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发表于： 11:32
故障现象 一、液压换刀后，刀盘连续运转，不停止检查原因：1.接近开关1#-5# 没有感应，或感应不正常 2.油马达正反转电磁阀没有反应排除方法: 1.调整感应间隙，或更换接近开关 2.电磁阀线圈或继电器调整或更换故障现象 二、液压刀塔换刀后，刀盘转至选刀后，不锁紧检查原因: 1.接近开关5# 2.接近开关6# 3.刀盘定位排除方法：1.调整或更换接近开关5# 2.调整或跟换接近开关6# 3.电磁阀线圈或继电器调整或更换故障现象 三、液压刀塔换刀时，刀盘运转不顺或中途停止检查原因: 1.油马达正反转电磁阀故障 2.接近开关讯号不良 3.液压站压力，流量不足 4.胀紧套松脱 5.刀架或刀具外部干涉排除方法: 1.电磁阀线圈或继电器调整或跟换 2.调整接近开关5#或跟换 3.调整液压站压力，流量 4.重新定位后，锁紧胀紧套之 5.取出干涉之刀架或刀具故障现象 四、启动换刀后，刀盘停止与原刀号，不动作检查原因: 1.刀盘锁紧未推出 2.刀盘已推出未转动 3.内部机构卡住排除方法: 1.刀盘定位电磁阀线圈或继电器调整或更换 2.油马达正反转电磁阀线圈或继电器调整或更换 3.油马达故障更换油马达 4.须由专业人员或合格之经销商或原制造商拆卸调整故障现象 五、刀盘不锁定检查原因：1.刀盘定位电磁阀 2.换刀频率过高排除方法: 1.电磁阀线圈或继电器调整或更换 2.降低试车之换刀频率故障现象 六、刀盘转至定位，定位不对正检查原因: 主轴定位角度偏离排除方法: 松开主轴后侧之胀紧套压紧螺栓，重新调整主轴定位角度，后在锁紧故障方法 七、换刀时刀盘转动不是就近选刀检查原因：1.油马达正反转接线错误 2.接近开关1#-4#讯号不良排除方法：1.更正油马达正反转接线 2.调整接近开关1#-4#或更换故障现象 八、切削液异常检查原因: 1.管路阻塞 2.切削液泄露 3.切削液未喷出排除方法:1.拆卸切削液管路，清洗相关零件 2.更换O型密封圈 3.调整注水杆与刀盘封环的对准位置或冷却泵及电源故障现象 九、刀盘无法定位检查原因： 检查接近开关5#及其感应环，是否在正确位置上排除方法： 1.先将刀盘出于松开状态，把刀位处于正确位置，然后锁紧刀盘。(切记不得在锁紧状态下，调整刀位位置)。 2.拆下感应轮，方式胀紧套迫紧螺栓 3.用强制方式使凸轮组A,转至正确位置.(刀盘在锁紧状态，凸轮组可摆动角度之中间位置，为正确位置) 4.检查或调整接近开关5#及其感应环B,至正确位置。(接近开关5#处于其感应环的中间位置，为正确位置) 5.锁紧胀紧套迫紧螺栓，并按原样装好感应轮即可。要注意在迫紧螺栓时，不可一次锁紧，须平均分布及渐进方式，并在锁紧过程中，将刀盘强制松开锁紧数次后，再锁紧迫紧螺栓 注意：做完上述动作时，刀盘建议停至1号刀位上
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数控车床常见故障处理
金岭CK650数控车床维修记事
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问题没说清楚，接近开关不能反映出反馈速度，zhyq1580说的好，是编码器反馈的，主轴转速是在显示器上可以看到的！S代表就是转速！
获赞数：30
擅长：暂未定制
你的问题就不对，数控车床中用编码器来进行速度反馈和位置反馈，显示主轴的速度，好好看看软件，说明书，很简单
擅长：暂未定制
是用编码器反馈的，你说得这个问题可以通过修改系统参数解决，你可以把3111#6OPS的值改为1。
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FANUC 0iD 调试手册
BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料用途ID 号： 日期：文件使用的限制以及注意事项等文件版本更新的纪录 修订日期 版本号 文件名称 修订内容 修订人内容提要第一节：硬件连接 简要介绍了 0iD /0i Mate D 的系统与各外部设备（输入电源，放大器，I/O 等）之间的总体 连接，放大器（αi 系列电源模块，主轴模块，伺服模块，βis 系列放大器，βiSVPM）之 间的连接以及和电源，电机等的连接，和 RS232C 设备的连接。最后介绍了存储卡的使用方 法（数据备份，DNC 加工等）以及 I/O Link 轴的连接的。 第二节：系统参数设定 简单介绍了伺服参数初始化， 基本参数的意义和设定方法， 各种型号伺服电机及主轴电机的 代码表，有关模拟主轴及串行主轴的注意点，主轴常用的参数说明，常用的 PMC 信号表， 模具加工用（0iMD）机床高速高精度加工参数设定以及高速高精度加工参数设定的快捷方 法。 第三节：伺服参数调整及 SERVO GUIDE 调试步骤 详细介绍伺服参数初始化步骤，伺服参数优化调整，全闭环控制的参数设定及调整，振动抑制 调整，以及带距离码光栅尺的参数设定方法。 详细介绍了用 FANUC 伺服调试软件[SERVO GUIDE]对相关伺服参数调整的步骤， 以及典型 参数的设定范围和调整步骤。 第四节：PMC 调试步骤 简单介绍了由电脑中编辑完成的梯形图和系统中的 PMC 梯形图之间的转换，不同类型的 PMC（如：SA1/ SB7 格式的要转换为 PMC/PMC-L 的格式）之间的转换方法，各种 I/O 单 元及模块的地址分配方法。有关梯形图的编程（比如操作面板，刀库等的处理）参照我公司 编写的《梯形图编程应用手册》 第五节：刚性攻丝调试步骤 介绍了刚性攻丝的编程格式，所需要的基本配置，相关信号，与刚性攻丝有关的梯形图，相关 参数调整，相关报警说明。 第六节：主轴定向 使用外部开关信号, 编码器, 或者主轴电机内部位置传感器定向的连接说明，参数说明，调 试步骤。 第七节：主轴 CS 轮廓控制 讲述主轴 CS 轮廓控制（主轴 C 轴控制）的参数设定方法及相关 PMC 信号的处理。 第八节：I/O Link 轴控制 详细介绍 I/O Link 轴控制的典型应用的参数设定， 信号的处理。 I/O 以及系统相关参数设定, 并以刀库，B 轴为例介绍了 PMC 的编辑及典型的参数设定。 第九节：以太网和数据服务器功能 较详细的介绍了以太网及数据服务器的应用，参数设定，与电脑的通讯设定方法，以及常 用的通讯软件的操作。 第十节：数据备份 简单介绍了调整后的需要备份保存的机床数据，以及备份操作方法步骤。 备注：以上几个部分基本都是简单的对系统连接的介绍，如果在实际的调试过程中遇到本说明书中 没有提到的内容，可以参考相应的系统连接说明书(硬件)/（功能） 、系统参数说明书、伺服/ 主轴规格说明书或参数说明书，如果遇到难以解决的技术问题，可与我公司技术部联系，联 系电话： 010-， 传真： 010-。 网上答疑： Http://WWW.BJ-FANUC.COM.CN , 北京发那科机电有限公司 技术部 2009-5目录第一节 硬件连接 ........................................................................................................................................ 1 1.1 1.2 1.3 1.4 核对............................................................................................................................................... 1 硬件安装和连接........................................................................................................................... 1 伺服/主轴放大器的连接.............................................................................................................. 4 模拟主轴的连接........................................................................................................................... 91.5 I/O 的连接 .................................................................................................................................... 9 1.6 1.7 1.8 1.9 急停的连接................................................................................................................................. 11 电机制动器的连接 ..................................................................................................................... 12 电源的连接................................................................................................................................. 12 放大器外形图............................................................................................................................. 141.10 分离型检测器的连接 ............................................................................................................... 15 1.11 其它设备的安装和连接 ........................................................................................................... 17 1.11.1 和电脑的连接....................................................................................................................17 1.11.2 使用 M-CARD 备份参数/加工程序等 .............................................................................18 1.11.3 用存储卡进行 DNC 加工 ................................................................................................20 1.12 I/O Link 轴的连接 .................................................................................................................... 20 第二节 系统基本参数的设定 .................................................................................................................... 22 2.1 启动准备及基本参数设定概述 ................................................................................................. 23 启动准备..............................................................................................................................23 基本参数设定概述..............................................................................................................232.1.1 2.1.2 2.2与轴设定相关的 NC 参数初始设定.......................................................................................... 252.2.1 准备........................................................................................................................................25 2.2.2 初始设定..............................................................................................................................262.2.3 NC 再启动 ...........................................................................................................................31 2.3 2.4 与轴设定相关的 NC 参数一览.................................................................................................. 31 FSSB 的初始设定....................................................................................................................... 34 FSSB 设定概述 ...................................................................................................................34 FSSB 设定 ...........................................................................................................................35 FSSB 相关报警及信息 .......................................................................................................372.4.1 2.4.2 2.4.3 2.5伺服的初始设定......................................................................................................................... 38 初始设定流程......................................................................................................................38 伺服设定步骤......................................................................................................................392.5.1 2.5.2 2.6伺服参数的初始设定 ................................................................................................................. 46 初始设定步骤......................................................................................................................462.6.12.6.2 2.7伺服参数一览......................................................................................................................47与高速高精度相关的 NC 参数的初始设定.............................................................................. 48 初始设定步骤......................................................................................................................48 高精度设定的 NC 参数一览 ..............................................................................................482.7.1 2.7.2 2.8与主轴相关的 NC 参数的初始设定.......................................................................................... 50 串行主轴初始设定步骤......................................................................................................50 串行主轴设定画面项目一览..............................................................................................51 串行主轴使用的注意事项..................................................................................................52 模拟主轴使用的注意事项..................................................................................................52 主轴电机代码......................................................................................................................532.8.1 2.8.2 2.8.3 2.8.4 2.8.5第三节 利用 Servo Guide 软件进行伺服参数的调整............................................................................... 54 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 概述............................................................................................................................................. 54 Servo Guide 软件的设定............................................................................................................ 54 参数画面..................................................................................................................................... 56 图形画面..................................................................................................................................... 67 程序画面..................................................................................................................................... 68 高精度参数设定的快捷方法 ..................................................................................................... 763.7 HRV3 使用注意事项.................................................................................................................. 77 第四节 PMC 调试步骤............................................................................................................................... 83 4.1 4.2 存储卡格式 PMC 的转换........................................................................................................... 83 不同类型的 PMC 文件之间的转换........................................................................................... 864.3 I/O 模块的设置........................................................................................................................... 88 4.4 PMC 各个地址说明.................................................................................................................... 96 信号表..................................................................................................................................96 系统用内部继电器..............................................................................................................97 编辑梯形图说明..................................................................................................................984.4.1 4.4.2 4.4.3 4.5操作变更................................................................................................................................... 102第五节 刚性攻丝 ...................................................................................................................................... 107 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 概要........................................................................................................................................... 107 系统的配置............................................................................................................................... 107 多主轴控制的刚性攻丝 ........................................................................................................... 112 基于其他路径的主轴刚性攻丝 ............................................................................................... 112 刚性攻丝相关的控制信号(PMC 地址) ................................................................................... 113 刚性攻丝 PMC 程序的实现..................................................................................................... 114 与刚性攻丝相关的部分参数设定 ........................................................................................... 116 刚性攻丝的诊断号 ................................................................................................................... 1185.9利用伺服优化软件调试刚性攻丝 ........................................................................................... 1195.10 刚性攻丝的报警号 ................................................................................................................. 122 第六节 主轴定向 ...................................................................................................................................... 123 6.1 6.2 概述........................................................................................................................................... 123 使用外部接近开关(1 转信号) ................................................................................................. 123 αi/βi 放大器连接 ...............................................................................................................123 α放大器连接....................................................................................................................124 参数设定............................................................................................................................125 外部开关类型的参数说明................................................................................................125 连接示意图........................................................................................................................1266.2.1 6.2.2 6.2.3 6.2.4 6.2.5 6.3使用位置编码器....................................................................................................................... 127 连接示意图........................................................................................................................127 参数....................................................................................................................................1276.3.1 6.3.2 6.4使用主轴电机内置传感器 ....................................................................................................... 128 连接示意图........................................................................................................................128 参数....................................................................................................................................128 主轴和电机之间非 1：1 连接 ..........................................................................................1286.4.1 6.4.2 6.4.3 6.5 6.6梯形图编制说明....................................................................................................................... 130 有关地址信号和参数 ............................................................................................................... 130第七节 Cs 轮廓控制 ................................................................................................................................. 132 7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 7.6 7.7 第八节 8.1 8.2 简介........................................................................................................................................... 132 系统配置................................................................................................................................... 132 PMC 信号 ................................................................................................................................. 134 PMC 程序实现（参考）.......................................................................................................... 135 参数设置................................................................................................................................... 135 Cs 轮廓控制轴坐标建立功能.................................................................................................. 137 报警与信息............................................................................................................................... 138 I/O Link 轴控制 ..................................................................................................................... 139 概述........................................................................................................................................... 139 硬件连接................................................................................................................................... 139 接口....................................................................................................................................139 地址分配............................................................................................................................140 硬件连接............................................................................................................................1408.2.1 8.2.2 8.2.3 8.3参数设定................................................................................................................................... 142 初始设定............................................................................................................................143 关于使用绝对式脉冲编码器的参数设定 ........................................................................1448.3.1 8.3.28.3.3 8.4相关参数说明....................................................................................................................144梯形图编制............................................................................................................................... 145 信号说明............................................................................................................................145 外围设备控制接口（DRC＝0）......................................................................................146 直接命令接口（DRC＝1）..............................................................................................146 接口的切换........................................................................................................................147 外围设备控制接口的功能说明 ......................................................................................147 外围设备控制命令的形式................................................................................................148 外围设备控制的控制步骤................................................................................................1488.4.1 8.4.2 8.4.3 8.4.4 8.4.5 8.4.6 8.4.78.5 I/O Link 轴动作实现范例 ........................................................................................................ 150 8.6 附录........................................................................................................................................... 158第九节：以太网和数据服务器 ................................................................................................................ 162 9.1 9.2 内嵌式以太网........................................................................................................................... 162 以太网和数据服务器软硬件的比较 ....................................................................................... 162 快速以太网板和快速数据服务器板 ................................................................................162 以太网功能和数据服务器功能 ........................................................................................1639.2.1 9.2.2 9.3以太网功能............................................................................................................................... 163 以太网功能及其相关软件................................................................................................163 以太网功能在 CNC 上的设定..........................................................................................163 以太网功能应用举例........................................................................................................1659.3.1 9.3.2 9.3.3 9.4数据服务器功能....................................................................................................................... 165 实现数据服务器功能的基本工作模式 ............................................................................166 CNC 和电脑的连接...........................................................................................................168 关于 FTP 文件传输协议 ...................................................................................................168 使用电脑作为 FTP 传输的服务器端 ...............................................................................169 使用 CNC 作为 FTP 传输的服务器端 .............................................................................1719.4.1 9.4.2 9.4.3 9.4.4 9.4.59.5 Windows XP 下 FTP 服务的使用和设定................................................................................ 172 9.5.1 9.5.2 9.6 使用 Windows XP 自带的 IIS...........................................................................................172 使用 Serv-U .......................................................................................................................176CNC 系统和 PC 的连接调试步骤和技巧 ............................................................................... 179 在本地确认 FTP 服务器工作正常 ...................................................................................179 检查网络连接是否正常....................................................................................................180 确认 CNC 设置并联机调试..............................................................................................1829.6.1 9.6.2 9.6.3第十节 数据备份 .................................................................................................................................... 183 10.1 概述......................................................................................................................................... 183 10.2 CNC 数据类型........................................................................................................................ 18310.3 操作步骤................................................................................................................................. 183 10.3.1 参数设定..........................................................................................................................183 10.3.2 SRAM 数据备份 ............................................................................................................183 10.3.3 系统数据的分别备份......................................................................................................185 10.4 用存储卡进行 DNC 加工...................................................................................................... 187第一节硬件连接目前北京 FANUC 出厂的 0iD/0i-Mate-D 包括加工中心/铣床用的 0iMD/0i-Mate-MD 和车床 用的 0iTD/ 0i-Mate-TD，各系统一般配置如下： 系统型号 用于机床 放大器 电机 ０iD ０iMD 加工中心， 铣床等 αi 系列的放大器 αiI,αiS 系列 最多 5 轴 βi 系列的放大器 βiI, βiS 系列 ０iTD 车床 αi 系列的放大器 αiI,αiS 系列 βi 系列的放大器 βiI, βiS 系列 0i Mate D ０i Mate MD 加工中心，铣床 βi 系列的放大器 βiS 系列 最多 4 轴 ０i Mate TD 车床 βi 系列的放大器 βiS 系列 注意： 对于βi 系列, 如果不配 FANUC 的主轴电机, 伺服放大器是单轴型或双轴型, 如果配 主轴电机，放大器是一体型(SVSPM)，下面详细介绍基本调试步骤。1.1 核对按照订货清单和装箱单仔细清点实物是否正确，是否有遗漏、缺少等。如果不一致，请 立即与 FANUC 联系。1.2 硬件安装和连接1）在机床不通电的情况下，按照电气设计图纸将 CRT/MDI 单元，CNC 主机箱,伺服放 大器，I/O 板，机床操作面板，伺服电机安装到正确位置。 2）基本电缆连接。 （详细说明请参照硬件连接说明书）I/O 卡机床操作台I/O Link 轴手轮主轴电机 伺服电机《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》1说明：根据不同的机床配置，可能有些不同 如：机床操作面板，I/O 卡，I/O Link 轴有些厂家可能没有配备。 由上述图中可以看到，硬件连接与 0iC 相比基本一致。 3）总体连接介绍： 如下图所示《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》2注意:１. FSSB 光缆一般接左边插口。 2 . 风扇，电池，软键，MDI 等在系统出厂时候都已经连接好，不要改动，但可 以检查是否在运输过程中有松动的地方，如果有，则需要重新连接牢固，以 免出现异常现象。 3. 电源线输入插座[CP1]， 机床厂家需要提供外部＋24V 直流电源。 具体接线为 （1-24V,2-0V,3-地线） ，注意正负极性不要搞错。 4. RS232 接口是和电脑接口的连接线， 一共有两个接口。 一般接左边， （232-2 右边 口）为备用接口。如果不和电脑连接，可不接此线（使用存储卡就可以替代 232 口，且传输速度和安全性都要比 232 口优越） 。 6. 串行主轴／编码器的连接，如果使用 FANUC 的主轴放大器，这个接口是连 接放大器的指令线，如果主轴使用的是变频器（指令线由 JA40 模拟主轴接 口连接） ，则这里连接主轴位置编码器。对于车床一般都要接编码器，如果 是 FANUC 的主轴放大器，则编码器连接到主轴放大器的 JYA3，注意这两 种接法的信号线是不同的，参照下图：位置编码器接地线 上述为编码器连接到 NC 的 JA7A，PZ-15，*PZ-17。 位置编码器上述为编码器连接到主轴放大器的 JYA3 上，PZ-1，*PZ-2。 可见，编码器的信号线有两种， 取决于连接到系统， 还是放大器， 如果错了， 则位置信号正常，而 Z 相信号会有问题。会出现车螺纹（乱扣）等异常。 7. 对于 I/O Link［JD51A］ （相当于 0iC 的 JD1A）是连接到 I/O 模块或机床操 作面板的，必须连接,注意必须按照从 JD51A 到 JD1B 的顺序连接，也就是《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》3从 JD51A 出来，到 JD1B 为止，下一个 I/O 设备也是从这个 JD1A 再连接到 另一个 I/O 的 JD1B，如果不是按照这个顺序，则会出现通讯错误或者检测 不到 I/O 设备。最后一组的 JD1A 空8. 存储卡插槽（在系统的正面） ，用于连接存储卡，可对参数，程序，梯形图 等数据进行输入／输出操作，也可以进行 DNC 加工。1.3 伺服/主轴放大器的连接以下是以 0iD 配αi 放大器（带主轴放大器）为例的连接图主轴指令线，接系统的 JA7A， 伺服指令线（光缆） ，连接到系统轴卡的 COP10A CX37,断电检测回路，一般不接线。《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》4各放大器之间通讯线 CXA1A 到 CXA1B，从电源到主轴连接是水平连接（没有交叉） ， 而从主轴到伺服放大器，再到后面的伺服放大器都是交叉连接，如果连接错误，则会出现电 源模块和主轴模块异常报警，以下为详细的连接图。注意： PSMi, SPMi, SVMi(伺服模块)之间的短接片(TB1)是连接主回路的直流 300V 1） 电压用的连接线，一定要拧紧， 。如果没有拧的足够紧，轻则产生报警，重 则烧坏电源模块(PSMi)和主轴模块(SPMi)。 2）AC200V 控制电源由上面的 CX1A 引入，和下面的 MCC/ESP（CX3/CX4） 注意一定不要接错接反，否则会烧坏电源板。 3）PSM 的控制电源输入端 CX1A 的 1，2 接 200V 输入（下面为 1） 为地 ，3 线，而 CX3（MCC）和 CX4（ESP）的连接如下图所示：内部继 浪涌吸收 线圈 器 电器触 点 MCC 用外部电源CX3（MCC）的连接方法(一定不要接错)《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》5CX1A（AC200V）连接 急停常闭触点CX4（ESP）的连接方法 4） 对伺服放大器是βi 系列，带主轴的放大器是 SPSVM 一体型放大器，连接 如下图所示。注意 a) 24V 电源连接 CXA2C(A1-24V,A2-0V)。 b)TB3 (SVPSM 的右下面)不要接线。 上部的两个冷却风扇要自己接外部 200V 电源。 三 c) d) 个（或两个）伺服电机的动力线放大器端的插头盒是有区别的，CZ2L（第 一轴）, CZ2M（第二轴）, CZ2N（第三轴）分别对应为 XX，XY，YY，一 般我公司提供的动力线，都是将插头盒单独放置，用户自己根据实际情况装 入，所以在装入时要注意一一对应。《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》6上述图中的 TB2 和 TB1 不要搞错，TB2（左侧）为主轴电机动力线， 而 TB1 （右端） 为三相 200V 输入端， TB3 为备用 （主回路直流侧端子） 。 一般不要连接线。如果将 TB1 和 TB2 接反，则测量 TB3 电压正常（约 直流 300V） ，但系统会出现 401 报警。 其中，CX38，CX38 是连接断电保护回路，一般不用连接。 5）伺服电机动力线和反馈线都带有屏蔽，一定要将屏蔽做接地处理，并且 信号线和动力线要分开接地，以免由于干扰产生报警。如下所示：6） 对不带主轴的βi 伺服放大器系列，放大器是单轴型或双轴型，没有电源模 块。分 SVM1-4/20，SVM40/80 和两轴 SVM2-20/20 三种规格。主要区别是 电源和电机动力线的连接。连接电缆时一定要看清楚插座边上的标注，如下 表所示。 放大器型号 SVU1-4/20 插座号 CZ7-1 CZ7-2 CZ7-3 SVU1-40/80 CZ4(前) CZ5(中) CZ6(后) SVU2-20/20 CZ4(前) CZ5L(中) CZ5M(后) TB(上) 标记 L2/L1 */L3 DCN/DCP V/U */W * /L3 L1/L2 * /V W/U R1/RC RE/RC * /L3 L1/L2 * /V W/U DCP/ DCC 意义 三相电源输入 放电电阻 电机动力线 三相电源输入 三相电机动力线 放电电阻 三相电源输入 三相电机动力线 放电电阻连接图如下（以 SVM1-40/80 为例,其他类型的可以参照此图连接）《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》7第一个接口只接电源 (A1,B1-24V,A1,B2-0V) , 后面的正常连接。放电电阻的接法：如果不需要外接放电电阻，则 CXA20 的 1-2 短接，而 CZ6 的短接处理不同，需要短 接 A1-A2，如果错误的短接了 B1-B2 则电机不能正常运行。如下：《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》8对于 SVM1-4/20 和 SVM2-20/20 的放大器，如果不接外置放电电阻，则 CZ7-2 或 TB 不需要短接处理，只短接过热信号就可以了。1.4 模拟主轴的连接机床厂家选择变频器作为主轴控制，而不使用 FANUC 的主轴放大器，可以选择模拟主 轴接口。系统向外部提供 0-10V 模拟电压，接线比较简单，注意极性不要接错，否则变 频器不能调速。CNC-JA40上述 ENB1/ENB2 用于外部控制用，一般不使用。1.5I/O 的连接I/O 包括机床操作面板用的 I/O 卡、分布式 I/O 单元、手脉、PMM（I/O LINK 轴控制） 等。注意：对于手脉接口，0iC 在控制器的 I/O 单元上或操作面板 I/O 上都有，可以 根据需要连接到哪个接口，在 PMC 的模块地址分配时要指定。 对于标准操作面板，所有连接线都已经连好了，除了急停按钮的连接可能需要按照下面 的第 6 部分修改，其他都不需要重新连接。对于 0iC 用 I/O 单元，输入点按公共端分为《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》9两种：一种为 0V 公共，一种公共端可选择 0V 或 24V。如下： 1）0V 公共型：机床侧的输入点 内部 24V（B01）通过各输入点（开关量）引入，不要接入任何其它 24V 电源。 2）公共端可选择型：根据需要，公共端（COM4）可以接 0V，也可以接 24V，上述表示公共端接 0V 的例《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》10子，与上述的 1）效果一样。COM4 一定要正确连接，否则，则出现一组状态同时发 生变化等异常现象。 3） 输出信号接法：输出信号需要一个外部 24V 电源，电源的+24V 端连接 I/O 板的 DOCOM。0V 端连接 I/O 输出点的继电器负端。不要直接连接输出点。1.6 急停的连接DC 24V注意：上述图中的急停继电器的第一个触点接到 NC 的急停输入（X8.4） ，第二《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》11个触点接到放大器的电源模块的 CX4（2，3） 。对于βis 单轴放大器，接第一个 放大器的 CX30(2,3 脚)，注意第一个 CX19B 的急停不要接线。 注意：所有的急停只能接触点，不要接 24V 电源。1.7 电机制动器的连接如下图所示（电源可以选择直流 24V，或者 220V 通过变压器变为 29V 再全波整流为直 流 24V： 控制开关 控制开关 电机注：上图中的 Switch 为 I/O 输出点的继电器触点（常开） ，控制制动器的开闭。 （无正负极性）控制开关 控制开关电机变压器（无正负极性） 电机侧制动器插头示意图有如下两种：小 于 α 4I, β 4is 的电机 5,6 为制动器 插脚 大于α4i，β 4is 的电机 1，2 为制动器 插脚1.8 电源的连接《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》12通电前,断开所有断路器， 用万用表测量各个电压( 交流 200V， 直流 24V)正常之 后，再依次接通系统 24V, 伺服控制电源(PSM)200V, 24V(βi)。最后接通伺服主 回路电源（3 相 200V） 。《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》131.9 放大器外形图αi (PSM-SPM-SVM3)βi-SVPM（一体形）βi-SVM SVM-4,20 型 (βi 2,4,8 电机用)SVM-40,80（βi12，22 电机用）注意：1）伺服电机动力线是插头，用户要将插针连接到线上，然后将插针插到插座 上，U,V,W 顺序不能接错，一般是红，白，黑顺序，如下所示。《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》14插针（孔）地线右上 左上 右下 左下 插针，压接 标记：XX,XY,YY 分别表示 1,2,3 轴。各轴不能互换 2）放大器上可以安装绝对式编码器用电池（6V） ，用于保存各轴零点位置，对于αi 电机，还要选择绝对编码器，对于βi 电机，编码器都是绝对式，但电池盒需要另 外购买。1.10分离型检测器的连接对于全闭环系统，需要连接分离型检测器接口上图中的 CP11A 为 24V 电源输入，需要自己准备外部电源（可以与 NC 公用） ， JF101-JF104 为光栅反馈连接，一般需要自己焊接插头，插头信号如下所示：《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》15对于 A/B 相的光栅尺，按如下图焊接，如果电机移动方向与反馈脉冲极性相反，可 将 PCA 和 PCB 对调， *PCA 和*PCB 对调（即 1，3 对调，2，4 对调）就可以了。对于串行光栅尺或者串行编码器，按下图连接：上述两种连接使用的接口板对于 A/B 相或者串行光栅都是通用的《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》161.11 其它设备的安装和连接1.11.1 和电脑的连接 * OiD/Oi-Mate D 可以通过 232 口和电脑相连，实现 DNC 加工，如下所示：232 通讯电缆注：１．上图中的 232 通讯电缆需要由用户自己焊接,推荐的接线图如下:机床侧（25 芯）电脑侧（9 芯）２．为防止电脑的串口漏电对 NC 的接口烧坏，要在接口上加光电隔离器，《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》17尽量不使用 232 接口进行数据传输和 DNC 加工，而应当使用存储卡接 口更方便，传输速度快，不需要另外的传输软件，且不会烧坏接口， 存储卡按照如下方法正确连接： 存储卡插入时，注意标签朝右边，轻轻插入，以免损坏插针,对于小适 配器的存储卡，可以盖上保护盖。在拔出的时候，需要轻轻按下上方 的按钮，不能直接强行拔出卡。1.11.2 使用 M-CARD 备份参数/加工程序等 使用存储卡（PCMCIA CARD）可对参数、加工程序，梯形图，螺补、宏变量 等数据进行方便的备份。 这些数据可分别备份， 同时可以在计算机上直接进行 编辑（梯形图除外，需经 FANUC 的编程软件进行转换） 。1）首先要将 20#参数设定为 4 表示通过 M-CARD 进行数据交换注意：参数 110#0 需要设定为 0（如果设定为 1，表示 I/O 通道分别由 20-23 号参数来指定） 。 2）在编辑方式下选择要传输的相关数据的画面（以参数为例） 按下软健右侧的[OPR](操作)，对数据进行操作。《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》18按下右侧的扩展建 [?][READ]表示从 M-CARD 读取数据，[PUNCH]表示把数据备份到 M-CARD[ALL]表示备份全部参数，[NON-0]表示仅备份非零的参数执行即可看到[EXECUTE]闪烁，参数保存到存储卡中。3). 从 M-CARD 输入参数时选择[READ])使用 M-CARD 备份梯形图按下 MDI 面板上[SYSTEM]，依次按下软键上[PMC]，[PMCMNT]，[I/O]。 在[装置]一栏选择[M-CARD] 中文界面设定见下图：注：使用存储卡备份梯形图时, DEVICE 处设置为 M-CARD FUNCTION 处设置为 WRITE(当从 M-CARD-- CNC 时设置为 READ) DATAKIND 处设置为 LADDER 时仅备份梯形图也可选择备份梯形图参数 FILE NO.为梯形图的名字（默认为上述名字）也可自定义名字输入@XX (XX 为自定义名子，当使用小键盘时没有@符号时，可用#代替) 注意在读入梯形图后 ，需要将[装置]栏 处设置为 F-ROM 把传入的梯形 图程序存入到系统 F-ROM 中。《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》191.11.3用存储卡进行 DNC 加工 １）首先将 I/O CHANNEL 设定为４（按上述方法设定） ，参数 138#7=1。 ２）将加工程序拷贝到存储卡里（可以一次拷贝多个程序） 。 ３）选择[RMT]方式，程序画面，按右软件键[?]，找［CARD］,显示存储卡 里面的文件列表。选择需要加工的程序序号，按[DNC-CD]，然后再按 [DNC-ST]（如果找不到[DNC-CD]，需要按几次软件键[?]，直到找到该 软键为止） 。 ４）按机床操作面板上的循环启动按钮，就可以执行 DNC 加工了。1.12I/O Link 轴的连接I/O Link 轴和 PMC 轴是不同的，PMC 轴占用 NC 轴，比如：0iMC 最多四个轴，可以 在这四个轴里选择任意一个轴作为 PMC 轴处理。但 I/O Link 轴不占用 NC 轴，比如增 加一个定位轴（第五轴） ，就可以使用 I/O Link 轴来实现。一般使用带 I/O Link 选项的 βi 放大器作为 I/O Link 轴。连接图如下： 1）与 NC 的连接：0ID 系统或 I/O 单元 JD51A（I/O link）2）放大器的 MCC（CX29） ，ESP（CX30） ，DCOH（CXA20）连接方法同前面普通的 βi 放大器，JA72 的连接如下所示：《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》20βi 放大器 JA72 *RILK *+OT *-OT HDI DIC 0V+24V10，19 6 7 8 15 11 12，14，16其中：DIC 为公共端，必须与 0V（12，14，16）短接，*RILK 为高速互锁或回零 减速信号（通过参数切换，*+OT，*-OT 为硬件超程信号，HDI 为跳步信号（一 般不使用） 。 ３） 手轮连接（为选择功能） ，由于 I/O Link 手轮和 CNC 的手轮信号不同，所以不能和 CNC 公用一个手轮，但可以通过转接板(自己做或者购买)进行连接。连接如下：手轮 βi 放大器0V+5VHA HB*HA *HBJA34 1 HA 2 HB 3 *HA 4 *HB 5 6 7 8 9 +5V 1011 12 13 14 15 16 17 18 19 200V 0V 0V +5V +5V如果自己做一个转换电路，可以使用 SN75113 芯片将 HA，HB 信号转换为 HA， *HA，HB，*HB HA 控制信号 SN 7 9 10 11 3,4 1,2 12,13 14,15 HA *HA HB *HB 其中控制信号： 5V 时转换输出， 0V 时转换无输 出HB《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》21第二节 系统基本参数的设定本节就启动 FANUC Series 0i-MODEL D/FANUC Series 0i-Mate MODEL D 时所需的参 数设定进行说明。 本节由下列内容构成。 1 启动准备及基本参数设定概述 2 与轴设定相关的 NC 参数初始设定 3 FSSB 的初始设定 4 伺服的初始设定 5 伺服参数的初始设定 6 与高速高精度相关的 NC 参数的初始设定 7 与主轴相关的 NC 参数的初始设定《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》222.1 启动准备及基本参数设定概述2.1.1 启动准备 当系统第一次通电时， 需要进行全清处理， (上电时， 同时按 MDI 面板上 RESET+DEL)。 全清后一般会出现如下报警： 100 参数可输入 参数写保护打开（设定画面第一项 PWE=1） 。 506/507 硬超程报警 梯形图中没有处理硬件超程信号 设定 3004#5OTH 可 消除 417 伺服参数设定不正确,重新设定伺服参数，具体检查诊断 352 内容， 根据内容查找相应的不正确的参数（见伺服参数说明书） ，并重新进行伺 服参数初始化。 5136 FSSB 放大器数目少，放大器没有通电或者 FSSB 没有连接，或者放大器 之间连接不正确， FSSB 设定没有完成或根本没有设定（如果需要系统 不带电机调试时，把 1023 设定为-1，屏蔽伺服电机，可消除 5136 报警） 。 根据需要，手动输入基本功能参数（） 。检查参数, 8130 的设定是否正 确（一般车床为２，铣床３/4） 。 2.1.2 基本参数设定概述 系统基本参数设定可通过参数设定支援画面进行操作。参数设定支援画面是以 通过在机床启动时汇总需要进行最低限度设定的参数并予以显示， 便于机床执 行启动操作 通过简单显示伺服调整画面、主轴调整画面、加工参数调整画面，更便于进行 机床的调整 为目的用来进行参数设定和调整的画面。 参数设定支援画面显示方法： 通过以下步骤可显示该画面。 操作步骤：按下功能键[SYSTEM]后，按继续菜单键[+]数次，显示软键[PRM 设定]。按 下软键[PRM 设定]，出现参数设定支援画面。《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》23各项目概要 起动项目中，设定在启动机床时所需的最低限度的参数。 起动 项目一览 项目名称 轴设定 FSSB（AMP） FSSB（轴） 伺服设定 伺服参数 伺服增益调整 高精度设定 主轴设定 辅助功能 内容 设定轴、主轴、坐标、进给速度、加减速参数等 CNC 参数 显示 FSSB 放大器设定画面 显示 FSSB 轴设定画面 显示伺服设定画面 设定伺服的电流控制、速度控制、位置控制、反间隙加速的 CNC 参数 自动调整速度环增益 设定伺服的时间常数、自动加减速的 CNC 参数 显示主轴设定画面 设定 DI/DO、串行主轴等的 CNC 参数调整项目显示用来调整伺服、主轴、以及高速高精度加工的画面。 调整项目一览 项目名称 伺服调整 主轴调整 AICC 调整 内容 显示伺服调整画面 显示主轴调整画面 显示加工参数调整（先行控制/AI 轮廓控制）画面标准值设定 通过软键[初始化]，可以在对象项目内所有参数中设定标准值。 注释 1 初始化只可以执行如下项目。 轴设定 伺服参数 高精度设定 辅助功能 2 进行本操作时，为了确保安全，请在急停状态下进行。 3 标准值是 FANUC 建议使用的值，无法按照用户需要个别设定标准值。 4 本操作中，设定对象项目中所有的参数，但是也可以进行对象项目中各组的参 数设定，或个别设定参数。 详情见本节后面内容。标准值设定操作步骤如下说明： 在参数设定支援画面上，将光标指向要进行初始化的项目。按下软键[操作]，显示如下软键 [初始化]。《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》24按下软键[初始化]。软键按如下方式切换，显示警告信息“是否设定初始值？” ，按下软键[执行]，设定所选项目的标准值。通过本操作，自动地将所选项目中所包含的参数 中提供标准值的所有参数设定为标准值。 不希望设定标准值时，按下软键[取消]，即可中止设定。另外，没有提供标准值的参数，不 会被变更。2.2 与轴设定相关的 NC 参数初始设定初始设定步骤 2.2.1 准备 进入参数设定支援画面，按下软键[(操作)]，将光标移动至“轴设定”处，按下软键[选 择]，出现参数设定画面。此后的参数设定，就在该画面进行。《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》252.2.2 初始设定 在参数设定画面上进行参数的初始设定。在参数设定画面上，参数被分为几个组，并被 显示在每组的连续页面上。 每组进行初始设定，下面示出操作步骤。 注释 1 下面说明中的“设定值例” ，是初始设定时的参考值。最终的设定值，应根据机床 的特性、使用方法进行调整并决定。 2 下面说明中的“设定值例” ，是指所有轴的设定单位为 IS-B(NO.1013#1=“0”)，且 是公制输入（NO.0000#2=“0” ）的情形。 3 有关各参数的详情，请参阅参数说明书。1 ○基本组 1 ○-1 标准值设定进行基本组的参数标准设定。 按下 PAGE UP/PAGE DOWN 键数次，显示出基本组画面，而后按下软键[GR 初期]。《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》26画面上出现“是否设定初始值？”提示信息。 按下软键[执行]。至此，基本组参数的标准值设定完成。 注释 1 无论从组内的哪个页面上选择[GR 初期]，对于组内的所有页面上的参数，均进行标 准值设定。 2 有的参数没有标准值。即使进行了标准值的设定，这些参数的值也不会被改变。 3 根据标准值设定，有时会出现报警（PW0000） “必需关断电源” ，并切换到报警画 面，但是，此时不必立即切断电源。请按照（1）准备中的说明，重新显示出参数 1 -2 附加轴的参数设定 ○ 设定画面，进入下一步骤。 没有附加轴时，请进入步骤&○-3 没有标准值的参数设定&。 1 注释 1 在步骤&○-1 标准值设定&中进行的标准值设定中，有的参数只在基本轴（Ｍ系列： 1 第１~~第３轴、T 系列：第 1~~第 2 轴）上设定标准值。 在步骤&○-2 附加轴的参数设定&中，手动进行这些参数的附加轴（Ｍ系列：第４ 1 轴以后的轴、T 系列：第 3 轴以后的轴）部分的设定。 对于附加轴，设定下列参数。 1020 各轴的程序轴名称 各轴 T 系列 设定值 轴名称 89 B 65 C轴名称 U V WM 系列 设定值 轴名称 85 A 86 B 87 C 1020设定值 65 66 67轴名称 Y A设定值 66 67各轴的程序轴名称 含义 回转轴（非 3 个基本轴，也非他们的平行轴） X 轴的平行轴 Y 轴的平行轴 Z 轴的平行轴各轴设定值 0 5 6 71 ○-3没有标准值的参数设定《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》27注释 1 仅仅依靠步骤&○-1 标准值设定&进行的标准值设定，有的参数尚未设定标准值。 1 在步骤&○-3 没有标准值的参数设定&中，手动地进行这些参数的设定。 1 2 当输入参数号，按下软键[搜索号]时，光标就移动到所指定的参数处。若是直线轴，则设定输出单位公制系统/英制系统 1001#0 直线轴的最小移动单位为 0：公制系统（公制机床系统） 1：英制系统（英制机床系统） 所有轴 通用设定最少设定单位和最小移动单位。 1013#1 设定设定单位、最小移动单位 0：IS-B 1：IS-C 设定单位、最小移动单位 0.001mm、0.001deg 或 0.0001inch 0.0001mm、0.0001deg 或 0.00001inch 各轴IS-B IS-C使用无挡块参考点返回时，设定下列参数。 1005#1 无挡块参考点返回 0：无效 1：有效 各轴对于各轴设定直线轴/回转轴。 1006#0 直线轴或回转轴 0：直线轴 1：回转轴 各轴对于各轴设定半径/直径指令。 1006#3 各轴的移动指令为 0：半径指令 1：直径指令 各轴对各轴设定手动返回参考点的方向。 1006#5 手动返回参考点方向为 0：正方向 1：负方向 各轴有关外置脉冲编码器的使用进行设定。 1815#1 是否使用外置脉冲编码器 0：不使用 各轴《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》281：使用 就机械位置和绝对位置检测器的位置的对应进行设定。 1815#4 机械位置和绝对位置检测器的位置对应 0：尚未结束 1：已经结束 各轴设定位置检测器是否为绝对位置检测器 1815#5 位置检测器为 0：非绝对位置检测器 1：绝对位置检测器 各轴设定下列参数 参数 28 1829 设定值例 0 500 含义 伺服位置环增益 到位宽度 移动中位置偏差极限值 停止时位置偏差极限值 类型 各轴 各轴 各轴 各轴2 ○主轴组 标准值设定2 ○-1进行主轴组的参数标准值的设定。 以与&○基本组&的&○-1 标准值设定 &相同的步骤进行设定。 1 1 2 ○-2 没有标准值的参数设定设定下列参数 就主轴电机的种类进行设定 3716#0 主轴电机的种类为 0：模拟电机 1：串行主轴 各轴3 ○坐标组 标准值设定3 ○-1进行坐标组的参数标准值的设定。 以与&○基本组&的&○-1 标准值设定 &相同的步骤进行设定。 1 1 3 ○-2 没有标准值的参数设定设定下列参数 参数 含义 类型 数据单位《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》2920 1321第 1 参考点的机械坐标 第 2 参考点的机械坐标 存储行程检测 1 的正向边界的坐标值 存储行程检测 1 的负向边界的坐标值各轴 各轴 各轴 各轴设定单位 设定单位 设定单位 设定单位4 ○进给速度组 4 ○-1 标准值设定进行进给速度的参数标准值的设定。 以与&○基本组&的&○-1 标准值设定 &相同的步骤进行设定。 1 1 4 ○-2 没有标准值的参数设定设定下列参数 参数 21 25
设定值例 00 0
含义 空运行速度 快速移动速度 快速移动速度倍率 F0 速度 JOG 进给速度 手动快速移动速度 返回参考点时的 FL 速度 返回参考点速度 最大切削进给速度 类型 所有轴 各轴 各轴 各轴 各轴 各轴 各轴 各轴5 ○进给速度组 设定下列参数 设定切削进给、空运行、JOG 进给时的加减速的类型。 1610#0 切削进给、空运行的加减速为 0：指数函数型加减速 1：插补后直线加减速 JOG 进给的加减速为 0：指数函数型加减速 1：与切削进给相同加减速 各轴1610#4各轴设定下列参数 参数 23
设定值例 100 32 0 100 0 含义 快速移动的直线型加减速时间常数 切削进给的加减速时间常数 切削进给插补后加减速的 FL 速度 JOG 进给的加减速时间常数 JOG 进给的指数函数型加减速的 FL 速度 类型 各轴 各轴 各轴 各轴 各轴《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》302.2.3NC 再启动断开 NC 的电源，而后再接通。通过上述操作，与轴设定相关的 NC 参数的初始设定到 此结束。注释 1 要移动伺服轴时，除了上面的参数设定外，还需要设定下面的信号。有关各信号的 详情，请参阅连接说明书（功能篇） 地址 符号 信号名称 G8.0 *IT 所有轴互锁信号 G8.4 *ESP 紧急停止信号 G8.5 *SP 自动运行停止信号 *JV G10，G11 手动进给速度倍率信号 G12 *FV 进给速度倍率信号 G114 *+L1~*+L5 硬件超程信号 G116 *-L1~*-L5 硬件超程信号 G130 *IT1~*IT5 各轴互锁信号 2 FSSB 的设定方法，本节中使用“手动设定 1” 。在使用“手动设定 1”时，不必使 用参数设定支援画面上的“FSSB（AMP） ”以及“FSSB(轴)”的项目。 “手动设定 1”中，可以使用的功能和设定受到限制，有关该限制和 FSSB 设定的详 情，请参阅连接说明书（功能篇）的“FSSB 设定”章节。2.3 与轴设定相关的 NC 参数一览下面为与轴设定相关的 NC 参数一览。有关各参数的详情，请参阅参数说明书。 组 基本 项目名 INM 参数号 No.1001#0 简要说明 初始操作设定值 直线轴的最小移动单位 0：公制机械系统 1：英制机械系统 设定最小设定单位 （指令单 位） 0：IS-B 1：IS-C 在没有确定原点的状态下 0 执行自动运行（G28 以外） 时 0：发出报警（PS0224） 1：不发出报警 无挡块参考点返回 0：无效（各轴） 1：有效 （各轴） 直线轴和回转轴的设定 0：直线轴 1：回转轴ISCxNo.1013#1ZRNxNo.1005#0DLZxNo.1005#1ROTxNo.1006#0《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》31DIAxNo.1006#3ZMIx ROAxNo.1006#5 No.1008#0RRLxNo.1008#2AXIS NAMENo.1020各轴的移动量的指令的设 定 0：半径指定 1：直径指定 各轴参考点返回方向 0：正向 1：负向 回转轴 360 度循环显示功 能 0：无效 1：有效 是否以每旋转一轴的移动 量来圆整相对坐标 0：不予圆整 1：予以圆整 各轴的程序名称11AXIS ATTRIBUTE SERVO AXIS NUM OPTx APZxNo.1022 No.1023 No.1815#1 No.1815#4各轴在基本坐标系中的属 性 各轴的伺服轴号 是否使用外置脉冲编码器 0：不使用 1：使用 机械位置和绝对位置检测 器的位置对应 0： 尚未结束 1： 已经结束 位置检测器为 0：增量位置检测器 1：绝对位置检测器 各轴伺服位置环增益 各轴的到位宽度 各轴的移动中位置偏差极 限值 各轴的停止时位置偏差极 限值 简要说明 主轴电机的种类为 0：模拟主轴 1：串行主轴 主轴放大器号 不使用的主轴请设定 0 简要说明 各轴的第 1 参考点的机械坐 标 各轴的第 2 参考点的机械坐 标 回转轴每旋转一轴的移动量Ｍ系列： X(88),Y(89),Z(90) T 系列： X(88),Z(90) Ｍ系列：1，2，3 T 系列：1，3 从开头的轴数起 为 1，2，3…APCxNo.1815#5SERVO LOOP GAIN IN-POS WIDTH ERR LIMIT:MOVE ERR LIMIT:STOPNo.1825 No.1826 No.1828 No.1829500组 主轴项目名 A/S参数号 No.3716#0初始操作设定值SPDL INDEX NO. 组 坐标 项目名 REF. POINT#1 REF. POINT#2 AMOUNT OF 1 ROTNo.37171参数号 No.1240 No.1241 No.1260初始操作设定值360000《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》32LIMIT1+ LIMIT1-No.1320 No.1321存储行程检测 1 的正向边界 坐标值 存储行程检测 1 的负向边界 坐标值 简要说明 在快速移动指令中空运行 0：无效 1：有效 空运行速度 每个轴的快速移动速度 每个轴的快速移动倍率中的 的 F0 速度 每个轴的 JOG 进给速度 每个轴的手动快速移动速度 每个轴的返回参考点时的 FL 速度 每个轴的返回参考点速度 每个轴的最大切削进给速度 初始操作设定值 0组 进给 速度项目名 RDR DRY RUN RATE RAPID FEEDRATE RAPID OVERIDE FO JOG FEEDRATE MANUAL RAPID F REF RETURN FL REF FEEDRATE MAX CUT FEEDRATE参数号 No.1401#6 No.1410 No.1420 No.1421 No.1423 No.1424 No.1425 No.1428 No.1430组 加/减 速项目名 CTL参数号 No.1610#0JGLNo.1610#4RAPID TIME CONST CUT TIME CONST CUT FL JOG TIME CONST JOG FLNo.1620 No.1622 No.1623 No.1624 No.1625简要说明 切削进给、空运行的加减速 为 0：指数函数型加减速 1：直线型加减速 JOG 进给的加减速为 0：指数函数型加减速 1：直线型加减速 每个轴的快速移动的直线型 加减速时间常数 每个轴的切削进给的直线型 加减速时间常数 切削进给插补后加减速的 FL 速度 每个轴的 JOG 进给的直线 型加减速时间常数 每个轴的 JOG 进给的指数 函数型加减速的 FL 速度初始操作设定值《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》332.4FSSB 的初始设定2.4.1FSSB 设定概述（1）概要 通过将 CNC 控制器和伺服放大器之间用一根光纤电缆连接起来的高速串行伺服总线 （FSSB： Fanuc Serial Servo Bus） ，可大幅减少机床的电装部所需的电缆。 使用 FSSB 的系统中，对轴的设定，需要设定如下参数。 No.1023 No.1905 No. No.，No. 设定这些参数的方法有如下 3 种。 1、 手动设定 1 通过参数 No.1023 的设定进行默认的轴设定。由此就不需要设定参数（No.1905， No.，No.，No.） ，也不会进行自动设定。应注意的 是，有的功能无法使用。 2、 自动设定 通过利用 FSSB 设定画面，输入轴和放大器的关系，进行轴设定的自动计算，即自 动设定参数（No.1023，No.1905，No.，No.，No.） 。 3、 手动设定 2 直接输入所有参数（No.1023，No.1905，No.，No.， No.） 。注释 1 有关 FSSB 设定的详细信息，请查阅连接说明书（功能） 。（2）解释 从控装置 使用 FSSB 的系统，通过光缆来连接 CNC 和伺服放大器以及分离式检测器接口单 元。这些放大器和分离式检测器接口单元叫做从控装置。2 轴放大器由 2 个从控装置组 成，3 轴放大器则由 3 个从控装置组成。从控装置上，按照离 CNC 由近到远的顺序相 对 FSSB 赋予 1，2，…10 的编号（从控装置号） 。《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》342.4.2FSSB 设定当没有使用分离式检测器时，FSSB 设定采用手动设定 1，可跳过该部分。本节将详细 阐述 FSSB 自动设定，有关 FSSB 手动设定 2，请查阅连接手册（功能）的相关章节。 （1）FSSB（AMP）设定 进入参数设定支援画面，按下软键[(操作)]，将光标移动至“FSSB（AMP） ”处，按下 软键[选择]，出现参数设定画面。此后的参数设定，就在该画面进行。放大器设定画面上显示如下项目。 号……从控器装置号 放大……放大器型式 轴……控制轴号 名称……控制轴名称 作为放大器信息，显示下列项目的信息 ? 单元……伺服放大器单元种类 ? 系列……伺服放大器系列 ? 电流……最大电流值 作为分离式检测接口单元信息，显示下列项目的信息《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》35? ? ?其他……在表示分离式检测器接口单元的开头字母“M”之后，显示从靠近 CNC 一侧数起的表示第几台分离式检测接口单元的数字 型式……分离式检测器接口单元的型式，以字母予以显示。 PCB ID……以 4 位 16 进制数显示分离式检测器接口单元的 ID。在设定上述相关项目后，按下软键[(操作)]，显示如下界面，按下软键[设定]。（2）FSSB（轴）设定 进入参数设定支援画面，按下软键[(操作)]，将光标移动至“FSSB（轴） ”处，按下软 键[选择]，出现参数设定画面。此后的参数设定，就在该画面进行。轴设定画面上显示如下项目。 轴……控制轴号 名称……控制轴名称 放大器……连接在各轴上的放大器的类型 M1……用于分离式检测器接口单元 1 的连接器号 M2……用于分离式检测器接口单元 2 的连接器号 轴专用 伺服 HRV3 控制轴上以一个 DSP 进行控制的轴数有限制时，显示可由保持在 SRAM 上 的一个 DSP 进行控制可能的轴数。 “0”表示没有限制。 CS……CS 轮廓控制轴 显示保持在 SRAM 上的值。在 CS 轮廓控制轴上显示主轴号。 设定 在设定上述相关项目后，按下软键[(操作)]，显示如下界面，按下软键[设定]。（3）NC 重启动《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》36通 过 以 上 操 作 执 行 自 动 计 算 ， 设 定 参 数 （ No.1023 ， No.1905 ， No.1936 、 1937 ， No. ， No. ） 此 外 ， 表 示 各 参 数 的 设 定 已 经 完 成 的 参 数 。 AES(No.1902#1)成为“1” ，进行电源的 OFF/ON 操作时，按照各参数进行轴设定。 2.4.3 FSSB 相关报警及信息《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》372.5 伺服的初始设定2.5.1 初始设定流程 请在伺服设定画面、伺服调整画面上进行下列设定。 在紧急停止状态下接通 NC 的电源初始化设定位 电机代码 AMR 指令倍乘比 方向设定 参考计数器容量 见 3.2(2)○
见 3.2(2)○ 111 （从检测器端看沿顺时针方向) -111 (从检测器端看沿逆时针方向) 8 见 3.2(2)○全闭环全闭环/半闭环半闭环使用外设检测器 （No.）设定柔性齿轮比设定柔性齿轮比速度反馈脉冲 位置反馈脉冲8192 Ns速度反馈脉冲 位置反馈脉冲8192 NsNs：电机每转一周来自外部 检测器的反馈脉冲数。电源 OFF/ON参数设定结束《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》382.5.2 伺服设定步骤 （1）准备 在紧急停止状态下，进入参数设定支援画面，按下软键[(操作)]，将光标移动至“伺服 设定”处，按下软键[选择]，出现参数设定画面。此后的参数设定，就在该画面进行。1 ○ 2 ○ 3 ○ 4 ○ 5 ○‘’6 ○ 7 ○‘’ 8 ○（2）初始设定 1 8 开始初始设定，在将伺服设定画面的○~○都设定完后，进行 CNC 电源的 OFF/ON 操 作。 此外，若是全闭环，请在一开始就设定下列参数 OPTx（No.1815#1）=“1” 。 1815 #1 OPTx #7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 OPTx #0作为位置检测器是否使用外置脉冲编码器 0：不使用 半闭环时 1：使用 全闭环时1 ○初始化设定位初始化设定位
当初始化设定正常结束时，在下次进行 CNC 电源的 OFF/ON 操作时，自动地设定为 DGRP(#1)=“1” 、PRMC(#3)=“1” 。2 ○电机代码的设定《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》39设定电机代码。 从下表中选择将要使用的 αiS/αiF/βiS 系列伺服电机的电机代码。电机代码随电机型号、 图号（A06B-****-B***的中间 4 位数字）以及驱动放大器的最大电流值对应如下表格。 αiS 系列电机αiS(400V 高压)系列电机αiF 系列电机《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》40αiF（400V 高压）系列电机βiS 系列电机βiS12/2000007740A168268--D--3 ○AMR 的设定此系数相当于伺服电机的级数之参数。 若是 αiS/αiF/βiS 电机，务必将其设定为 。《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》414 ○指令倍乘比的设定设定从 NC 到伺服系统的移动量的指令倍率。 设定值=（指令单位/检测单位）×2 指令倍乘比 2 通常，指令单位=检测单位，因此，将其设定为 2。注释 1 各轴的移动指令：直径/半径指定。 通过参数 DIAx（No.1006#3）进行选择。 0i-C 的情况下，为实现指令了直径指定轴的移动量，不仅需要将参数 DIAx （No.1006#3）设定为“1” ，还需要进行如下 2 个中任一个的变更。 将指令倍乘比（CMR）设定为 1/2。 （检查单位不变） 将检测单位设定为 1/2，将柔性进给齿轮比（DMR）设定为 2 倍。 0i-D 的情况下，只要将参数 DIAx（No.1006#3）设定为“1” ，CNC 就会将指令脉冲 本身设定为 1/2，所以无需进行上述变更。 （不改变检查单位的情形） 另外，在将检测单位设定为 1/2 的情况下，将 CMR 和 DMR 都设定为 2 倍。5 ○柔性齿轮比的设定5 ○-1 半闭环时直线轴柔性齿轮比设定例值（齿轮比 1：1） 检测单位 1μm 0.5μm 0.1μm 6mm 6/0 60/1000 8mm 8/0 80/1000 滚珠丝杆的螺距（N/M） 10mm 12mm 10/0 20/0 100/0 16mm 16/0 160/1000 20mm 20/0 200/1000（参数计算式） 作为电机每旋转一周 100 万脉冲，设定脉冲的被乘比，而与脉冲编码器的种类无关。柔性齿轮比电机每旋转一周所需的位置脉冲数 ————————————————— 的约分数 100 万注释 柔性齿轮比的分子、分母，其最大设定值（约分后）均为 32767。《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》42设定例（1） 直接连接螺距 10mm/rev 的滚珠丝杆，检测单位为 1μm 时 电机每旋转一周（10mm）所需的脉冲数为 10/0.0001 = 100000 脉冲。 柔性齿轮比分子
—————————— = —————— = —— 柔性齿轮比分母 100 万 100 设定例（2） 回转轴、电机工作台之间的减少比为 10：1，检测单位为 0.001 度的情形 电机每旋转一周时，工作台转动 360/10=36 度。 检测单位为 0.001 度，因此，电机每旋转一周的位置脉冲数为 （电机每旋转一周 36 度 ）/（检测单位 0.001 度）= 36000 脉冲 因此，柔性齿轮比的设定如下所示。 柔性齿轮比分子 36000 36 —————————— = —————— = ——— 柔性齿轮比分母 100 万 1000 5 ○-2全闭环时柔性齿轮比设定值例（N/M） 检测单位 1μm 1/1 光栅尺的分辨率 0.5μm 0.1μm 1/2 1/10 1/1 1/5 1/1 0.05μm 1/20 1/10 1/21μm 0.5μm 0.1μm （参数计算式） 设定相对于光栅尺输出脉冲的脉冲被乘比。柔性齿轮比使用于位置控制的脉冲 ————————————————— 的约分数 光栅尺的输出脉冲设定例（1） 使用 0.5μm 光栅尺，检测 1μm 的情形 对于 1μm 的移动，光栅尺的输出脉冲为 1μm/0.5μm = 2 脉冲 使用于位置控制的脉冲，由于检测单位为 1μm，输出脉冲为 1 脉冲 因此，柔性齿轮比的设定如下所示。 柔性齿轮比分子 1《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》43—————————— = 柔性齿轮比分母———— 26 ○方向的设定111 -111 从脉冲编码器看沿顺时针方向旋转 从脉冲编码器看沿逆时针方向旋转7 ○速度反馈脉冲数、位置反馈脉冲数的设定7 ○-1 半闭环时 速度反馈脉冲数 位置反馈脉冲数 7 ○-2 全闭环时（并行型、串行光栅尺） 速度反馈脉冲数 位置反馈脉冲数 8192（固定值） 来自电机每旋转一周光栅尺的 反馈脉冲数 8192（固定值） 12500（固定值）为位置脉冲数设定一个当电机旋转一周从外设检测器反馈的脉冲数 （柔性齿轮比处理之 前） 。 设定例（1） 在使用螺距 10mm 的滚珠丝杆（直接连接） 、具有 1 脉冲 0.5μm 的分辨率的外设检测器 的情形下滚珠丝杆的电机每旋转一周的 反馈脉冲数螺距 =10mm= —————————— =光栅尺的分辨率 =0.0005mm20000因此，位置脉冲数为 20000。 位置脉冲数的计算值大于 32767 时，请使用位置脉冲转换系数（No.2185） ，以位置脉冲 数和转换系数这 2 个参数的乘积设定位置脉冲数。 2024 位置脉冲数 2185 位置脉冲数转换系数《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》44设定例（2） 在使用螺距为 16mm 的滚珠丝杆（直接连接） 、具有 1 脉冲 0.1μm 的分辨率的外设检测 器的情形下滚珠丝杆的电机每旋转一周的 反馈脉冲数螺距 =16mm= —————————— =光栅尺的分辨率 =0.0001mm160000因此，位置脉冲数为 160000，而此值超过 32767，不能在伺服设定画面上的位置脉冲数 范围内。 在这种情形下，可进行如下所示的设定。 No.2024 = 16000 No.2185 = 108 ○参考计数器容量的设定设定参考器计数器。在进行栅格方式参考点返回时使用。 8 ○-1 半闭环时 参考计数器容量 = 电机每旋转一周所需的位置脉冲数 设定例 检测单位 1μm 滚珠丝杆的螺距 （mm/旋转） 10 20所需的位置脉冲数 （脉冲/旋转） 参考计数器 栅格宽 （mm） 10 208 ○-2全闭环时 参考计数器容量 = Z 相（参考点）的间隔/检测单位设定例 Z 相的间隔=50mm，检测单位=1μm 的情形 参考计数器 = 50/0.0001 = 50000 断开 NC 的电源，而后再接通。至此，伺服的初始设定结束。《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》452.6 伺服参数的初始设定2.6.1 初始设定步骤 （1）准备 在紧急停止状态下，进入参数设定支援画面，按下软键[(操作)]，将光标移动至“伺服 参数”处，按下软键[选择]，出现参数设定画面。此后的参数设定，就在该画面进行。（2）标准值的设定 可以设定参数的标准值。 标准值的设定有两种方法， 只设定由光标所选的参数的方法和 设定组的所有参数的方法。步骤如下所示。 个别的参数标准值设定 移动光标到设定了标准值的项目。 按下软键[初始化]。 显示“是否设定初始值？”的信息。 按下软键[执行]。光标所选项目没有标准值时，按下软键[初始化]时，显示告警信息“无初始值” 。 各组总体的标准值设定 按下软键[GR 初期]。 帮助信息框内显示“设定（光标所处的组名）群的参数标准值”的信息。显示“是否设 定初始值？”的信息。 按下软键[执行]。 通过以上操作，设定所选组的标准值。这种情况下，自动设定所选组的所有参数，所以 在设定标准值时要充分注意。没有标准值的参数不予设定。《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》462.6.2 伺服参数一览 这是伺服参数的一览。有关各参数的详情，请参阅参数说明书。 组 项目名 参数号 简要说明 No.2203#2 电流 电流 PI 控制 改善电流控制的响应性 控制 通常请在设定为 “1” 后使用 No.2013#0 HRV3 有效 0：HRV1 或 2 1：HRV3 直线电机等建议使用 HRV3 No.2334 HRV3 电流倍率 HRV3 指令中的电流增益倍 率（%） 通常请设定“150”左右 组 速度 控制 项目名 PI 控制 高速比例项处理 最新速度 FB 停止时增益降低 停止判断等级 速度积分增益 速度比例增益 速度增益 扭矩指令过滤器 切削/快速进给 G 切换 切削用 G 倍率 HRV3 速度 G 倍 率 组 位置 控制 项目名 位置增益 FF 有效 参数号 No.2003 No.2017#7 No.2006#4 No.2016#3 No.2119 No.2043 No.2044 No.2021 No.2067 No.2202#1 简要说明 0：无效 1：有效 0：无效 1：有效 设定为“1”时，利用最新的 FB 数据 0：无效 1：有效 以检测单位设定停止判断等 级， 通常设定 2μm 左右的值 通常使用标准值 通常使用标准值 设定“100”左右 建议值为 HZ） 切削快速进给别速度增益切 换功能 通常设定为“1”下使用 建议值为 150 左右 建议值为 200 左右初始操作设定值 1150初始操作设定值 1 1 1 1100 1166 1No.2107 No.2335150 200参数号 No.1825 No.2005#1简要说明 建议值为 5000 0：无效 1：有效快速 FF 有效 位置 FF 系数 速度 FF 系数No.1800#3 No.2092 No.20690：无效 1：有效 通常设定为 10000（单位为 0.01%） 通常设定为 50 左右 （单位为 1%） 简要说明 背隙补偿量（检测单位） 请设为 0 以外的值 全闭环时不进行背隙补偿。 全闭环时，请设定为“1” 0：无效 1：有效 0：无效 1：有效 0：无效 1：有效初始操作设定值 5000 M 系列：1 T 系列：无标准 值 同上 10000 50注：FF（Forward Feedback）前馈 组 项目名 参数号 No.1851 背隙 BL 补偿 加速 No.2006#0 全闭环 BL 补偿 BL 加速有效 BL 加速停 切削的 BL 加速 1 No.2003#5 No.2009#7 No.2009#6初始操作设定值 1 1 1 1 1《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》47切削的 BL 加速 2 2 段 BL 加速No.2223#7 No.2015#6BL 加速量 BL 加速停止量 BL 加速时间 注：BL（Backlash 背隙）No.2048 No.2082 No.20710：无效 1：有效 0：无效 1：有效 为进行简单调试，请在设定 为“0”下使用 从 50 左右起进行调试 请设定 5/检测单位（μm） 请设定 201 050 202.7 与高速高精度相关的 NC 参数的初始设定2.7.1 初始设定步骤 （1）准备 在紧急停止状态下，进入参数设定支援画面，按下软键[(操作)]，将光标移动至“高精 度设定”处，按下软键[选择]，出现参数设定画面。此后的参数设定，就在该画面进行。（2）初始设定 进行参数的初始设定，具体操作步骤请参考前面内容。 2.7.2 高精度设定的 NC 参数一览 下面为通过高精度设定的 NC 参数的初始设定进行设定的参数一览。有关各参数的详 情，请参阅参数说明书。 组 背隙 加速 项目名 BL 补偿 全闭环 BL 补偿 BL 加速有效 BL 加速停 切削的 BL 加速 1 切削的 BL 加速 2 参数号 No.1851 No.2006#0 No.2003#5 No.2009#7 No.2009#6 No.2223#7 简要说明 背隙补偿量（检测单位） 请设为 0 以外的值 全闭环时不进行背隙补偿。 全闭环时，请设定为“1” 0：无效 1：有效 0：无效 1：有效 0：无效 1：有效 0：无效 1：有效 初始操作设定值 1 1 1 1 1 1《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》482 段 BL 加速No.2015#6BL 加速量 BL 加速停止量 BL 加速时间 组 时间 常数 项目名 快进直线型 TC 快进铃型 TC 加速度类型No.2048 No.2082 No.2071 参数号 No.1620 No.1621 No.1610#00：无效 1：有效 为进行简单调试，请在设定 为“0”下使用 从 50 左右起进行调试 请设定 5/检测单位（μm） 请设定 20 简要说明 快速直线型时间常数（ms） 快速铃型时间常数（ms） 插补后时间常数的类型 0：指数 1：直线 通常请在设定为 “1” 下使用 通常方式中的插补后时间常 数 建议值为“64” 插补前加减速的最大加速度 （mm/sec/sec） 建议值为“833” 插补前加减速的铃型时间常 数（ms） 建议值为“57” 插补前加减速方式中的插补 后加减速类型 0：指数或直线 1：铃型 通常请在设定为 “0” 下使用 插补前加减速方式中的插补 后加减速类型 0：指数 1：直线 通常请在设定为 “1” 下使用 插补前加减速方式中的插补 后时间常数 建议值为“32”050 20 初始操作设定值 200 200 1插补后加减速 TCNo.162264插补前最大加速 度 插补前铃型 TCNo.1660833.33No.177257插补后铃型有效No.1602#30插补后直线型有 效No.1602#61插补后时间常数No.176932组 自动 加减 速项目名 圆弧容许加速度 圆弧下限速度 拐角减速的速度 最大切削进给速 度参数号 No.1735 No.1732 No.1783 No.1432容许加速度No.1737简要说明 初始操作设定值 圆弧插补的容许加速度 （mm/sec/sec） 圆弧的最低速度（mm/min） 100 建议值为“100” 533 拐角减速速度（mm/min） 建议值为“533” AI 轮廓控制或 AI 先行控制 中的最大切削进给速度 （mm/min） 建议值见*1 速度决定中的容许加速度变 化量（mm/sec/sec） 建议值见*2*1 No.1432 的建议值如下所示《BEIJING-FANUD 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》49No.1432 为 0 时：10000 No.1432 为 0 外的情形：No.1432 的设定值 *2 No.1737 的建议值如下所示 建议值=（No.1432 的建议值）×（157/10000） 注释 1 在改变最大切削进给速度（No.1432）值的情况下，请初始化容许加速度（No.1737） 的项目。 2 进行容许加速度（No.1737）的初始化时，在尚未设定最大切削