码垛机器人如何进行信息融合和交换

自由度码垛机器人控制系统设计

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非常感谢贵公司购买码垛机器人

本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛

为适应我国在石油、化工领域的快速发展,我们在吸收国外先进技术的基础上

型垂直多关节型机器人。

型码垛机器人是一种仿人操作、

自动控制、可重复编程、能在三维空间完

成各种规定作业嘚机电一体化生产设备

其主要由机械本体、伺服驱动系统、手臂机

构、末端执行器(抓手)、末端执行器姿态调节机构以及检测机构等構成,它根据不

堆垛顺序、层数要求等进行参数设置

实现不同类型物料包装的码垛

码垛机器人与传统机械式码垛机比较

结构简单、零部件少。因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库

占地面积小有利于客户厂房的总体布置,并可留出较大的库房面积

適用性强。当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触

不会影响客户的正常的生产

甚至一台码垛机器人可同時对

两条包装不同物料的生产线进行码垛操作。

能耗低传统机械式码垛机的功率在

左右,而码垛机器人的功率为

个自由度分别为手臂嘚两个关节沿垂直轴、

机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。

手臂采用平行四边形连杆机构由伺服电机通过带轮、同步带、滚珠絲杠、直线导

末端执行器姿态调节机构,使末端执行器(抓手)实现垂直轴、水

机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构

机械本体安装茬交叉滚子轴承上,

服电机通过精密摆线减速机驱动实现码垛机器人在水平面内的回转作业。

抓手腕部回转由伺服电机通过精密摆线减速机驱动

机械手主要材料采用铝合金型材具有质量轻,动作灵活等特点

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