&p&波士顿动力的新一代原型机真牛逼：&/p&&a class=&video-box& href=&//link.zhihu.com/?target=https%3A//www.zhihu.com/video/2963968& target=&_blank& data-video-id=&& data-video-playable=&& data-name=&& data-poster=&https://pic4.zhimg.com/v2-da22fefc0faf7bcf6cb6e4a2b21be210.png& data-lens-id=&2963968&&
&img class=&thumbnail& src=&https://pic4.zhimg.com/v2-da22fefc0faf7bcf6cb6e4a2b21be210.png&&&span class=&content&&
&span class=&title&&&span class=&z-ico-extern-gray&&&/span&&span class=&z-ico-extern-blue&&&/span&&/span&
&span class=&url&&&span class=&z-ico-video&&&/span&https://www.zhihu.com/video/2963968&/span&
波士顿动力的新一代原型机真牛逼：
&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-c0e2f66f2a8b01e57496e2baed184d73_b.jpg& data-rawwidth=&531& data-rawheight=&268& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&531& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-c0e2f66f2a8b01e57496e2baed184d73_r.jpg&&&/figure&&p&这篇文章是出自荷兰代尔夫特理工大学（Delft University of Technology）机器人研究所（Delft Robotics Institute）团队，16年底发表在机器人学界顶级刊物: Transaction on Robotics (TRO)的工作。一篇侧重机械设计类的文章能够被顶刊收录，足以证明其设计的创新性和实用性。&/p&&p&我在阅读这篇文章之后，觉得本身是一个很新颖的点子，并且有一定的实际应用意义和背景，再加上良好的硬件实现，最终实验验证性能优异，所以特地写到专栏分享一下~&/p&&p&（注：这篇文章的阅读会需要一定的机器人硬件与驱动器相关的背景知识）&/p&&hr&&h2&&b&应用背景&/b&&/h2&&p&首先来谈谈应用背景——极其适用于在Rest-to-Rest Motion中提高能量效率，而Rest-to-Rest Motion在机器人或工业自动化中的典型应用有:&/p&&ul&&li&Pick-and-Place robots，即基于机械臂的分拣机器人;&/li&&li&Intermittently moving belts, 即需要间歇性停顿或者换向的传送带；&/li&&/ul&&p&以上两个典型应用可以说是在当前自动化工业生产、物流等领域能够具体“落地”的机器人应用场景，如果能够有符合此类场景的高能量效率的新驱动器出现，将会是有很大的推广价值和经济效益。&/p&&h2&&b&创新贡献&/b&&/h2&&p&首先说明提升能量效率的原理还是基于机械结构上&b&平行弹性元件&/b&的应用，因此这个驱动器的本质还是一个平行弹性驱动器即PEA（Parallel Elastic Actuator）。&/p&&p&区别于当前主流PEA的&b&被动储能&/b&、&b&单向储能&/b&等缺陷，这个新驱动器的设计是能够&b&精确主动控制平行弹性储能元件的储能时间和储能方向（双向）&/b&。&/p&&h2&&b&样机展示&/b&&/h2&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-701afea2f0c2b60f9c45_b.jpg& data-size=&normal& data-rawwidth=&529& data-rawheight=&408& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&529& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-701afea2f0c2b60f9c45_r.jpg&&&figcaption&BIC-PEA Prototype&/figcaption&&/figure&&p&这里特地说明一下，上图的名为BIC-PEA的样机，只是一个单纯结构上的“储能单元”，并不包含驱动器模块中的减速箱和电机部分。但即便如此，整体样机重202克，并且尺寸能够容纳在一个51毫米长、45毫米为直径的圆柱体中，可以算的是非常紧凑和高集成度的设计和硬件实现。&/p&&p&代尔夫特团队的文章称其为“actuator”——我们需要尊重作者，因此后文即称呼BIC-PEA为&b&驱动器&/b&。&/p&&h2&&b&核心原理&/b&&/h2&&p&那么这款新型基于PEA原理的驱动器，是如何做到精确主动控制平行弹性储能元件的储能时间和储能方向的呢？&/p&&p&代尔夫特大学团队使用了液压系统原理图来做更加清晰明了的解释：&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-33fd92ea1cad477ac13679_b.jpg& data-size=&normal& data-rawwidth=&1029& data-rawheight=&711& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1029& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-33fd92ea1cad477ac13679_r.jpg&&&figcaption&主动可控双向储能液压原理图&/figcaption&&/figure&&p&整个液压系统原理图由一个差速器（Differential），弹簧（Spring）和两个带有锁定结构（Locking Mechanisms）的阀门（Valves）组成。差速器的作用既是使得关节活塞输出速度等于两输入活塞速度之和，即:
&img src=&https://www.zhihu.com/equation?tex=%5Cdot%7Bx%7D_%7BJ%7D+%3D+%5Cdot%7Bx%7D_%7B1%7D%2B%5Cdot%7Bx%7D_%7B2%7D& alt=&\dot{x}_{J} = \dot{x}_{1}+\dot{x}_{2}& eeimg=&1&& ，而阀门（Valves）则能够在外界可控信号下控制活塞 &img src=&https://www.zhihu.com/equation?tex=x_%7B1%7D& alt=&x_{1}& eeimg=&1&& 和 &img src=&https://www.zhihu.com/equation?tex=x_%7B2%7D& alt=&x_{2}& eeimg=&1&& 的通断。&/p&&p&具体的动态工作原理和流程用如下这个视频更容易解释明白：&/p&&a class=&video-box& href=&https://link.zhihu.com/?target=https%3A//www.zhihu.com/video/436160& target=&_blank& data-video-id=&& data-video-playable=&true& data-name=&& data-poster=&https://pic2.zhimg.com/80/v2-83f730ae486c9aad0b682a6a4cbedcd1_b.jpg& data-lens-id=&436160&&
&img class=&thumbnail& src=&https://pic2.zhimg.com/80/v2-83f730ae486c9aad0b682a6a4cbedcd1_b.jpg&&&span class=&content&&
&span class=&title&&&span class=&z-ico-extern-gray&&&/span&&span class=&z-ico-extern-blue&&&/span&&/span&
&span class=&url&&&span class=&z-ico-video&&&/span&https://www.zhihu.com/video/436160&/span&
&p& 具体解读:&/p&&ul&&li&0-8s：动态展示了液压系统原理图的结构，和上图微小差别在于活塞 &img src=&https://www.zhihu.com/equation?tex=x_%7B1%7D& alt=&x_{1}& eeimg=&1&& 和 &img src=&https://www.zhihu.com/equation?tex=x_%7B2%7D& alt=&x_{2}& eeimg=&1&&的位置互换；&/li&&li&9-21s：当我们主动控制关闭 &img src=&https://www.zhihu.com/equation?tex=x_%7B2%7D& alt=&x_{2}& eeimg=&1&& 的阀门，弹簧在机器人关节（Robot Joint）&b&向右移动时被压缩&/b&，即机器人关节&b&向右移动时储能&/b&；&/li&&li&21-35s：当我们主动控制关闭 &img src=&https://www.zhihu.com/equation?tex=x_%7B1%7D& alt=&x_{1}& eeimg=&1&& 的阀门，弹簧在机器人关节（Robot Joint）&b&向左移动时被压缩&/b&，即机器人关节&b&向左移动时储能&/b&；&/li&&li&35-49s：动态展示了当我们主动控制&img src=&https://www.zhihu.com/equation?tex=x_%7B1%7D& alt=&x_{1}& eeimg=&1&& 和 &img src=&https://www.zhihu.com/equation?tex=x_%7B2%7D& alt=&x_{2}& eeimg=&1&& 的通断时，机器人关节（Robot Joint）的能量能够在任何位置、任意方向、任意时刻被储存和释放出来。&/li&&/ul&&h2&&b&机械实现&/b&&/h2&&p&当驱动器的基本原理通过液压系统了解了之后，如果才能用具体的机械结构去实现这样的工作原理呢？具体解读如下：&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-cdbf21a9fe8bc104cdc8f583_b.jpg& data-size=&normal& data-rawwidth=&1152& data-rawheight=&355& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1152& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-cdbf21a9fe8bc104cdc8f583_r.jpg&&&figcaption&BIC-PEA 机械结构原理实现图&/figcaption&&/figure&&p&整个机械结构由如下主要结构组成：&/p&&ul&&li&行星差速器（Planetary differential）: 使得输出轴的速度为两个内齿圈的平均速度，即&img src=&https://www.zhihu.com/equation?tex=%5Cdot%7Bx%7D_%7BJ%7D+%3D+%5Cfrac%7B1%7D%7B2%7D%28%5Cdot%7Bx%7D_%7B1%7D%2B%5Cdot%7Bx%7D_%7B2%7D%29& alt=&\dot{x}_{J} = \frac{1}{2}(\dot{x}_{1}+\dot{x}_{2})& eeimg=&1&&&/li&&li&扭簧（Torsion Spring）: 实际机械系统中的储能装置；&/li&&li&刹车片（Brake Pad）x 2：能够锁死内齿圈（Internal Gear），相当于之前提到液压系统的阀门；&/li&&/ul&&p&对于核心的行星差速器结构，这里还需要再具体解读一下：&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-3ca92e519a2f52aee0cf1_b.jpg& data-size=&normal& data-rawwidth=&624& data-rawheight=&326& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&624& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-3ca92e519a2f52aee0cf1_r.jpg&&&figcaption&行星差速器结构&/figcaption&&/figure&&p&经典的行星差速器结构：同色间齿轮-内齿圈传动，刹车片通过锁死内齿圈来控制&img src=&https://www.zhihu.com/equation?tex=x_%7B1%7D& alt=&x_{1}& eeimg=&1&& 和 &img src=&https://www.zhihu.com/equation?tex=x_%7B2%7D& alt=&x_{2}& eeimg=&1&&的运动。注意：蓝色内齿圈和红色内齿圈间通过扭簧连接在一起。&/p&&h2&&b&实验验证&/b&&/h2&&p&为了验证机械设计的有效性，需要进行相关实验检验其能量效率。&/p&&p&之前提及到这个所谓的“驱动器”并不包含相应的驱动电机，只是单纯的一个可控的“储能单元”，相关的实验台搭建如下：&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-6f1ff2fb4b8e4e44ea62_b.jpg& data-size=&normal& data-rawwidth=&378& data-rawheight=&268& class=&content_image& width=&378&&&figcaption&实验台搭建相关&/figcaption&&/figure&&p&这里需要特别注明的是：&/p&&p&上图中的Maxon RE-30 DC motor为这个系统中实际的驱动电机，通过相应的带传动（Belt Transmission）与BIC-PEA的Robot Joint相连接（图中被铝合金板挡住）。&/p&&p&同时，Robot Joint的末端直接与输出端Arm相连接。&/p&&p&因此，如果我们仔细考究BIC-PEA与电机Maxon相对输出端Arm的关系：实际上BIC-PEA和电机Maxon都是直接与输出端相连，&b&呈现一个“并联”的关系，这也是这个储能概念——平行弹性驱动器（Parallel Elastic Actuator, PEA）名称的由来。&/b&&/p&&p&具体的实验也很简单，其实就是一个输出端Arm的Rest-to-rest motion，即Arm的旋转角位置从0变换到 &img src=&https://www.zhihu.com/equation?tex=2%5Cpi%5C%2Crad& alt=&2\pi\,rad& eeimg=&1&& ，相关的实验数据：角位置、角速度、力矩和能量消耗如下图：&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-b4e7f38af10ce7dab851b5f2227cabcd_b.jpg& data-size=&normal& data-rawwidth=&579& data-rawheight=&651& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&579& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-b4e7f38af10ce7dab851b5f2227cabcd_r.jpg&&&figcaption&Rest-to-rest motion的能量消耗数据图&/figcaption&&/figure&&p&根据代尔夫特团队的实验数据：仿真中的能量效率能够达到惊人的73%提升，实际实验中能量效率则达到提升65%，而在现实的任务也能达到53%的能量效率的提升。&/p&&h2&&b&总结&/b&&/h2&&p&总体而言，BIC-PEA的设计概念的创新性、样机的良好实现性和未来的实际价值都毋庸置疑，这是一篇顶刊TRO级别的工作，赞美之词我这里就不再多说了。&/p&&p&但本着实事求是的原则，学术上没有任何的工作是完美无暇的，因此还是想在这斗胆来说说critical的评价：&/p&&ul&&li&由于实际样机中没有引入减速箱，峰值扭矩只能达到致命的1.5Nm级别，因此只能适合轻负载的应用场合；&/li&&li&现阶段Maxon驱动电机和BIC-PEA的带传动连接方式，注定了在机电系统高集成度上的欠缺（输出轴与电机轴不同轴），不适合于驱动器集成密度高的腿足式机器人的应用场合；&/li&&li&由于是使用电磁铁和刹车片（Solenoid+Brake Pad）的方案锁死内齿圈，因此基于这个原理，即使未来能够引入适当的减速箱，但峰值力矩的上限仍然会被通过电磁铁产生的最大锁死力所限制，峰值力矩的上升空间不足。&/li&&/ul&&p&但无论如何，精巧的原理设计和机械实现还是很让人耳目一新。一些原理上的设计也希望能够给大家的实际项目带来一些灵感和启发。&/p&&p&如果有做机器人科研领域偏硬件相关的同行，也可以读一读这篇文章——&b&大致心理有数，顶刊级别的硬件文章应该按照什么路子和标准去撰写。&/b&&/p&&h2&&b&参考文献&/b&&/h2&&p&Plooij, Michiel, Martijn Wisse, and Heike Vallery. &Reducing the energy consumption of robots using the bidirectional clutched parallel elastic actuator.&&i&IEEE Transactions on Robotics &/i&32, no. 6 (2016): .&/p&&hr&&p&欢迎大家给我留言和讨论：&/p&&ul&&li&关于本篇文章——由于并不是我的工作，所以很多介绍我都是知道皮毛，点到为止，非常欢迎大家深度讨论，Communication benefits all~！&/li&&li&关于我的机器人专栏——你们觉得机器人硬件相关的文章应该往什么方向去写？想知道你们的想法和喜好：&/li&&/ul&&ol&&li&是横向大方向的介绍——诸如以普及机器人硬件设计概念为主；&/li&&li&还是纵向深入“挖坑”介绍——比如说本文，以具体学术paper为单位进行介绍。&/li&&/ol&&p&&b&感谢大家~！&/b&&/p&
这篇文章是出自荷兰代尔夫特理工大学（Delft University of Technology）机器人研究所（Delft Robotics Institute）团队，16年底发表在机器人学界顶级刊物: Transaction on Robotics (TRO)的工作。一篇侧重机械设计类的文章能够被顶刊收录，足以证明其设计…
&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-2c3f4dea21d84ce4136b7b_b.jpg& data-rawwidth=&1523& data-rawheight=&1987& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1523& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-2c3f4dea21d84ce4136b7b_r.jpg&&&/figure&&p&在神奇宝贝系列动画中，大家都知道小智是公认的主角，但除了小智之外，真的没有登场过其他作品中的主角吗？当然不是了，有不少游戏和漫画中的主角都在动画系列中露脸过，有的还有相当的戏份，因此小智从来都不是唯一的主角，论实力来说他也不一定是最强的一个，接下来就一起盘点一下吧！&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-e7baa53e1dbf2c8550374deb_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&870& data-rawheight=&543& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&870& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-e7baa53e1dbf2c8550374deb_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&b&小赤&/b&&/p&&p&这个角色算是小智的原型，他也是初代的口袋妖怪系列的主角，而且还有专门以小赤为主角的动画——神奇宝贝起源，讲述了小赤从刚开始冒险，收服到各种神奇宝贝，最后拿下联盟冠军，带着喷火龙去挑战超梦并将其收服的故事，小赤这条路走的比小智要顺风顺水多了，也没小智旅行的那么辛苦。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-decbeced0c74cdcaadbf03c2_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&870& data-rawheight=&458& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&870& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-decbeced0c74cdcaadbf03c2_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&b&琴音&/b&&/p&&p&她是游戏心金魂银篇的女主角，琴音没有像小遥和莎莉娜那样成为主角团的成员之一，但她也曾加入到小智的队伍中一段时间，她和小光之间还培养出了不错的友谊，在比赛输给小光后她还拿出了一颗蛋送给了她，琴音对小智非常感兴趣，但另一方面还打算撮合小光和小智在一起。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-c3fe0ae18e0c5a94bb5a6_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&870& data-rawheight=&654& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&870& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-c3fe0ae18e0c5a94bb5a6_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&b&健太和玛莉娜&/b&&/p&&p&两个人分别是金银篇的男主角和水晶篇的女主角，和游戏中的原名略有不同，他们登场于特别篇动画《雷公雷的传说》当中，分别从空木博士那里得到了初始神奇宝贝，并开始了属于自己的冒险。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-bb3923e8acd5f1bf276f45b4b7d14502_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&870& data-rawheight=&1029& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&870& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-bb3923e8acd5f1bf276f45b4b7d14502_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&b&佑树与光辉&/b&&/p&&p&宝石篇的男主角，在特别篇漫画里的名字叫路比，这个名字大家应该比较熟悉一些。佑树可以说是片头之王了，他曾在剧场版动画七夕的许愿星基拉祈等三部剧场版的片头中登场，每次都在和其他人对战，他所拥有的神奇宝贝包括巨沼怪、波士可多拉等都非常有实力，在谢米那部剧场版中与佑树对战的是钻石珍珠及白金系列的男主角光辉。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-a0e6b241750bea361c5dd1_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&870& data-rawheight=&1135& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&870& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-a0e6b241750bea361c5dd1_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&b&共平与鸣和（芽衣）&/b&&/p&&p&两人登场于黑白2的宣传动画中，动画讲述了两个人一路冒险的故事，故事以共平为主线，他带着炎武王及路卡利欧解决了等离子队的手下，而鸣和这边是带着君主蛇在桧扇道馆进行了一场神奇宝贝挑战。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-1ebcb23f95f170c11fd8a417f1fdd532_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&870& data-rawheight=&546& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&870& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-1ebcb23f95f170c11fd8a417f1fdd532_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&b&斗也&/b&&/p&&p&黑白系列的男主角，斗也曾在神奇宝贝世代中作为主角登场过一集，在山洞中N和莱希拉姆来摧毁邪恶计划，但莱希拉姆却使酋雷姆合体进化成为了焰白酋雷姆，在这千钧一发的时候，斗也骑着捷克罗姆出现了。&/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-85402c72dde1acfd4c800_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&870& data-rawheight=&653& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&870& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-85402c72dde1acfd4c800_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&&b&卡勒姆&/b&&/p&&p&XY篇的男主角，他登场于神奇宝贝世代当中，卡勒姆这时候刚刚成为神奇宝贝冠军，迎接人们的欢呼，这时候一个不速之客登场，他讲述了古老的故事，并向卡勒姆发起了挑战，卡勒姆用实力证明了他拿这个冠军并没有问题。&/p&
在神奇宝贝系列动画中，大家都知道小智是公认的主角，但除了小智之外，真的没有登场过其他作品中的主角吗？当然不是了，有不少游戏和漫画中的主角都在动画系列中露脸过，有的还有相当的戏份，因此小智从来都不是唯一的主角，论实力来说他也不一定是最强的一…
&p&&b&原文&/b&&br&&/p&&p&&b&&Dominic-ielts&/b&&b&的正确打开方式&&/b&&/p&&p&先祭出成绩单&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/50/ee779c3ca79deadc34f311_b.jpg& data-rawwidth=&886& data-rawheight=&532& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&886& data-original=&https://pic3.zhimg.com/50/ee779c3ca79deadc34f311_r.jpg&&&/figure&&br&&p&赶不上8分大神，但4个7的确对我来说很实用了。写作和口语都是从6分过去的，这过程中自己摸索了一些自我感觉比较实在的东西。写出来和大家分享啦，希望大家不用像我一样走弯路了。&/p&&br&&p&现有答案中大多提到了不少材料，可是仅仅堆了材料却不知如何正确利用也是初步备考同学的一大障碍。因此我将自己&b&怎么使用&/b&&b&dominic-ielts&/b&&b&（&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.dcielts.com/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Free online IELTS preparation with Dominic Cole -&/a&&/b&&b&我认为最实用的备考网站）的过程&/b&用&b&一个&/b&&b&advertising&/b&&b&话题（雅思写作较常见话题）的例子&/b&详细写出。望对大家有所帮助。以下分四个主要部分来介绍：&/p&&br&&p&&b&一、&/b&&b&备考材料&/b&&/p&&p&&b&二、&/b&&b&IDEA&/b&&/p&&p&&b&三、&/b&&b&STRUCTURE&/b&&/p&&p&&b&四、&/b&&b&学会分类&/b&&/p&&br&&br&&p&&b&一、 &/b&&b&备考材料&/b&&/p&&br&&p&&b&1、 &/b&&b&dominic ielts&/b&&b&网站&/b&&b&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.dcielts.com/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Free online IELTS preparation with Dominic Cole -&/a&&/b&&/p&&p&这就是今天要跟大家分享的重点，接下来会分模块仔细谈谈怎么利用这个神奇的网站。&/p&&br&&p&&b&2&/b&&b&、simon ebook
&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//ielts-simon.com/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&ielts-simon.com&/a&&/b&&/p&&p&前面很多答案提到了simon的网站，的确很受用，适合长线备战的同学。但个人感觉排版推送都有些乱，没有topic或者question type的分类，每一小块的知识点比较零碎，所以我只是把它当做dominic的补充材料来用。 &/p&&p&但！不得不提到simon的电子书！” Ideas for IELTS Topics”，网站上卖20英胖的那个。网上有资源，在此感谢资源贡献者。接下来第二部分IDEA部分细讲。&/p&&br&&p&&b&3&/b&&b&、十天突破雅思写作绿皮、十天突破雅思写作蓝皮&/b&&/p&&p&&b&请扔掉它们！！！&/b&&/p&&p&&b&请扔掉它们！！！&/b&&/p&&p&&b&请扔掉它们！！！&/b&&/p&&p&你们听到我声嘶力竭的呼喊了吗！！！请！扔！掉！它！们！！！&/p&&p&绿皮很基础，可是背写作单词有用吗，写的时候照样不会想到用；拗复杂句式有意义吗，我定从强调倒装不定式后置前置独立主格全都用了照样6啊，而且我很自信没有语法错误啊，姐姐当年高考140+啊，没！有！任！何！毛！用！！秀逻辑论证方法有意思吗，我举例论证对比论证反面论证因果论证都用了为什么给我6，是考官瞎吗！其实原因很简单：我花式秀一堆词汇句型论证法到头来话都没讲明白。泥萌看过《超模学院》吗！就像第一集里1号女生那样呀，让你走个T台，你却上去跳舞啊！你以为自己美极了身材好极了写的作文棒棒哒，考官微微一笑大笔一挥给你个6服不服！对不起我跑偏了吐槽不想停。蓝皮范文我全都看完了，根据topic将idea总结了，每个idea能用上的单词句式也都一字一句记了下来。感觉自己真是666呢，结果真的就666了。不可否认学习范文很重要，十天系列也许有用，也许是我自我归因偏差了，是我自己打开方式不对。但是，不针对这两本书，我只是想说：&/p&&p&写作最本质的就是&b&&u&连贯&/u&&/b&地把&b&&u&观点&/u&&/b&讲明白。【正经脸】&/p&&br&&br&&p&&b&二、&/b&&b&IDEA&/b&&/p&&br&&p&如果说structure是一篇作文的骨架，idea和vocabulary肯定就是肉肉啦。刚开始备考的大家肯定或多或少都会感到无从下手，特别是加上雅思写作的话题很广，从教育到政府到犯罪等等，一开始对于一个话题，让我用中文都难以下笔。所以&b&&u&积累一些通用的或是针对话题特定的&/u&&/b&&u&&b&idea&/b&&b&和相关vocab&/b&&/u&&b&&u&是首先要解决的问题&/u&。&/b&我曾经每天练一个大作文，方法就是花两个小时在YAHOO Answer（类似于百度知道）里输入关键词，看人家的观点和地道用法，积累下来，再强迫自己用。在短期内，扩大了词汇量和思路，但问题是太费时间（一整个流程：收集材料2h+记忆材料0.5h+动笔写1h+自己修改1h=4.5h=一个上午）；另一个方法上面有提到，就是看十天范文。然而，真心讲，费了两个月功夫最后的收获远不如我在simon, dominic两个网站上两周来得大。因为这两个网站上是根据topic将idea和相关表达直接列出，而看范文需要自己花大量时间去提炼。&/p&&br&&p&&b&1、
所用材料&/b&&/p&&p&&b&①&/b&&b&simon ebook ”Ideas for
IELTS Topics” &a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//ielts-simon.com/ielts-help-and-english-pr/ielts-ebook.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Simon's IELTS eBook&/a&&/b&&/p&&p&它长这样&/p&&p&&b&目录（部分截取）&/b&&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/50/63c7de49c83ae6b42ae09fe_b.jpg& data-rawwidth=&589& data-rawheight=&345& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&589& data-original=&https://pic4.zhimg.com/50/63c7de49c83ae6b42ae09fe_r.jpg&&&/figure&&br&&p&&b&内容&/b&&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/50/ef41e16ae0f573d3a6f96_b.jpg& data-rawwidth=&654& data-rawheight=&470& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&654& data-original=&https://pic2.zhimg.com/50/ef41e16ae0f573d3a6f96_r.jpg&&&/figure&&br&&p&&b&②&/b&&b&dominic&/b&&b&网站 vocabulary&/b&&b&部分 &a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.dcielts.com/ielts-vocabulary/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&IELTS vocabulary -&/a&&/b&&/p&&p&它长这样&/p&&p&&b&目录&/b&&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/50/682b60036cbed6f4ba5c58c8d7373de1_b.jpg& data-rawwidth=&438& data-rawheight=&497& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&438& data-original=&https://pic4.zhimg.com/50/682b60036cbed6f4ba5c58c8d7373de1_r.jpg&&&/figure&&br&&p&&b&内容（比如Advertising这个话题）&/b&&/p&&p&&b&⑴相关词汇&/b&&/p&&p&像这样（不完全截取）&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/50/6a806b3d5e_b.jpg& data-rawwidth=&577& data-rawheight=&309& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&577& data-original=&https://pic2.zhimg.com/50/6a806b3d5e_r.jpg&&&/figure&&br&&p&&b&⑵段落练习（就是提供了一些idea）&/b&&/p&&p&像这样&/p&&blockquote&&p&1.
Regulation of advertising&/p&&p&There is little doubt that there should be some regulation of advertising, but it is unclear who
should be responsible for this and how the regulations should apply. On one
level, in the free market, companies should be allowed to promote their products and services as they see fit.However, there are surely some instances when it would be
inappropriate for there to be no restrictions on
advertising. For example, tobacco and alcohol companies should not be allowed
to buy advertising time on
television and radio.&/p&&/blockquote&&p&Dominic中的vocab页有很多是口语中的，且不同的话题里包含的内容形式不同。有些是词汇+句子+范文，有些可能就只有词汇。&b&所以词汇和思路方面倒是以&/b&&b&simon&/b&&b&的电子书为主，dominic&/b&&b&网站为辅。&/b&&/p&&br&&p&&b&2、
如何利用&/b&&/p&&p&&b&①时间安排&/b&&/p&&p&这里我把整个写作复习阶段（一个月）&b&每天的时间安排&/b&说一下：&/p&&p&&b&⑴&/b&&b& simon&/b&&b&电子书上的topic 1&/b&&b&个/&/b&&b&天，简单记下思路和用词&/b&&/p&&p&&b&⑵&/b&&b&如果dominic&/b&&b&上有相应的话题，积累其词汇句型等作为补充&/b&&/p&&p&&b&⑶&/b&&b&找出dominic&/b&&b&上相关话题的范文题目，自己写&/b&&/p&&p&&b&⑷&/b&&b&对照dominic&/b&&b&的范文，改自己的文章&/b&&/p&&p&&b&②以Advertising为例&/b&&/p&&p&&b&Step1.&/b&&/p&&p&Simon电子书中“广告”话题下有三个部分：advantages,
disadvantages, opinions &/p&&p&比如disadvantages方面&/p&&blockquote&&p&”Negatives”&/p&&p&Advertising manipulates people&/p&&p&It aims to persuade people that buying a
product will make them happier &/p&&p&Advertisers focus on selling a &b&brand image &/b&&/p&&p&They use glamorous, successful people &/p&&p&We now live in a &b&consumer culture&/b&&/p&&p&We are persuaded to&b& follow the latest trend &/b&&/p&&p&We are encouraged to &b&associate certain brands with a higher status&/b&&/p&&p&Advertisers often &b&aim their marketing at children&/b&&/p&&p&Children can easily be influenced by
advertisements. &/p&&p&Children put pressure on parents to buy
them things&/p&&/blockquote&&p&自己总结一遍广告的反面影响有：&/p&&blockquote&&p&Idea1诱导消费者（vocab:
manipulate people, consumer culture）&/p&&p&Idea2 品牌效应（vocab: brand
image, follow the latest trend, higher status）&/p&&p&Idea3 对孩子的负面影响（vocab: aim
their marketing at, put pressure on）&/p&&p&其他两个方面advantages, opnions如上方式归纳。&/p&&/blockquote&&p&&b&注：&/b&simon电子书中每个大的topic下内容长度不一，advertising部分算是短的，用来举例比较方便。大家看的时候可能觉得这里的单词用法和思路太“弱智”不够上档次，嗯我当初也这样觉得。不过在这里我想强调一句，我们&b&学习词汇和思路并不是写作的目的&/b&，因为&b&论点是否漂亮并不是剑桥雅思的评分标准&/b&，&u&（我考试的题目是&/u&&u&crime&/u&&u&相关，我的论证思路很简单，让步段讲好处，转折段讲坏处，并且好坏处是很容易想到的弱智论点，考后我看了各类网上名师的范文感觉自己写偏了，可是事实证明只要论点靠谱，structure&/u&&u&才是拿分的关键）&/u&我们积累大量词汇和思路只是为了在正式考试时短时间内有东西可以写，不至于浪费太多的时间想素材。我的观点是，&b&idea&/b&&b&是基础，structure&/b&&b&是本质。&/b&&/p&&p&&b&Step2. &/b&&/p&&p&补充积累dominic上关于advertising的词汇用法&/p&&p&链接在这&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.dcielts.com/ielts-vocabulary/advertising-vocabulary-and-exercises/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Advertising vocabulary and exercises |&/a&&/p&&p&单词包括：&/p&&blockquote&&p&Different forms of advertising(television
commercial, radio spot, billboard, flyer, trailer…)&/p&&p&Adjectives to describe advertising(witty,
persuasive, misleading, word-of-mouth…)&/p&&p&Other related words&/p&&/blockquote&&p&段落包括：（更加细致的子话题讨论）&/p&&blockquote&&p&Children and advertising&/p&&p&Forms of advertising&/p&&p&How advertising works&/p&&p&&b&The regulation of advertising &/b&&/p&&/blockquote&&p&仍以&b&the regulation of advertising&/b&为例&/p&&blockquote&&p&2.
Regulation of
advertising&/p&&p&&u&There is little doubt that&/u& there should be some regulation of advertising, but it is unclear who
should be responsible for this and how the regulations should apply. &u&On one
level&/u&, in the free market, companies should be allowed to promote their products and services &u&as they see fit.&/u&&b&// &/b&However, &u&there are surely some
instances when&/u& it would be inappropriate for there to be no restrictions on advertising. For example, tobacco
and alcohol companies should not be allowed to &u&buy advertising&/u& time &u&on television and radio.&/u&&/p&&/blockquote&&p&-&b&自己总结 idea&/b&&/p&&p&广告监管问题：1.支持商家广告以提高自由市场上的竞争力，2.但一些种类比如烟酒类的广告需要限制。&/p&&p&-&b&自己总结vocab&/b&&/p&&p&在文中已划线部分（&b&&u&建议将&/u&&/b&&u&&b&vocab&/b&&b&分为两种，1.&/b&&b&通用类&/b&&/u&比如there are
surely some instances when…&b&&u&2.&/u&&/b&&b&&u&特定话题类&/u&&/b&比如buy
advertising time on sth.）&/p&&p&&b&&u&Step3&4在讲完structure后列出&/u&&/b&&/p&&br&&br&&p&&b&三、&/b&&b&STRUCTURE&/b&&/p&&br&&p&&b&重中之重。&/b&这里的结构不是指该写四段还是五段，而是一种&b&PEE&/b&&b&的写作逻辑&/b&和如何保证&b&cohesion & coherence&/b&（官方评分标准中强调的连贯度）&/p&&br&&p&&b&1、
&/b&&b&PEE&/b&&/p&&p&&b&&u&Point-explain-example&/u&&/b&&/p&&p&这是dominic的详细讲解&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.dcielts.com/ielts-writing/paragraph-coherence-1/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Paragraph coherence in IELTS writing&/a&&/p&&p&简单说来就是给出观点（一句话），解释观点（一两句话），给出一个例子。&/p&&br&&p&但这并不是固定模式。比如我在分析dominic的范文时，发现有些没有例子，那么解释的部分就长一些。&b&有些观点有两层&/b&，那么大观点（point）可以单独列出，比如说“某某东西是值得肯定的”，小观点就可以和explain直接混为一体，不用单独再列一个小point出来，这样的段落通常是（大point--&小point1+explain1--&example1--&小point2+explain2--&example2）的模式，往往出现在两个小Point是可以用大point来概括的时候；&b&而如果两个小point相对独立，无法用一句话加以概括，就可以不用大point来打头阵，&/b&这样的段落就可以是（point1--&explain1--&example1--&point2--&explain2--&example2）&/p&&p&&b&这不是死板的模式，可以根据具体情况灵活变通，关键就在于先明晰观点再加以阐述，最好来个例子。&/b&&/p&&br&&p&仍以Advertising为例，接上文&/p&&br&&p&&b&Step3 &/b&积累相关话题表达和思路之后，自己动笔写&/p&&p&&b&Step4 &/b&写完对比范文自己改&/p&&br&&p&这两步我放在一起说，因为我是在自己写的作文里面改的，分不开。&/p&&blockquote&&b&题目：&/b&Consumers are faced with increasing numbers of advertisements from
competing companies. To what extent do you think are consumers influenced by
advertisements? What measures can be taken to protect them?&/blockquote&&p&仅以第一个主体段，即消费者在何等程度上受广告影响，为例&/p&&p&&b&&u&加黑体是我写完之后修改的或者是注释&/u&&/b&&/p&&blockquote&Inundated with advertisements in daily life,
consumers are influenced without any conscious.(&b&总起句，表明同意的态度，更simple一点比较好? 自改&/b&&b&1 there is little doubt that consumers are
persuaded by adverts without any conscious)&/b& This can be obviously demonstrated with the case of junk food
targeting children and cigarette for young people. &b&(这应该算是example 应放在detail的后面)(自改1 detail--&it is a common sight of attractive images on most of adverts.
Exampleàthis is particularly evident in case of junk food and
cigarette targeting children or juveniles, who can hardly resist the temptation
of mouthwatering hamburgers and fried chips on display and then buy them
without thinking) &/b&Advertisements of these
products which are actively unhealthy are persuasive by presenting some
attractive virtual images, like mouthwatering hamburgers and fried chips, thus
urging youngsters to buy them without a second thought.// Products endorsed by
celebrities can also be memorable and influential.&b&(point--&similarly, advertising of products endorsed by celebrities
could also be misleading in some ways)&/b&That is
to say, if Miranda Kerr is using a brand of shampoo in a television commercial,
countless number of girls will be likely to follow suit since most people tend
to imitate the lifestyle of famous stars.&b&(example)&/b& A further illustration is
that when you are watching a movie in a theater, you would possibly have no
idea that the latest goods are also on display. You would possibly buy these
products the next time when wondering in a supermarket because you’ve already got
familiar with their names.(&b&三个方面果然比较多了…直接上example会不会不太好啊，自己的逻辑更倾向于example-explain分析原因，算了还是老实改改吧 details--&subsequently, there are also less obvious categories of
advertising, say billboards by the road side, flyers on the streets. Example--&&/b&&b&A further illustration is that when you are watching a movie
in a theater, you would possibly have no idea that the latest goods are also on
display.)&/b&&/blockquote&&p&&b&分析范文&/b&&/p&&blockquote&&p&&u&The first point to make is that&/u& advertising does make us spend money we do not need to. &b&[&/b&&b&总起, the general idea]main
idea其实就是很simple的同不同意，其中根据get ideas出的挑一个深入说&/b& // There are nowadays so many
different ways companies promote their products and services, ranging from
television commercials to simple flyers that we cannot escape it&b&[detail, - so…that..]&/b& // If, for
example, you watch a football match on television, you will see the logos of &u&the
tournament sponsors&/u&. &u&Likewise&/u&, if you watch the latest blockbuster
movie, &u&very probably you will&/u& see a product placed in the film by some
advertising agency. &b&[example, if… &/b&&b&例子用likewise连接; -ed]&/b&//The volume of this advertising means that we, as consumers, tend
to be &u&profoundly&/u& influenced by it and buy without thinking.&b&[&/b&&b&与general idea呼应, …means…] --& 每一个小段的结构也是跟大essay是一样的: &u&总分总&/u&&/b&&/p&&/blockquote&&p&&b&注：这个需要自己不断写改之后摸索出适合自己的模式，所以我无法概括地说哪一种是普适的，但换汤不换药，PEE&/b&&b&是万模式之源。&/b&&/p&&br&&p&&b&2、
连贯&/b&&/p&&br&&p&Dominic网站我利用率最高的有三部分：&/p&&p&&b&第一、Vocabulary部分&/b&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.dcielts.com/ielts-vocabulary/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&IELTS vocabulary -&/a&&/p&&p&上文中提过，这是用来收集思路词汇的&/p&&p&&b&第二、Skills部分 &/b&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.dcielts.com/writing-2/essays/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&IELTS writing task 2 -&/a&&/p&&p&这一部分最为详细，各类写作技巧，我花了两天时间看完的，其中PEE和cohesion的观点对我帮助非常非常大，建议大家仔细看。我有一些对这部分的笔记，在这里就不放出了因为有些乱，我不知归到哪部分合适，我一定得了一种叫归类强迫症的病。&/p&&p&&b&第三、Sample部分&/b&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.dcielts.com/ielts-essays/sample-ielts-essays/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Sample IELTS essays -&/a&&/p&&p&这一部分的题目主要用来练习，并用范文作为修改自己文章的根据&/p&&br&&br&&p&&u&&b&PEE讲的其实就是段落中的连贯，一篇文章中需要连贯之处有：一个论点（PEE&/b&&b&）中的连贯、论点间的连贯、段落间的连贯。&/b&&/u&具体讲解在这里：&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//www.dcielts.com/ielts-essays/essay-coherence-1/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&IELTS essays&/a&
这里我觉得讲的理论性足够了，但实用性还欠缺。其实就是需要自己总结出一些通用的结构性连接性语言。我自己总结了一些，不完全列举如下：&/p&&blockquote&&p&提出point：The first point to make is that… There can be no doubt that…It could
be argued that&/p&&p&引出example：A good illustration of this is…This is particularly the case…&/p&&p&引出下一个point：There is also the consideration that…The impact on… should not be
forgotten&/p&&/blockquote&&p&同样地，这需要自己从范文中积累，一些很简单的词比如second, another point等等都是十分有用的，我上面列出的这些句子有些稍显冗余，需要根据特定环境来选择。&b&这些万能的结构句被我称作&/b&&b&skeleton，因为完全就是可以随便贴肉上去的通用骨架。&/b&&/p&&br&&br&&p&&b&&u&坚持看到这里的同学们真的谢谢啦。到这里我觉得核心的地方已经说完了，不知我有没有说清楚。真的很想把我感悟到的技巧跟大家分享，又担心讲不明白。有问题可以随时私信我呀。&/u&&/b&&/p&&br&&br&&br&&p&&b&四、学会分类&/b&&/p&&p&这个主要就是在考前冲刺时的工作。我的总复习时长是一个月，刚刚也提到simon电子书上是24个话题，每天练习一个话题（我很难坚持一天写一篇，不过看一个话题还是可以的啦）刚好剩最后一周的时间可以用来总结。&/p&&p&&b&总结对象就是练习的文章，dominic上的范文题目大概有30&/b&&b&个。&/b&那总结些什么呢。&/p&&br&&p&&b&1、
话题&/b&&/p&&p&相同话题的题目在思路和词汇方面有共通之处，&b&我大致分出了&/b&&b&Advertising, Animal rights, Environment, Education, Government,
Technology, Employment, Health, Globalization, Crime&/b&&b&等话题&/b&，感觉雅思出题基本都是围绕这些来的。&/p&&br&&p&&b&2、
问题类型&/b&&/p&&p&同样的问题类型的文章架构也是差不多的，比如Agree&Disagree的处理方法和Advantanges&Disadvantages的处理方法当然是有差别的，&b&我大致分出了同不同意型，优缺点型，双边讨论型，原因&/b&&b&+解决型等等。&/b&&/p&&p&将30篇题目分出来就像这样啦&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/50/861ab89a9d70cd15dd12c098bab32062_b.jpg& data-rawwidth=&391& data-rawheight=&512& class=&content_image& width=&391&&&/figure&&br&&p&&b&3、
连接词--&做出属于自己的模板&/b&&/p&&p&比如上场率最高的同不同意型&/p&&p&我考前弄的模板是这样的（不完全截图，因为太多了不能一一截下来）&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/50/163858daea928f7012ed3_b.jpg& data-rawwidth=&680& data-rawheight=&295& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&680& data-original=&https://pic2.zhimg.com/50/163858daea928f7012ed3_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/50/f4f89ae0b758e2de01efbb0_b.jpg& data-rawwidth=&627& data-rawheight=&489& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&627& data-original=&https://pic4.zhimg.com/50/f4f89ae0b758e2de01efbb0_r.jpg&&&/figure&&br&&br&&p&&b&写在最后：&/b&&/p&&p&如果有人能耐心看到最后我真的很感动！毕竟第一次尝试写干货长答案，如果这一点点东西能对大家有帮助我很开心很开心。因为自己在准备口语和写作时感觉被普遍的一些观念影响然后走偏了，&b&比如几乎网上那些所谓资深名师都在强调口语&/b&&b&Part2最重要，结果第一次也是老老实实写完所有part2 topic 然后背完，仍然666&/b&&b&了。&/b&刚好最近忙完期末，昨天弄完实习的第一项任务，空出时间写下自己关于对写作备考的一些方法和经验，&b&&u&特别希望大家都能回归最本质的东西，多看看英语母语老师写的资料（培训机构的天价外教不算啊！）&/u&&/b&&/p&&br&&br&&br&&p&&b&关于小作文，&/b&我都是考前一周突击，所以感受不是很深。&/p&&p&&b&关于口语，好好准备part3。&/b&&/p&&br&&br&&p&&b&&u&鞠躬，谢谢耐心看到这里的你。&/u&&/b&&/p&&p&&b&最后，私信讨论欢迎，但是请不要问我很大的问题比如到底怎么准备写作，怎么准备口语之类的。具体的问题交流起来更有效一些。&/b&&/p&&br&&br&&p&&b&PS：第一次认真写长答案诶，写了整整一下午加晚上诶，都看到这里了，点个赞呗么么哒。&/b&&/p&&p&【捂脸逃走…】&/p&
原文 &Dominic-ielts的正确打开方式&先祭出成绩单 赶不上8分大神，但4个7的确对我来说很实用了。写作和口语都是从6分过去的，这过程中自己摸索了一些自我感觉比较实在的东西。写出来和大家分享啦，希望大家不用像我一样走弯路了。 现有答案中大多提…
&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-25c9d238b0fefd9c6faa1c778a7ec6a4_b.jpg& data-rawwidth=&4000& data-rawheight=&2237& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&4000& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-25c9d238b0fefd9c6faa1c778a7ec6a4_r.jpg&&&/figure&&p&&/p&&blockquote&无论是开发飞行器还是移动机器人，都需要时刻知道它的位姿，知道它当前的运动状态，这里就需要借助 &code&IMU(Inertial measurement unit)&/code&，即惯性测量单元，它可以测量物体在三轴上的加速度以及角速度。 &/blockquote&&h2&MPU6050&/h2&&p&手头有一款廉价的IMU模块 &code&mpu6050&/code& ，芯片内部包含加速度计和陀螺仪，它可以输出三轴加速度以及三轴角速度，通过&code&I2C&/code& 接口控制和输出，体积很小，非常适合嵌入式应用场合。在实际使用时需要将模块输出的三轴加速度以及三轴角速度进行滤波，并通过姿态解算转换成实际需要的角度值，比如用于飞行器的俯仰角&code&Pitch&/code&、 横滚角&code&Roll&/code&、 偏航角&code&Yaw&/code&。&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-861e1717f4dcb58c600f_b.jpg& data-caption=&& data-size=&small& data-rawwidth=&709& data-rawheight=&533& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&709& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-861e1717f4dcb58c600f_r.jpg&&&/figure&&p&由于三轴耦合性，三轴姿态解算不能简单的根据角速度去积分，积分是有累积误差的，角度很小时误差不明显，当角度很大时这个误差就会很大。随着时间的加长这个误差会变得越来越大。所以用角速率积分的方法去解算姿态是不可行的。有一种方法是借助重力加速度在三个轴上的分量来计算横滚角和俯仰角，乍一看似乎没毛病，但实际上这种方法是无法在物体动态情况下使用的。如果模块本身有加速度，是无法分辨出哪些是重力加速度的分量，哪些是模块本身加速度的分量。而且&code&mpu6050&/code& 模块本身的加速度精度不高，所以使用这种方法也是不可行的。&/p&&p&相对于加速度，陀螺仪的精度会高一些，但是时间长了它会漂移；加速度虽然精度不高，但是没有明显的随着时间增加的漂移。卡尔曼滤波可以综合互补这两方面的情况得到较为精确的输出值。当然也可以借助互补滤波，或者使用模块内部的&code&DMP&/code&直接输出，测试时我分别使用了&code&DMP&/code&、一阶互补滤波、卡尔曼滤波，并进行了比较发现卡尔曼的效果较好。需要注意的是，&code&mpu6050&/code&使用时需要校正，它的&code&yaw&/code&角是不准确的，如果要输出准确的&code&yaw&/code&需要借助磁力计来实现。&/p&&h2&卡尔曼滤波&/h2&&p&简单来讲卡尔曼滤波是一种求平均的优化方法。比如，当我们判断一个电子秤或者温度计的输出往往是多次测量取其平均值；假如此时有两个电子秤，你想得到自己的真实体重，一个测得值是&code&60kg&/code&，一个测得的值是&code&65kg&/code&，那么该相信哪一个电子秤的输出值呢？假如你知道电子秤&code&A&/code&精度更高一些，更准确一些，电子秤&code&B&/code&由于使用时间长而老化精度更低一些，这个时候你会更相信&code&A&/code&多一些。这个时候你的体重就不是简单的求平均了:&br&&img src=&http://www.zhihu.com/equation?tex=Y%3D%28A%2BB%29%2F2& alt=&Y=(A+B)/2& eeimg=&1&&&br&因为更相信&code&A&/code&多一些，因此&code&A&/code&的权重会大于&code&50%&/code&：&br&&img src=&http://www.zhihu.com/equation?tex=Y%3DH%2AA%2B%281-H%29%2AB& alt=&Y=H*A+(1-H)*B& eeimg=&1&&&br&这个&code&H&/code&就是给电子秤&code&A&/code&的权重,注意这里的&code&H&/code&是小于&code&1&/code&的数值；卡尔曼滤波器会根据观测值和预测值不断的迭代运算，最终逼近真实值。&code&kalman filter&/code& 非常适用于估计动态系统的最优状态，即便是系统观测值含有大量噪声，&code&kalman filter&/code&也能够通过逐步的迭代计算使得输出值更逼近真实值。关于 &code&kalman Filter&/code& ，大家可以参考下面的专业文章：&/p&&p&&br&&/p&&ul&&li&&a href=&http://link.zhihu.com/?target=http%3A//en.wikipedia.org/wiki/Kalman_filter& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&en.wikipedia.org/wiki/K&/span&&span class=&invisible&&alman_filter&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&/li&&li&&a href=&http://link.zhihu.com/?target=http%3A//www.cs.unc.edu/%7Ewelch/media/pdf/kalman_intro.pdf& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://www.&/span&&span class=&visible&&cs.unc.edu/~welch/media&/span&&span class=&invisible&&/pdf/kalman_intro.pdf&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&/li&&li&&a href=&http://link.zhihu.com/?target=http%3A//academic.csuohio.edu/simond/courses/eec644/kalman.pdf& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&academic.csuohio.edu/si&/span&&span class=&invisible&&mond/courses/eec644/kalman.pdf&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&/li&&/ul&&p&另外这里推荐几篇文章，对于&code&kalman filter&/code&从原理到使用都讲的很详细：&/p&&p&&br&&/p&&ul&&li&&a href=&http://link.zhihu.com/?target=http%3A//blog.tkjelectronics.dk/2012/09/a-practical-approach-to-kalman-filter-and-how-to-implement-it/& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&blog.tkjelectronics.dk/&/span&&span class=&invisible&&2012/09/a-practical-approach-to-kalman-filter-and-how-to-implement-it/&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&/li&&li&&a href=&http://link.zhihu.com/?target=https%3A//blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&https://&/span&&span class=&visible&&blog.csdn.net/heyijia03&/span&&span class=&invisible&&27/article/details/&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&/li&&li&&a href=&http://link.zhihu.com/?target=https%3A//blog.csdn.net/xiahouzuoxin/article/details/& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&https://&/span&&span class=&visible&&blog.csdn.net/xiahouzuo&/span&&span class=&invisible&&xin/article/details/&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&/li&&li&&a href=&http://link.zhihu.com/?target=https%3A//segmentfault.com/a/4987& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&https://&/span&&span class=&visible&&segmentfault.com/a/1190&/span&&span class=&invisible&&&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&/a&&/li&&/ul&&h2&Processing平台测试&/h2&&p&由于我手里有一块&code&STM32&/code&的飞控板子，上面集成了&code&mpu6050&/code&模块，所以先在&code&STM32&/code&平台下进行了测试，上位机选择了&code&Processing&/code&,这块源码可以参考 &a href=&http://link.zhihu.com/?target=https%3A//github.com/mjs513/FreeIMU-Updates/tree/master/processing& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&FreeIMU&/a&,&code&mpu6050&/code&的驱动参考官方 &code&Invensense Motion Driver&/code&，&code&kalman filter&/code&可以参考 &a href=&http://link.zhihu.com/?target=https%3A//github.com/TKJElectronics/Example-Sketch-for-IMU-including-Kalman-filter& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Example-Sketch-for-IMU-including-Kalman-filter&/a&。&br&借助&code&Processing&/code&进行&code&3D&/code&跟随演示：&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-73baa84c9bbbfd_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&228& data-rawheight=&312& data-thumbnail=&https://pic2.zhimg.com/v2-73baa84c9bbbfd_b.jpg& class=&content_image& width=&228&&&/figure&&h2&ROS平台测试&/h2&&p&首先安装 &a href=&http://link.zhihu.com/?target=http%3A//wiki.ros.org/imu_tools& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&imu_tools&/a& ，可以源码安装&/p&&div class=&highlight&&&pre&&code class=&language-text&&&span&&/span&$cd ~/catkin_ws/src/
$git clone https://github.com/ccny-ros-pkg/imu_tools.git
&/code&&/pre&&/div&&p&安装依赖：&/p&&div class=&highlight&&&pre&&code class=&language-text&&&span&&/span&$rosdep install imu_tools
&/code&&/pre&&/div&&p&安装 &code&mpu6050serialto_imu&/code& &/p&&div class=&highlight&&&pre&&code class=&language-text&&&span&&/span&$cd ~/catkin_ws/src/
$git clone https://github.com/fsteinhardt/mpu6050_serial_to_imu.git
&/code&&/pre&&/div&&p&编译：&/p&&div class=&highlight&&&pre&&code class=&language-text&&&span&&/span&$cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
&/code&&/pre&&/div&&p&如果编译后找不到&code&mpu6050_serial_to_imu&/code&，可以使用命令 rospack profile 。这里需要注意，修改串口波特率和自己的底层模块匹配，另外修改&code&ubuntu&/code&下的串口为自己系统下的串口，打开&code&mpu6050_serial_to_imu/launch&/code&目录下的&code&demo.launch&/code&文件将端口修改为系统现有的串口，我的为&code&/dev/ttyUSB0&/code&，如果提示串口打不开,需要修改一下权限&/p&&div class=&highlight&&&pre&&code class=&language-text&&&span&&/span&$sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
&/code&&/pre&&/div&&p&另外串口的数据包格式要符合&code&mpu6050_serial_to_imu&/code&的格式，它提供了一个 &code&arduino&/code& 的底层测试文件，里面有详细的数据包格式说明。&/p&&p&测试时运行一下命令：&/p&&div class=&highlight&&&pre&&code class=&language-text&&&span&&/span&$roscore &
$roslaunch mpu6050_serial_to_imu demo.launch
&/code&&/pre&&/div&&p&此时可以看到3D图形，可以查看一下此时都有哪些话题：&/p&&div class=&highlight&&&pre&&code class=&language-text&&&span&&/span&$ rostopic list
&/code&&/pre&&/div&&p&输出如下：&/p&&blockquote&/clicked&i&point&br&
/imu/data&br&
/imu/temperature&br&
/initialpose&br&
/move&/i&base&i&simple/goal&br&
/rosout&br&
/rosout&/i&agg&br&
/tf_static&/blockquote&&p&选择一下IMU话题输出：&/p&&div class=&highlight&&&pre&&code class=&language-text&&&span&&/span&$ rostopic echo /imu/data
&/code&&/pre&&/div&&p&系统输出看下图：&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-28d0cbeacfb09e49a954b105a37fce2a_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&385& data-rawheight=&498& data-thumbnail=&https://pic3.zhimg.com/v2-28d0cbeacfb09e49a954b105a37fce2a_b.jpg& class=&content_image& width=&385&&&/figure&&p&&/p&
无论是开发飞行器还是移动机器人，都需要时刻知道它的位姿，知道它当前的运动状态，这里就需要借助 IMU(Inertial measurement unit)，即惯性测量单元，它可以测量物体在三轴上的加速度以及角速度。 MPU6050手头有一款廉价的IMU模块 mpu6050 ，芯片内部包含…
&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-7fd3d00cd5ac_b.jpg& data-rawwidth=&596& data-rawheight=&276& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&596& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-7fd3d00cd5ac_r.jpg&&&/figure&&blockquote&&p&我是个装备党，从开始跑步就一直对跑鞋十分感兴趣，后来通过书籍、知乎及与跑步教练的沟通，逐渐建立了一套自己的跑鞋选购知识体系，简单实用，也经常拿这套知识教身边的朋友选购跑鞋。&/p&&p&今天就把这套小知识分享给爱跑步的你，如果你一直把好看、轻、软、贵作为好跑鞋的判断标准，那这篇一定对你很有帮助。&/p&&/blockquote&&br&&p&&b&一、了解自己的足弓&/b&&/p&&p&方法：湿脚踩报纸&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-87f98ea71e78fed507b8d1f02a089e34_b.png& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&422& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-87f98ea71e78fed507b8d1f02a089e34_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-d937d0cbb0_b.png& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&423& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-d937d0cbb0_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-544fea1c9b1a4_b.png& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&428& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-544fea1c9b1a4_r.jpg&&&/figure&&br&&p&&b&二、根据足弓推测足内旋情况&/b&&br&&/p&&p&低足弓/平足容易过度内旋&br&&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-f8ecf85ec8122e6bbffb2d_b.jpg& data-rawwidth=&623& data-rawheight=&160& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&623& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-f8ecf85ec8122e6bbffb2d_r.jpg&&&/figure&正常足一般是正常内旋&br&&/p&&p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-218c1eff9e0a846eeb0e_b.jpg& data-rawwidth=&657& data-rawheight=&172& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&657& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-218c1eff9e0a846eeb0e_r.jpg&&&/figure&高足弓易内旋不足（也有可能会正常内旋）&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-a736e795bdc091a0dfe5e12a3eee6752_b.jpg& data-rawwidth=&645& data-rawheight=&161& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&645& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-a736e795bdc091a0dfe5e12a3eee6752_r.jpg&&&/figure&&br&&p&&b&三、根据鞋底磨损验证上述推测&/b&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/v2-b05db33bc219eb328d78a4cf26ec73fb_b.png& data-rawwidth=&590& data-rawheight=&348& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&590& data-original=&https://pic4.zhimg.com/v2-b05db33bc219eb328d78a4cf26ec73fb_r.jpg&&&/figure&&br&&p&&b&四、根据足内旋程度选择跑鞋系列&/b&&/p&&blockquote&&p&&strong&中正/缓冲/缓震系跑鞋&/strong&&/p&&/blockquote&&p&适合&strong&正常内旋&/strong&与&strong&内旋不足&/strong&跑者；对应足弓为正常足与高足弓。&/p&&blockquote&&p&&strong&支撑/稳定系跑鞋&/strong&&/p&&/blockquote&&p&适合&strong&一般过度内旋&/strong&跑者；对应足弓为低足弓。&br&&/p&&blockquote&&p&&strong&控制系跑鞋&/strong&&/p&&/blockquote&&p&适合&strong&严重过度内旋&/strong&跑者；对应足弓为平足。&/p&&br&&p&&b&五、选择大半码的跑鞋&/b&&/p&&p&因为跑步时脚会胀，如果鞋子刚好合脚，那跑起来就会小。如果去现场买鞋子，建议下午去试穿（下午时脚最大），当脚趾顶到鞋子最前面时，脚后跟与鞋子之间刚好有一个食指的空间为佳。&/p&&p&&b&六、选择跑鞋级别&/b&&/p&&p&选择跑鞋级别不是看你有多少钱，而是看你的体重与跑步的路况。&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-c3cddefacc6c_b.png& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&326& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-c3cddefacc6c_r.jpg&&&/figure&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-fcb1c79adf0302715bbcad2_b.png& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&337& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-fcb1c79adf0302715bbcad2_r.jpg&&&/figure&&br&&p&&b&七、检验跑鞋优劣&/b&&/p&&p&1.扭不动（前掌）&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-8aae6b7cf40d6ec8b9e41e_b.png& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&386& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-8aae6b7cf40d6ec8b9e41e_r.jpg&&&/figure&&p&2.压不弯（鞋底）&/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/v2-86836e1fceb80e64e88ac5_b.png& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&384& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&https://pic2.zhimg.com/v2-86836e1fceb80e64e88ac5_r.jpg&&&/figure&&p&3.捏不憋（后跟）&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/v2-a7543dbaa2fb41a511e98ce_b.png& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&386& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&https://pic3.zhimg.com/v2-a7543dbaa2fb41a511e98ce_r.jpg&&&/figure&&br&&p&&b&END，推荐几款跑鞋&/b&&/p&&blockquote&中正系/缓冲/缓震系：&/blockquote&&br&1.布鲁克斯 Ghost 8（超级性价比）&br&&br&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/42f236b69d15f0f2dd89887faf5554d9_b.png& data-rawwidth=&436& data-rawheight=&280& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&436& data-original=&https://pic2.zhimg.com/42f236b69d15f0f2dd89887faf5554d9_r.jpg&&&/figure&布鲁克斯是四大慢跑之一，Ghost 8是布鲁克斯次顶级缓冲系跑鞋，海淘价格仅500+。鞋面使用了新型的“工程”网面，在部分区域支撑而在其他位置更为柔软，使这双稳定且缓震的跑鞋更加舒适。（Ghost在过去7代里有5代获奖，Brooks也很明智地没有在此次升级中做出太多改动，只升级了鞋面并将缓震垫延伸至全长。）&br&&br&2.布鲁克斯Glycerin甘油13&br&&br&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/61e869ccb_b.png& data-rawwidth=&435& data-rawheight=&255& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&435& data-original=&https://pic2.zhimg.com/61e869ccb_r.jpg&&&/figure&甘油13是布鲁克斯顶级缓冲系跑鞋，在专业跑圈有良好的口碑，而且价格不贵，海淘价格仅600+。&br&&br&3.美津浓 预言 5（高颜值）&br&&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/87d3a097cde00a_b.png& data-rawwidth=&356& data-rawheight=&184& class=&content_image& width=&356&&&/figure&&br&预言 5是美津浓顶级缓冲系跑鞋，海淘价格800+。机械避震跑鞋，专为大体重人群准备，体重低于160斤不要考虑这款鞋。预言是美津浓最顶级的一款，却不是口碑最好的一款，美津浓只有rider系列口碑还不错。&br&&br&4.美津浓rider19（高性价比）&br&&br&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/de82ebfa0f8a04ab48690af_b.png& data-rawwidth=&417& data-rawheight=&222& class=&content_image& width=&417&&&/figure&rider19是美津浓次顶级缓冲系跑鞋。这鞋子外表看起来真是一般般，但它已经更新到了19代，技术十分成熟，是美津浓跑鞋里面评价最好的一款，最重要的价格不贵，而且是国内价格本来就不贵，海淘500+、天猫600+。&br&&br&5.新百伦 Fresh Foam 1080&br&&br&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/f566c92f1a33a2f5a527440_b.png& data-rawwidth=&412& data-rawheight=&216& class=&content_image& width=&412&&&/figure&&br&Fresh Foam 1080 是新百伦顶级缓冲系跑鞋，海淘价格600+。新百伦是四大慢跑之一，适合大体重、后掌着地跑者。很多国人觉得新百伦跑鞋不专业，甚至不如耐克，其实不然，新百伦的跑鞋技术十分领先，很受美国人及美国总统们的喜爱。&br&&br&6.索康尼 Ride 9&br&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/a85dab8cf35bb565af943c_b.png& data-rawwidth=&417& data-rawheight=&269& class=&content_image& width=&417&&&/figure&索康尼是四大慢跑之一，之前在国内买不到，现在已经开了天猫店。Ride 9是索康尼次顶级缓冲系跑鞋，海淘价格700+。这款鞋子总体后掌舒服，前掌偏硬。&br&&br&7.阿迪达斯 Ultra boost&br&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/cc5b9adc8ae4_b.png& data-rawwidth=&415& data-rawheight=&230& class=&content_image& width=&415&&&/figure&&br&&br&Ultra boost 是阿迪达斯顶级缓冲系跑鞋，也是十分著名的一款跑鞋，适合速度型跑者，易磨损，价格也比较贵，海不海淘都要1000+。Boost科技最大的亮点是结合了过去被认为相矛盾的两个要素：柔软的缓震以及快速的响应，如今Boost科技的实现将为跑步者带来前所未有的全新体验。&br&&br&8.亚瑟士NIMBUS18&br&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/a57eab8cfcd68_b.png& data-rawwidth=&415& data-rawheight=&228& class=&content_image& width=&415&&&/figure&亚瑟士顶级缓冲跑鞋！海淘800+，是国际上最热销的跑鞋之一，大名鼎鼎，体重足够脚型合适，上这双准没错。&br&&br&9.亚瑟士cumulus18&br&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/bd1e3c21f2dfdc4c77a9_b.png& data-rawwidth=&413& data-rawheight=&235& class=&content_image& width=&413&&&/figure&亚瑟士的鞋子长得好像！这款是亚瑟士次顶级缓冲跑鞋！海淘600+，一直是拿来和nimbus系列拿来作比较的一个系列，可见其实力，加上价格优势，也是个不错的选择。&br&&br&&blockquote&支撑系/控制系/稳定系：&/blockquote&&br&1.亚瑟士 KAYANO 23（跑鞋之王，亚瑟士在中国卖的最好的一款鞋）&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/2e97e8f0ce9de7e0f0009b2_b.png& data-rawwidth=&418& data-rawheight=&265& class=&content_image& width=&418&&&/figure&KAYANO 23是亚瑟士顶级支撑/稳定系跑鞋，海淘价格800+。亚瑟士的鞋子适合前掌着地、全掌着地一般体重的跑者。图中这款是鸟巢半马限量款，只能在天猫买，1300+。&br&&br&2.亚瑟士 GT-2000（十分出名的一款跑鞋）&br&&br&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/2a0e9d24c281e5b546cdecfd9b9be9bc_b.png& data-rawwidth=&417& data-rawheight=&230& class=&content_image& width=&417&&&/figure&&br&GT-2000也是亚瑟士销量知名度比较好的一款跑鞋，次顶级，海淘500+。&br&&br&3.新百伦1260&br&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/cf5af79c5c37b_b.png& data-rawwidth=&420& data-rawheight=&237& class=&content_image& width=&420&&&/figure&&br&新百伦顶级稳定系跑鞋，海淘800+。&br&&br&4.布鲁克斯Trance12&br&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/eaae02a21e5d1dca9fc0_b.png& data-rawwidth=&432& data-rawheight=&216& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&432& data-original=&https://pic1.zhimg.com/eaae02a21e5d1dca9fc0_r.jpg&&&/figure&布鲁克斯顶级稳定系跑鞋，海淘价格600+。&br&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/v2-5e6b7d5d62d129ae5cf0_b.png& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&233& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&https://pic1.zhimg.com/v2-5e6b7d5d62d129ae5cf0_r.jpg&&&/figure&&p&关注公众号【kaipao365】，回复【跑鞋】，可查看市面上所有跑鞋分类汇总表及海淘地址。&/p&&p&更多我的回答：&/p&&a href=&https://www.zhihu.com/question//answer/& class=&internal&&你有什么道理后悔没有早点知道？ - 知乎&/a&&br&&br&&a href=&https://www.zhihu.com/question//answer/& class=&internal&&为什么有些人的人生跟开了挂一样？ - 知乎&/a&
我是个装备党，从开始跑步就一直对跑鞋十分感兴趣，后来通过书籍、知乎及与跑步教练的沟通，逐渐建立了一套自己的跑鞋选购知识体系，简单实用，也经常拿这套知识教身边的朋友选购跑鞋。今天就把这套小知识分享给爱跑步的你，如果你一直把好看、轻、软、贵作…
&p&&/p&&a href=&//link.zhihu.com/?target=http%3A//iriding.cc/community/topic/detail/786118& data-draft-node=&block& data-draft-type=&link-card& data-image=&https://pic4.zhimg.com/v2-1f1f5b95417e2fcec0aaf_ipico.jpg& data-image-width=&224& data-image-height=&224& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&骑记-骑记长腿美女小编亲自示范骑行手语&/a&&p&&br&&/p&&p&转向
左手向身体左侧水平伸出
（如是右转则右手反之） &/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/50/v2-9a267cca807e488a19e9955_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&800& data-rawheight=&800& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&https://pic3.zhimg.com/50/v2-9a267cca807e488a19e9955_r.jpg&&&/figure&&p&加速前进
单臂举起前倾60°上下摆动 &/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-ea4cc65b44b13b52a1391_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&800& data-rawheight=&800& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-ea4cc65b44b13b52a1391_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&减速慢行
手臂高举，掌心向前 &/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-f3fd0b7cf2d648_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&780& data-rawheight=&800& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&780& data-original=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-f3fd0b7cf2d648_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&停止前进
单手高举并握拳 &/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/50/v2-ccbffcbb0dad2b947d258057_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&800& data-rawheight=&800& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&https://pic2.zhimg.com/50/v2-ccbffcbb0dad2b947d258057_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&注意障碍
右手手掌向地面斜伸出
（如实左边地面有障碍需要注意，左手反之） &/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/50/v2-bfc0dd3a0ee4a8896c76d_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&800& data-rawheight=&800& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&https://pic1.zhimg.com/50/v2-bfc0dd3a0ee4a8896c76d_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&避让障碍
右食指斜伸出指向右侧地面某一处 &/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/50/v2-d427cbd5fd131c04d31e5a8_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&800& data-rawheight=&800& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&https://pic2.zhimg.com/50/v2-d427cbd5fd131c04d31e5a8_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&路面颠簸（减速）
单手斜伸向地面，上下摆动 &/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-3c0d4dd7db3b62c8030540_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&800& data-rawheight=&800& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-3c0d4dd7db3b62c8030540_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&避让大型障碍
右手伸向身后后侧，往臀部左大幅横向摆动 &/p&&figure&&img src=&https://pic2.zhimg.com/50/v2-ffea072c97eb3f3130be88_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&800& data-rawheight=&800& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&https://pic2.zhimg.com/50/v2-ffea072c97eb3f3130be88_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&单列前进
单手食指高举，请大家单列骑行 &/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-5bd294b02a_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&800& data-rawheight=&800& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-5bd294b02a_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&双列骑行
单手两指高举成V形，请大家双列骑行 &/p&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/50/v2-dd340f3abad2cf79b22ff134_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&754& data-rawheight=&800& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&754& data-original=&https://pic3.zhimg.com/50/v2-dd340f3abad2cf79b22ff134_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&请后方超车
单臂向下斜伸出，掌心朝前，前后摆动几下 &/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-9688aaca428_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&729& data-rawheight=&800& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&729& data-original=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-9688aaca428_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&提醒来车
向来车方向水平伸出手掌 &/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/50/v2-bd2fafa54db1a983d2096a_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&800& data-rawheight=&800& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&https://pic1.zhimg.com/50/v2-bd2fafa54db1a983d2096a_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&在骑行过程中，当你看见领队进行以上相关的手势动作。后方队员可依照领骑的手语，传递至后方队员直至传递到收尾队员为止！这是为了让后方的队员清晰明确的知道队伍的目前情况以及前面的路况所作出的手势。便于后方的队员决定自己的下一步骑行方向，因为在团队骑行时，一般队伍排列较为紧密时，当出现突发情况。处理不当便容易出现骨牌效应，导致队员全部撞到一起。 &/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/50/v2-2b923ddef73f177bad6cd_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&800& data-rawheight=&533& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&https://pic1.zhimg.com/50/v2-2b923ddef73f177bad6cd_r.jpg&&&/figure&&p&&br&&/p&&p&啊，纳么你学会了吗？OK，动次打次动次打次啊哎呀，今天骑记小编就先讲到这里吧，谢谢收看。 &/p&&p&&br&&/p&&figure&&img src=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-58dc952c691d39fc455f_b.jpg& data-caption=&& data-size=&normal& data-rawwidth=&800& data-rawheight=&533& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&800& data-original=&https://pic4.zhimg.com/50/v2-58dc952c691d39fc455f_r.jpg&&&/figure&&p&&/p&
转向 左手向身体左侧水平伸出 （如是右转则右手反之） 加速前进 单臂举起前倾60°上下摆动 减速慢行 手臂高举，掌心向前 停止前进 单手高举并握拳 注意障碍 右手手掌向地面斜伸出 （如实左边地面有障碍需要注意，左…
这几天组好了NAS，把方案分享出来给各位下片狂魔，好东西放在网盘里面会变成这个屌样：&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/50/34b9a4e1b14c7cb4a252720cbad34465_b.jpg& data-rawwidth=&855& data-rawheight=&613& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&855& data-original=&https://pic3.zhimg.com/50/34b9a4e1b14c7cb4a252720cbad34465_r.jpg&&&/figure&&br&&b&【导航】&/b&&br&第一层 需求分析&br&第二层 硬件方案&br&第三层 软件玩法（手机看片，远程下载，远程开机，远程桌面，虚拟机服务器）&br&第四层 硬件选购&br&第五层 装机清单（考虑到一些没装过机害怕买错or不关心配置只想要NAS的同学，加一节）&br&第六层 家庭组网&br&&br&&b&第一层 需求分析&/b&&br&————————————————————————————————————————&br&&br&&b&【需求】&br&&/b&1、盘位多，8-10盘位。&br&2、静音。&br&3、便宜。&br&4、省电。&br&5、高清播放。&br&6、可玩性高，支持虚拟化VT-x。&br&7、可扩展性强，PCIe，USB3.0。&br&&br&&b&【为什么盘位要多？】&/b&&br&-- PC普及这么多年了，谁没用过几台PC，可能硬件都过时了，硬盘没有过时啊，还有旧笔记本的硬盘，旧移动硬盘一大堆，都想不起来用。&br&-- 硬盘一段时间内只有一个容量的性价比最高，单G最便宜，且越来越便宜，成品NAS盘位那么少，一步到位很不划算，慢慢买的话，买了新的旧的盘就没地放啦。&br&&br&&b&【要不要硬件RAID？】&/b&&br&-- 不要！家用的话RAID提升性能被100MByte/s的网速限制，RAID1 RAID5高可用的话可以用软的，WIN8开始自带“存储空间”功能，所以没必要。&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/50/b59ba7b6b908bfe1a77acc_b.jpg& data-rawwidth=&212& data-rawheight=&52& class=&content_image& width=&212&&&/figure&&br&&b&【为什么不买群辉？】&/b&&br&-- 最多5盘位，还6千多软妹币，盘位比硬盘还贵，开什么玩笑，也不好玩。&br&-- 在虚拟机里面装了黑群晖体验了下，易用性上再易用不如Windows熟悉，动手能力强的可以直接上Linux。真的喜欢用群辉的话，可以装在虚拟机里面，用NFS共享，再mount到群辉里面（远程目录不能用Video Station等功能）。&br&-- 我自己试了群辉的多媒体功能，需要存本地的片儿Video Station识别不出来，识别出来的电影干嘛费那么大劲存本地啊？&br&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/50/ea60f8f9d18b9d6b930aec4e60eab14b_b.jpg& data-rawwidth=&220& data-rawheight=&220& class=&content_image& width=&220&&&/figure&&br&&b&【为什么不买HP小Server？】&/b&&br&-- 价格不算太贵，，盘位少才4个，机箱不可扩展，接口少可玩性不高，同等价位下CPU也不行。&br&&figure&&img src=&https://pic1.zhimg.com/50/d1fbce319327cfc6b7aecf777c835243_b.jpg& data-rawwidth=&220& data-rawheight=&220& class=&content_image& width=&220&&&/figure&&br&&b&【为什么不用旧电脑+硬盘盒？】&br&&/b&-- 旧设备功耗高，也不静音。&br&-- 我先是改造了旧笔记本，PCI-Express接口转了两个USB3.0，扩展USB3.0千兆网卡。又花了250在某宝买了个4盘位USB3.0硬盘座，发现他娘的硬盘不休眠，宣传的功能是能休眠的，插在极路由上也不识别，就给某宝退了。&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/50/c7003fffd0cf33accbe35f_b.jpg& data-rawwidth=&220& data-rawheight=&220& class=&content_image& width=&220&&&/figure&-- 而且，而且，而且插在硬盘座上面不固定，震动太大，伤硬盘。&br&-- 又考虑硬盘盒方案，最低500多软妹币，一想一个破盒子500多，网络下载都不带，还不如自己组装了。&br&&figure&&img src=&https://pic3.zhimg.com/50/ff3d8e94edfafce4ca0c63_b.jpg& data-rawwidth=&220& data-rawheight=&220& class=&content_image& width=&220&&&/figure&&br&&b&【为什么不买其他成品NAS？】&/b&&br&-- 威联通TS-451，TS-453等，配置跟我这个一毛一样（J1800，J1900），价格都在4000以上，不过盘位比群晖多。&br&-- 万由NAS也跟我这个一毛一样（J1900，N3150），价格1600多，优势就是定制的4盘位热插拔小机箱。&br&&br&&b&【为什么不用智能路由器？】&/b&&br&-- 极路由3，USB速度约10MByte/s，USB2.0都没跑满。小米路由和极硬货就是单盘位。&br&-- 就算自己刷OpenWrt，能跑满USB2.0的