安川机器人的IO板卡是PNP还是NPN的

按照产品类型机器人可以细分為工业机器人(协作机器人)、服务机器人、医疗机器人、轮式移动机器人、足式机器人、人形机器人、特种机器人、无人机等。抛砖引玊借此给大家提供一个平台,欢迎补充、完善按研究方向列举如下:

工业机器人(协作机器人)

  1. 美敦力、1970、美国
  2. 史赛克、1946、美国
  3. 施乐輝、1856、英国
  1. 软银机器人、2014、日本
  2. 波士顿动力、1992、美国
图 1 DO板卡的两种输出模式

按照下图接好板卡和继电器线路在labview程序中控制IDO1为数字量“1”,则右侧继电器管脚5 接9or悬空

图 2 1734外接继电器原理图

下面是1734板卡内部原理图,虚线左侧為内部电路右侧为板卡外部电路。

由上原理图设置PCOM为24V+,VDD为24V+labview上位机程序1734板卡IDO1为低电平0(1高电平,0低电平),C点和EGND之间的NPN相当于断开C点电压為24V+,则IDO1为24V+则上图继电器无动作,管脚5悬空

控制IDO1置高电平0,C点和EGND之间的NPN相当于导通则IDO和EGND短接,IDO1电压为24V-GND则上图继电器动作,管脚5和9接通

图 3 1734板卡内部原理图

PLC中两种模式原理图如下,记住:SOUCE型输入用PNPSINK型输入用NPN。

图 4 I/O模组输入输出电路

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