件时通过$in[90]的信号进行反馈（检测到工件时$in[90]为true）。检测到工件后机器人通过$out[10]向外输出true信号并且立即暂停搜索运动，将工件抓起，到P3点进行加工，加工完毕后，$out[10]信号变为false，机器人回到原来暂停搜索的地方，继续未完成的搜索。

一、要实现上述功能，首先我们要先知道brake指令。

brake：在中断中用于立即停止机器人。

二、其次知道部分与中断相关的系统变量，如下图：

       紫色箭头处，$pos_ret和$axis_ret是机器人在运动过程中发生中断，并且中断子程序中使用了brake指令让机器人停下的位置。因为机器人有惯性不能立刻停下，需要向前滑行一段，所以当机器人停下时，系统会自动记录机器人停下的坐标。其中$pos_ret以XYZ坐标的形式表，$axis_ret则以轴角度来表示。

三、中断子程序对运动指令的限制。

在系统版本是8.3或8.3之前的版本中，以下指令不能在中断子程序中使用

包括联机表单的运动指令，KRL形式带S的运动指令

在系统版本是8.5的版本中，以下指令不能在中断子程序中使用

包括联机表单和KRL形式带S的运动指令

四、实现开头例子的功能（以系统版本8.5为例）

其中;xxxxxx处表示的是机器人抓起工件

;……处表示工件在P3点进行加工


KUKA机器人报错的代码和原因类型——库卡机器人

由校准调整引起的紧急停机

校准软键按下\退出校正菜单，按取消键两次

前进轨道的侧面不能连接外部轴

在较高速移动侧面中外部轴的联接


执行一次至目标点的点对点运动。目标点的坐标是**的。

LIN 执行至目标点的直线运动。目标点的坐标是**的。

 CIRC 执行一个圆周运动。为了控制系统能够计算圆周运动，必须指定一个辅助点和一个目标点。

辅助点及目标点的坐标是**的。


我要回帖

更多关于 库卡机器人外部急停 的文章

 

随机推荐