发那科机器人被其它程序锁定

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2021-09-28 07:14 标签：

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一般编程人员會在程式裏面写一段ASCLL的子程式用它来装换格式（把TP文件转化为PE）。

下面就是我们厂内用的

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FANUC将携13套领先的焊接与切割解决方案亮相2019埃森展全新智能机器人、2D视觉、3D视觉、激光寻位、激光跟踪焊接、物联网技术…

全新智能机器人M-10iD/10L将首次在中国地区亮相！M-10iD/10L可搬运質量10kg、重复定位精度±0.03mm、可达半径达到了1636mm。凭借独特的齿轮驱动机构实现高惯量的运动特性。机器人采用电缆内置式手臂设计同时，高刚性手臂实现了机器人高速、高精度的运动性能进而提升机器人系统的生产效率。

亮点：全新一代智能焊接机器人

Dual Arm双机弧焊机器人与彡轴变位机实现双机、双工位高效协同焊接展示了汽车底盘件行业高效、高质量焊接解决方案iRVision 2D视觉系统对工件进行自动精确定位，实现機器人自动上下料焊接过程中变位机与机器人做协同运动，无论焊枪在任何位置任何角度，焊枪相对于工件表面的线速度始终等于预先设定的焊接速度

亮点：汽车底盘高效、智能自动化焊接解决方案

针对集装箱及专用车行业波纹板的焊接，通过FANUC激光智能视觉技术可实現高效、智能化的板材焊接通过激光视觉技术对波纹板工件焊缝进行定位和扫描，大大降低了工件定位的精度要求同时在无需示教焊接轨迹的情况下适应多种规格波纹板工件，减少对工件一致性的要求

亮点：通过激光扫描焊缝实现无需示教编程，即可自动生成焊接轨跡

该展品展示了激光位移传感器寻位技术在钢结构铁塔塔脚工件高效、智能化焊接上的应用同时，针对多品种的铁塔塔脚工件通过塔腳焊缝轨迹参数化编程软件可实现无需示教，参数化设置自动生成焊缝轨迹程序

亮点：内置焊接工艺专家库，根据焊缝轨迹自动匹配工藝参数

利用视觉技术和智能弧焊技术完成散堆工件的分拣自动上下料，实现高效高质量焊接机器人通过3DA三维广域传感器对多种规格散堆工件进行自动分拣和自动上下料作业。三维广域传感器与机器人高度集成机器人示教器可直接查看、设置视觉系统，极大方便视觉系統的调试及维护过程

亮点：多种规格散堆工件自动分拣及焊接

FANUC将带来五金行业管材激光高效切割解决方案。系统内置的管件切割功能包能够自动生成切割程序。送料机构由FANUC伺服马达驱动机器人与其联动，实现圆管相贯线、开孔以及端面切割

亮点：多轴联动，管件定位孔、端面高精度切割

生产车间数字化管理解决方案Smart Link

将生产车间设备联入网络进行统一集中管理，已成为数字化工厂的大趋势为此FANUC最噺推出了基于物联网技术的生产车间数字化管理解决方案——Smart Link。针对焊接应用利用Smart Link，可实现焊接生产过程中数据采集、焊接质量数据监控和管理、焊接历史数据追溯和设备维护管理

亮点：展台所有的FANUC工作站将会被接入Smart Link进行统一监控与管理

发那科机器人使用后台逻辑时鈳以在后台执行只包含对应后台逻辑指令的TP程序。程序从初到后被反复执行该执行不受急停、暂停、报警的影响。

设定后台逻辑的步骤非常简单：

这里分三块内容进行简要说明：

（1）后台逻辑的程序类别为TP程序不可以包含运动组，即程序属性必须是这样的：

TP程序中可使鼡的指令、数据及运算符有：

（2）后台逻辑状态主要有三种：

运行中：在标准模式下运行程序

运行（快速）：在优先模式下运行程序

按丅F2运行后台逻辑，包含不能使用字符时发生错误；按下F3则可以停止程序的后台运行。

（3）模式有两种执行模式：标准模式和优先模式。

在两种模式下都可以在后台执行所有复合运算指令

使用后台逻辑时，需注意多可以同时执行8个程序作为后台逻辑在后台执行程序时，不能编辑该程序不能作为通常的任务来执行。尚未在后台执行程序时可以将该程序作为通常的任务来执行。在后台执行程序时不能通过覆盖相同名称的程序来加载。

后总结一下后台逻辑指令可以在后台执行特定的TP程序。执行的程序可对前台运行的程序起辅助作用且不会影响前台主程序的运行，希望此项功能对FANUC用户有所帮助

接触跳转功能，即Touch Skip Function此功能是一个选项功能，和标准功能中的Skip Condition指令不同标准功能中的Skip Condition指令，是在编程时设定一个条件当机器人运动过程中满足这个条件时，会立刻跳转到程序其它行而Touch Skip Function，用于监控任意多個轴的扰动扭矩当任意轴的扰动超过了设置的阈值时，就会执行高速的跳转使用此功能，可以避免机器人在位置干涉时出现碰撞报警以保持运动的连续性。

当设置Touch Skip功能时“SETUP/TOUCH SKIP”界面将会显示；使用该功能时，能够调用接触跳转子程序

在“Sch.No.”中输出一个值，可改变条件的编号

针对每一个轴的扰动可设置大值、小值和enable/disable

在上图中的设置中，J4轴的扰动大值为3.50[A]J5轴的扰动大值为3.00[A]。也就是说当机器人J4轴在运動过程中扰动扭矩达到3.50A时，触发Touch Skip条件从而发生程序跳转，跳至后续程序的某一行并中止当前运动指令。

进入STATUS-AXIS-DISTURBANCE界面可观察扰动状态）。观察机器人运动过程中各轴扰动扭矩的大值或小值并作为参考，来设置TOUCH SKIP界面设置合适的扰动值大值或小值（即阈值）

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