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Ps2遥控车资料分享（非本人所写隨ps2遥控器购买时赠送，供大家学习之用）--51stm32,arduino,树莓派 代码，
代码自己看自己调试，在此不做详解
手柄的主意，破解了通讯协议使得手柄可以接在其他器件上遥控使用，比如遥控我们熟悉的机器人突出的特点是现在这款手柄性价比极高。按键丰富方便扩展到其它应用Φ。
由手柄与接收器两部分组成手柄主要负责发送按键信息。都接通电源并打开手柄开关时手柄与接收器自动配对连接，在未配对成功的状态下接收器绿灯闪烁，手柄上的灯也会闪烁配对成功后，接收器上绿灯常亮手柄上灯也常亮，这时可以按“MODE”键选择手柄發送模式，红灯模式：遥杆输出模拟值；绿灯模式：遥杆对应上面四个按键只有四个极限方向对应。
接收器和主机（单片机）相连实現主机与手柄之间的通讯。
图 1.1 接收器引脚序号
DI/DAT：信号流向从手柄到主机，此信号是一个 8bit 的串行数据同步传送于时钟
的下降沿。信号的讀取在时钟由高到低的变化过程中完成
DO/CMD：信号流向，从主机到手柄此信号和 DI 相对，信号是一个 8bit 的串行数据同步传送于时钟的下降沿。
VDD：接收器工作电源电源范围 3~5V；
CS/SEL：用于提供手柄触发信号。在通讯期间处于低电平；
CLK：时钟信号，由主机发出用于保持数据同步；
ACK：从手柄到主机的应答信号。此信号在每个 8bits 数据发送的最后一个周期变低并且 CS 一直保持低电平如果 CS 信号不变低，约 60 微秒PS 主机会试另一个外设在编程时未使用ACK
端口。当主机想读手柄数据时将会拉低 CS 线电平，并发出一个命令“0x01”；手柄会回复它的ID“0x41=模拟绿灯0x73=模拟红灯”；在手柄发送 ID 的同时，主机将传送 0x42请求数据；随后手柄发送出 0x5A，告诉主机“数据来了”
表 1：数据意义对照表
当有按键按下，对应位为“0”其他位为“1”，例如当键“SELECT”被按下时
红灯模式时：左右摇杆发送模拟值，0x00~0xFF 之间且摇杆按下的键值值 L3、R3 有
绿灯模式时：左右摇杆模拟值为无效，推到极限时对应发送 UP、RIGHT、DOWN、
LEFT、△、○、╳、□，按键 L3、R3 无效
接收器与 stm32平衡车 连接方式
模式我们选择红灯模式，这样鈳以使用遥杆流畅的控制小车其他所有按键接口都有留出来，方便后续自己DIY按键功能
模拟值对应XY坐标图：
PS2_4WD智能小车（51版）程序源码（蔀分）：
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- //定义RGB七彩灯引脚
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- //时间变量和小车速度，小车状态变量定义
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- //宏定义电机速度档位
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//去掉则按下一直执行加此段则放开停止
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