【图片】APM飞控调试资料【航模fly吧】_百度贴吧
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APM飞控调试资料
1 调试2 概览3 Roll/Pitch调试4 Yaw调试5 高度调试6 漫飞调试7 飞行中调整8 PID的视频介绍概览默认的PID增益是针对3DR四轴飞行器来的，虽然这些参数适用于很多种类的机架。 如果想要飞机得到最佳的飞行表现，需要通过Mission Planner的 Config/Tuning里的APM：Copter Pids screen去调整PID参数。 上面的截图列出了Roll/Pitch(黄色)，Yaw(橘黄色)，Altitude hold（高度保持）(绿色)，Lotier（漫飞）(粉色)和Waypoint navigation（航点导航）(蓝色)。想要飞机得到最好表现中最重要的参数是Rate Roll P（默认状态下，这个值是固定的同一个值）如此处讨论的。一般最好的调试步骤是，先在Stabilize模式下，调试Rate Roll/Pitch P，然后换到Althold模式调试高度保持，接下来是悬停（一般情况下不需要调试），最后是在Auto模式下调试航点飞行。注意： Dave C的AC2.8.1调试指南提供了很好的信息用于调试roll and pitch的速率，但是高度保持、漫飞和导航自AC2.8.1后发生了灰常大的变化，所以这些部分就不再可用了。Roll/Pitch调试截图里黄色方框内的Stabilize Roll/Pitch和 Rate Roll/Pitch参数用来控制Roll和Pitch响应。这些比率参数（将期望的值按比率转化为电机输出值）时非常重要的。Roll和Pitch的速率P调试页面有调试它们的多数信息。 Stabilize Roll/Pitch P将期望的角度值转化为响应的旋转速率，然后反馈给速率控制器。一个较高的值将使飞机对roll/pitch响应更加剧烈，较低的值将使飞机响应温和一些如果这个值设置的过高，飞机将在roll或者pitch轴上摇摆不定如果这个值设置的过低，飞机将对输入的变化反应迟钝调整roll和pitch的更多信息可以在自稳模式页面的调试章节找到。可以通过数据闪存日志里的ATT消息，经过绘图后直观的查看Roll-In vs Roll，Pitch-In vs Pitch的表现。在Stabilize或者AltHold模式下Roll应该和Roll-In接近， Pitch应该和Pitch-In接近。另一种方法，你可以通过自动调参特性来调试速率和自稳的值。Yaw调试截图里橙色方框里Stabilize Yaw和Rate Yaw控制着飞机对yaw的响应。 Yaw也需要不断的调试。与roll和pitch相似，如果Stabilize Yaw P或者Rate P设置的太高，飞机将会摇摆不定。 如果太低，飞机有可能不能保持它的机头朝向。就像在自稳模式调试章节所说，参数ACRO_YAW_P控制着当飞手在Yaw上输入时，飞机以多快的速度旋转。 默认值是4.5，代表将偏航摇杆向左或者向右打到最高时，自旋速度是200°/秒。 更高的数值代表更快的自旋速度。高度调试与高度保持相关的调试参数在截图中绿色的方框中。Altitude Hold P用来将高度误差（期望高度和实际高度的误差）转化为一个期望爬升或者降落比率。 一个较高的比率将使飞机更加积极的保持它的高度，但是如果设置的太高，飞机对油门的响应将会出现抽动。Throttle Rate（一般不需要调试）将期望的飞机爬升或者降落速率转化为一个期望的爬升或下降的加速度。Throttle Accel PID 增益将加速度误差（即期望加速度和实际加速度之间的误差）转化为电机输出。 在修改这些参数时，一般需要将P：I保持在1:2。 不要试图增加这些数值，如果你的飞机动力足够强劲，将这些值减少50%（即P=0.5，I=1.0），可能会得到更好的响应。查看高度保持飞行模式页面获得更多信息。漫飞调试如果Roll和Pitch调试正确，GPS和罗盘设置正确并且表现良好，并且震动水平处在能接受的水平上，漫飞一般不要需要很多调试。但是请查看漫飞模式页面获得包括水平速度在内的更多可调整参数的细节。飞行中调整在飞行中可以使用遥控的第6通道旋钮调试一个单独的参数。 一个调试Roll/Pitch速率P值的具体的例子可以在Roll和Pitch的速率P调试wiki页面找到。 在Mission Planner’s Config/Tuning 的 APM:Copter Pids页里，选择 6通道下拉菜单，在那里可以看到所有可以调试的参数。在设置了6通道值后，最大和最小的值应该设置在一个合理的范围内（即不能是0，也不能异常高），然后通过选择6通道开关，点击“Refresh screen”，以保证参数确实已经被更新正确。PID的视频介绍PID（比例-积分-微分）是我们的固件用来不断稳定模型的方法。比例=立即修正： 偏离更大修正就更大。积分=经过一段时间的或是稳态的修正： 如果我们没有取得进展添加附加修正。微分=轻轻松松的修正 修正太快了？它可以把它慢下来（抑制）一点，避免超调。
APM 遥控设置模式：在遥控器上设置六种模式如果您想要有六种模式，按照如下步骤配置遥控器。通常的方法是遥控器上的一个两段开关和一个三段开关混合使用。设置开关，以产生PWM脉冲宽度和1815微秒或，，微秒。(如果您有一个模拟表，也可以配合着使用，但是对于6种模式，调节到正确位置很不靠谱。怎么知道PWM脉冲的宽度？Mission Planner 遥控器器校准屏!这里有网友做提出的方法，用于更多的遥控系统（或是说只用一个两段开关给遥控器增加更多模式）。JR XG8 DMSSJR9303JR X2720Futaba T8FGFutaba T7CPFutaba T6EXFutaba 12fgFutaba 9ZAP/ZHPFutaba T10CAGFutaba T14Graupner MX-16Turnigy 9x（或更容易的方法） (点我！)ER9x硬件的Turnigy 9xTurnigy 9XRHitech Aurora 9Spektrum DX8 （下面有配置的方法）Spektrum DX7Spektrum DX7s或配置你自己的六位置开关Spektrum DX8设置6种模式的可供选择的方法这个方法用到了齿轮开关和飞行模式开关。其他的开关随意，不影响。这种方法允许任意模式设置在模式的脉冲宽度范围中间，所以微小的变化不会改变模式。用Mission Planner模式设置屏观察，看当前PWM调整。1.Setup the switches (*required for the 6 modes)Hold roller bar down, turn on DX8, scroll down to Switch Select, Click roller bar.Set switches as follows:* Gear = Gear (Channel 5)* FMode = Inh Not assigned to a channel – Used to mix with Gear Sw (Channel 5) for 6 modesOthers anyway you want.One method is as follows:Knob to aux1 = channel 6 for camera tilt / tuningMix = aux2 = channel 7 to save Way Point or RTL, auto trim or other settings in APM configuration.Flap to aux3 = channel 8 for other usesClick BACK until the normal screen appears, or turn off power, then turn power back on.2.Set up the non-mixed servo setting for channel 5 (Gear channel controlled by the Gear Switch)This will be the values with no mixing – F Mode switch in the 0 position and sets the lowest pulse width to 1165 ms (mode 1) and highest to 1815 ms (mode 6)Click the roller bar, scroll down to Servo Setup, Select the Gear channel, Select Sub Trim.Set sub trim to 0Select Travel.Set travel (left, position 0) for 1165 ms pulse (~90%).Set travel (right, position 1 for 1815 ms pulse (~74%).3.Set up Mix 1 to change the Gear Pulse width when F Mode is in position 1Click roller, scroll down to Mixing, click roller, scroll to first line under Mix (has xxx & xxx, AIL & RUD, or some other mix set),click roller, Select Mix 1, Click roller.Set Mix:Gear & Gear.Gear changes Gear depending on Switch F Mode settingSet Offset = 0, Trim = Inh.Set SW = FM 1Set the F Mode switch on the transmitter to position 1.Set the Gear switch on the transmitter to position 0.Set top Rate for pulse width of 1290 ms for mode 2 (~-35%)(change = 400 ms * -90% * -35% = 126 ms.Result = 1165 ms + 126 ms = 1251 ms = mode 2)Set the Gear switch on the transmitter to position 1.Set bottom Rate for pulse width of 1685 ms for mode 5 (~– 45%)(change = 400 ms * +73% *- 45% = -131 ms.Result = 1815 ms – 131 ms = 1684 ms = mode 5)4.Set up a mix 2 to change the Gear Pulse width when F Mode is in position 2Mix:Gear & Gear.Gear changes Gear depending on Switch F Mode setting.Set Offset = 0, Trim = InhSet SW = FM2Set the F Mode switch on the transmitter to position 2Set the Gear switch on the transmitter to position 0.Rate top Rate for pulse width of 1425 ms for mode 3 (~–72%)(change = 400 ms * –90% * – 72% = 259 ms.Result = 1165 ms + 259 ms = 1424 ms = mode 3)Set the Gear switch on the transmitter to position 1.Set bottom Rate for pulse width of 1550 ms for mode 4 (~–89%)(change = 400 ms * +73% * – 89% = -262 ms.Result = 1815 ms – 262 ms = 1553 ms = mode 4)
1 解锁前安全检查2 视频详述解锁前安全检查3 禁用解锁前安全检查4 看看是什么引起了解锁前安全检查失败：5 解决特定的解锁前检查失败：APM:Copter 3.0.1（和更高版本）包含解锁前安全检查，如果存在下列问题出现它会阻止飞行器解锁。验证遥控校准已执行。验证加速度计校准已执行。验证罗盘是健康的并且能正常通讯。验证罗盘偏移量并不太大(即 开平方根(x^2+y^2+z^2) & 500)。验证实时罗盘校准或基于日志的校准已经执行，或是“COMPASS_LEARN”是开着的。验证适当的罗盘磁场强度： （APM1 / APM2约330，PX4 / Pixhawk约530）验证气压计是健康的并且能正常通讯。如果是在启用了圆形围栏或是在悬停模式解锁，安全检查会确认：你的GPS已定位GPS的hdop（水平精度因子）& 2.0 （可使用GPS_HDOP_GOOD参数配置）地速小于50cm/s验证飞控板电压在4.5伏与5.5伏之间，用于APM 1或APM 2（PX4不可用）验证通道7和通道8没有设置控制同一个功能。如果遥控故障保护已激活，检查油门通道最小值不低于FS_THR_VALUE检查ANGLE_MAX参数（即在大多数模式下飞行器可以倾斜的最大角度）&10度并& 80度检查遥控的roll，pitch，油门和yaw的最小值小于1300且最大值大于1700如果当你试图把油门向下然后向右解锁，它不会真的解锁，电机也不会转，其他一切看起来都很好，就可能是解锁前安全检查失败了。 你应该也会注意到红色的解锁灯会双闪。视频详述解锁前安全检查禁用解锁前安全检查如果你确信解锁前检查失败并不是真正的问题，你可以禁用这个检查，通过：连接你的APM/PX4 到 Mission Planner到Mission Planner的配置/调试 && Standard Params界面设置Arming Check下拉菜单到“禁用”或者如果你使用AC3.1(或更高版本)你可以跳过该导致失败的原因的项目。点击“写入参数”按钮理想情况下，无论如何你应该确定解锁前失败的原因，如果它可以解决，将Arming Check设回”启用“看看是什么引起了解锁前安全检查失败：把你的飞控通过USB口连接到电脑。启动Mission Planner然后在页面的右上角点击”连接“按钮。打开你的遥控发射机，然后保持你的向下再向右（正常解锁的过程）。引起解锁前安全检查失败的第一个原因将以红色显示在HUD窗口上。解决并纠正每一个你如上所述解锁时报告的问题。当所有问题得到纠正，你会在HUD窗口中看到“Arming”确认。这样你就可以从电脑上断开，并且有良好的把握解锁会正常运行。解决特定的解锁前检查失败：如果遥控校准检查失败，重做遥控校准。如果加速度计校准检查失败，重做加速度计校准。如果是罗盘失败，尝试重做罗盘实时校准。如果气压计检查失败那么你的板子就可能是气压计硬件有问题。如果GPS位置检测失败在试图解锁之前，等待你的GPS的hdop下降到2.0以下。你可以在Mission Planner的飞行数据界面的快速区域更容易的看到这项。禁用地理围栏在Mission Planner的配置/调试 & &Geofence界面在自稳模式解锁，之后切换到悬停（这是不推荐的，因为悬停需要良好GPS定位，hdop是定位良好的指标）将GPS_HDOP_GOOD参数从200增加到250（这也是不被推荐的，和上述观点出于同样的原因）如果飞控板电压检测失效：检测所使用的BEC提供给APM的电压在4.5和5.5伏之间(越接近5V越好)检查是否有APM驱动的外围设备有大电流消耗。如果通道7和通道8设置的一样使用Mission Planner的配置/调试 & & APM:Copter Pid界面改掉一个
解锁电机：解锁电机前，确保螺旋桨周围不要有人或任何物体。然后执行以下操作：打开你的遥控器。连接锂电池。此时陀螺仪正在校准(不要移动飞行器)，红色和蓝色指示灯应该会闪烁几秒钟。如果红色的解锁指示灯闪烁两下，代表飞行器解锁前的预检测失败。参阅此页面。设置飞行模式开关为稳定或特技模式。如果使用的是PX4，按下安全按钮不松，直到指示灯常亮。如果你现在就想玩，就等30秒直到GPS的蓝色指示灯熄灭。这30秒是GPS定位用的时间。解锁：油门向下，方向杆向右，保持5秒钟。初始化气压计大约要5秒，5秒后飞行器就解锁了。方向杆向右时间不要太长(&15秒)，否则会打开 自动微调功能。解锁成功,红色解锁指示灯常亮。拉高油门起飞。注意:只能在稳定模式或特技模式下锁定或解锁。注意:稳定模式或特技模式下，如果持续30秒油门杆拨到最低，电机将自动锁定。电机加锁：电机加锁执行以下操作：把飞行模式开关拨到–自稳模式或特技模式。油门杆拨到最小，方向杆向左保持2秒。红色解锁指示灯会一直闪烁。如果用PX4，按下安全按钮直到指示灯开始闪烁。断开锂电池连接。关闭遥控器。
遥控测试：在设置前回中遥控器所有通道（除了油门）。 在遥控上电发射机打开情况下，移动遥控器的摇杆对应的柱状条就会显示出来。遥控输入显示(接收机必须通电！):CLI（命令行）方法在设置前回中遥控器所有通道（除了油门）。 在CLI中，到setup菜单下输入radio。 移动遥控摇杆至极限。 如果你连接了通道7至APM，确认该通道默认值为低（LOW）。设置完以后，校验PWM值。 要测试遥控，先退出setup然后进入test目录。 输入radio并观察以下值：CH1, 2, 4: 空档0, 极值+- 4500 (大致)CH3：空档0，极值 800CH5： （模式开关） 0到1000之间任意值CH6： （AUX 2，旋钮开关）任何值CH7： （用来设置油门保持值）0-1000
自稳模式：自稳模式是APM:Copter中最常用的的飞行模式。 本页面提供在自稳模式下飞行的要点，以及得到自稳模式最佳飞行效果的调试方法。概览飞手用roll与pitch操作控制飞行器的倾斜角度。 当飞手松开roll与pitch摇杆时，飞行器将会自动水平。在有风的环境中，飞手需要不断的修正roll与pitch以让模型定点停留。飞手用yaw操作控制转向速率。 当飞手松开yaw摇杆时，飞行器将会保持它的朝向不变。飞手的油门输入控制马达的平均转速，这意味着这如果想保持高度，需要不断的修正油门。油门输入会根据模型的倾斜角度自动调整（比如在模型倾斜过大的时候会自动增大油门），以弥补飞手操作飞行器倾斜所带来的高度变化。在AC3.0.1及以前版本的固件中，飞行器只有在自稳或者特技模式下才能解锁。警告：在进行其他模式的飞行之前，熟练掌握自稳模式下的飞行是必不可少的，强烈建议飞手在出现突发情况时能够迅速切回自稳模式以避免事故。 .调试ANGLE_MAX 控制的最大倾斜角，默认值是4500，代表45°。ANGLE_RATE_MAX 控制飞行器的最大roll与pitch速率，默认值是18000，代表180°/ 秒。ACRO_YAW_P 控制飞行器改变朝向的速率。 默认值是4.5，代表将偏航摇杆向左或者向右打到最高时，自旋速度是200°/秒。 更高的数值代表更快的自旋速度。Stabilize Roll P和Pitch P控制飞行器对于roll和pitch输入信号的响应速度，即飞行器操纵的跟手程度，以及实际与期望roll与pitch角之间的误差。 默认值是4.5，代表每存在1°的误差时，将以4.5°/秒的速度进行修正。P值越高，飞行器的修正与响应速度越快。过高的P值将会导致飞行器前后震荡，类似于跷跷板似的动作。P值越低，飞行器的修正与响应就会越慢。 过低的P值将会当值飞行器反应缓慢，在有风的情况下甚至会导致坠机。Rate Roll/Pitch的 P，I ，D参数影响马达的输出，基于上述的自稳（角度）控制器期望的飞行器倾斜速率来控制。 这些参数与飞行器的自身动力相关，动力较大的飞行器一般需要比较小的rate PID 值。 例如可以加速很快的飞行器可能适合的Rate Roll/Pitch P值是0.08，而加速比较缓慢的飞行器可能适合的值是0.18.Rate Roll/Pitch的P是调好飞行器的最重要的参数。更高的P值意味着马达将以更大的响应以获得期望的转向速率。P的默认值是0.15，适合标准的Arducopter。Rate Roll/Pitch的I 是在外力作用使得飞行器无法长时间保持期望的速率时，用来补偿外力作用的的负效应的。高I值会快速达到期望的速率，也可以在飞行器快速减慢避免飞过头。Rate Roll/Pitch D 是用来抑制飞行器在加速修正至期望位置时的反应程度的。过高的D值会导致飞行器出现异常震动与“记忆效应”，即飞行器控制缓慢反应迟钝。根据模型的不同，取值一般在0.001与0.02之间参见AC2_attitude_PID 以获取更多的调参信息。AC3.1及更高版本固件含有自动调参功能，可以帮您自动获得最佳的 Stabilize和Rate PID值。从闪存记录中评估性能查看自稳模式的性能，最佳方法是读取您在飞行时的闪存数据，然后用mission planner打开，绘制Roll-In 和DesRoll (预期横滚角度)对比 Roll (实际横滚)的曲线，以及Pitch-In 和DesPitch (预期pitch角度) 对比Pitch (实际俯仰角度)的曲线。 这两个曲线如下图所示。常见问题刚装的飞行器在起飞时秒翻。 这个通常是马达顺序错误、马达转动方向错误或者螺旋桨方向（顺时针或者逆时针）安装错误造成的。 请检查您的APM2或是PIXHAWK的接线。飞行器在roll或者pitch方向上来回晃动。 这个通常意味着Rate P值不对。 请参阅上面的调参部分来正确调整参数。飞行器在快速下降时来回晃动。 这个是飞行器在快速下降时螺旋桨的惯性转动所导致，这个问题基本没法解决，增加Rate Roll/Pitch P 值可能会有所改善。飞行器在起飞时向左或者向右自旋15°。 这可能是因为某些马达没有垂直安装或者电调没有校准。飞行器老是在无风的环境中朝着某一个方向飘。 请用保存微调或自动调参以让飞行器水平。飞行器在空中无法定高或者完美的保持位置。 如上面所说，在自稳模式下想要定高定点，必须不断的修正飞行器姿态。在roll或者pitch方向偶尔会抽搐。 通常这个是由于接收机被干扰（例如FPV设备离接收机太近）或者电调的问题（可能通过校准电调得到解决）。飞着飞着就翻了。 这个一般都是由电调或者马达的机械故障造成。
定高模式：在高度保持模式，可以在保持高度的同时允许控制roll、pitch、yaw。这页包含如何使用和调试定高的重要信息。概览在高度保持模式(简称定高)模式下，主板会自动控制油门，从而保持高度不变。Roll、Pitch和yaw的操作与 自稳模式 一样。都是直接控制飞机的转动角度和朝向。自动高度保持是多种飞行模式(Loiter, Sport等)的一种，所以这里的信息也适用于这些模式。警告！飞控使用气压高度计测试结果作为高度基准。如果在飞行区域的气压出现变化，飞行器的飞行高度将会受气压变化的影响而不准确，飞行高度就不是实际的高度(除非另外安装了超声波测距，并且飞行高度小于20英尺)。26尺以下使用超声波测距会向飞行器提供更精确的飞行高度。控制可以通过油门杆控制飞行器上升和下降的速率。当油门保持中挡（在40%-60%的地方），飞行高度不变。超出这个范围，飞行器会不同程度的（由油门控制）上下浮动。上升和下降最大值是2.5m/s。最大值由飞行参数PILOT_VELZ_MAX设定。定高模式下，AC3.1以及之后的版本有解锁和锁定两种模式。飞机在锁定状态时，在解锁前，必须原地复位几秒，使内部电路检测并指示已经着陆，才能解锁。调试Altitude Hold选项下的变量P用于转换高度误差（期望高度和实际高度）至想要上升或下降的比率。P值越大，定高能力越强，但如果设置得太高会导致油门不稳定。Throttle Rate选项下用于（通常不用修改）把期望的上升或下降速率转换成对应的加速度。油门加速的PID测得输出电动机的加速度转换误差(即所需加速和实际加速之间)。如果修改P和I的值,应该保持 P : I = 1 : 2（I值是P值的两倍）。这些值不应增加,对于非常强大飞行器都减小50%,可能会获得更好的效果(即P值为0.5，I值为1)。从闪存日志中验证定高的性能检查高度保持的性能，最好的方法是从飞行器上下载飞行日志，然后用mission planner打开，图形化CTUN信息的气压高度（BarAlt）、目标高度（WPAlt）、 最后是GPS信息的RelAlt（基于高度的惯性导航，奇特的是不包含GPS数据）。定高性能正常情况下：这三个图和如下所示。常见问题使用定高模式时，剧烈振动可能导致飞行器迅速上升。请访问震动检测和震动抑制Wiki页面，详细了解如何检测和减少震动。飞行器缓缓下降或上升，直到控制其稳定才会正常。一般情况下，是由于油门摇杆没有在中间位置导致的。这种情况通常发生在从手动飞行模式（如稳定模式）切换到定高模式时，没有在中档悬停一会导致的。请参阅相关Wiki页面油门位置设置。正当定高开启的时候，电机停了一下，然后就很快恢复正常。这通常发生在快速攀爬时进入定高模式。在飞行器转换到定高模式的时候设定目标高度，由于上升太快，而超出了预定位置。保持高度的控制器，暂时“急刹车”减速，直到开始回退到目标高度。解决方法是在飞行器稳定时再进入定高模式。气压的变化会造成飞行器跑偏，向上或向下几米，且持续很长的时间，或者在地面站显示的高度不准确，偶尔会出现的负高度（即高度低于“家”的高度）。高速向前飞行超出预定高度后，瞬时显示高度降低为1m ~ 2m。这是由于空气动力学效应，在飞行控制器上形成瞬时低压，安装的高度保持控制器，认为它是向上爬，所以执行下降命令调整。目前没有解决的办法，虽然增加了 INAV_TC_Z 参数设置为7(默认值为5)可以减少影响,但又导致上述常见问题#1。飞行器接近地面或降落时，高度保持性能变得不稳定。这种情况可能是由螺旋桨涡流致压力变化。解决方案是使飞行控制器远离螺旋桨涡流影响，或在适当通风的罩内保护它。强光照射气压计会引起突然地高度变化。APM2.x在2013年中之后在外壳内部贴上黑色胶带以对抗这个问题。足够的功率足够的功率是非常重要的，如果没有足够的功率，控制器就会和电机争电用，这会导致飞机飞不到想要的高度。理想情况下，约50%油门就可以悬停，高于70%是很危险的。警告：如果配置了混合指数（译者注：原文为expo，单词是exponential，可以让油门曲线中部更平缓）会增加定高油门的死区。
定点模式：定点模式定点模式基本是和悬停模式相同的，除了可以手动控制油门。 这就意味着，在定点模式下，飞行器会保持位置和头的方向不变，同时允许操作者手动控制油门。定点模式是依赖于GPS的，所以在解锁飞行器前确保GPS已定位很重要。 GPS定位通过以下LED状态表示：APM上的蓝色LED常亮。GPS模块上的蓝色LED常亮。GPS+罗盘模块上的LED闪烁。
高级罗盘设定：1 高级罗盘设定2 实时校准罗盘补偿3 罗盘干扰补偿—分线板、电调、电机干扰的补偿4 在飞行中调整偏差5 飞行中自动学习补偿6 基于日志的补偿校准7 手动输入磁偏角这个页面包含了所有可能的罗盘详细调试步骤，包括很少使用的选项。使用者必须完成第一项实时校准（Live Calibration），并且强烈推荐完成第二项罗盘干扰补偿(Compassmot)，这将获得漫飞、返航和自动模式所必需的良好罗盘性能。如果在完成以上步骤后（并尝试过移动APM/PX4远离罗盘干扰源），仍在悬停模式绕圈（抽风一样），你可以尝试第三个选项在飞行中调整偏差（Tuning Declination In-Flight）。不推荐使用第四项在飞行中自动学习补偿(Automatic Learning of offsets during flight)和第五项基于日志校准补偿。 第六项是手动写入偏差(Manually entering Declination)，比自动计算偏差好不了多少。实时校准罗盘补偿这是计算罗盘补偿的默认方法：连接APM/PX4至Mission Planner进入硬件 & Mandatory Hardware & Compass界面点击“Live Calibration”按钮当屏幕显示如下图时，选择OK ，你将有60秒来完成这个过程。在这60秒中，你要悬空握着飞行器，然后缓慢转动它，使每边（前后左右上下）以此指向地面。（注：下面图片只有推荐的六点的四个）收集数据时会有倒计时显示，完成后新的补偿值将会显示出来。三个值都在-150和150之间，补偿很好自3.1 rc2版本后，在开启解锁前安全检查的情况下，如果罗盘的参数大于150 或小于 -150飞行器将不会解锁。对于PX4和Pixhawk来说，该值大于150 或小于-150也没问题，仍然可以解锁。这些数值可以在高级参数列表（Advanced Parameter list）看到，COMPASS_OFS_X，COMPASS_OFS_Y 和COMPASS_OFS_Z。以下两个视频都得到了较好的补偿值。 在室外远离金属物体的地方执行校准，使用无线电台或许更好（关键是你的线不会乱成一团），这一点暂无测试证明。罗盘干扰补偿—分线板、电调、电机干扰的补偿罗盘干扰补偿可以补偿来自分线板（和线）、电调、电机及电池的干扰。 请按照以下说明：如果有，启用3DR电源模块或非3DR电流监测器。 如果有的话将得到更精确的补偿，因为干扰和使用电流成线性关系，与油门的线性关系不佳。拆掉桨，把它们反过来，旋转一个位置。 这种配置下推油门会使飞行器往地下推进。固定飞行器（可用胶带）使其不会移动。打开遥控器给飞行器接上电池用USB线连接APM/PX4和电脑打开mission planner的终端界面，点击“Connect APM” 或 “Connect PX4〃在命令行输入setup，然后输入 compassmot。如果你启用了电源模块/电流计，将会看到“measuring compass vs CURRENT”，否则你将会看到“measuring compass vs THROTTLE”你要听电调的解锁BB声在5-10秒时间缓慢推油门至50%-75%（桨会转）迅速降低油门至0点击ENTER完成校准检查屏幕显示的干扰百分比。 如果低于30%，那么你的罗盘干扰是可接受的，你将在悬停、返航、自动模式看到较好的表现。 如果在31% ~ 60%，处在灰色地带，可能是正常的（有人很好，有人很差）。 如果高于60%，你需要尝试移动APM/PX远离干扰源，或购买外置罗盘、带罗盘的GPS.下面是这个过程的视频在飞行中调整偏差取代自动偏差的是，你可以使用6通道的旋钮开关在飞行中调整偏差，步骤如下连接APM/PX4到 Mission Planner到软件 & ArduCopter Pids界面设置6通道为 “Declination”，最小值“0.0〃 ，最大值 “3.0〃。 这将有-30到+30的角度可调。 同理，设置最大值为 “2.0〃 ，可调角度为 -20 到 +20 。检查偏差调整是否正确，选择通道6旋钮至最大值。到Software &Adv Parameters List界面，点击“Refresh Params”按钮，确定COMPASS_DEC是0.523（这是30角度转为弧度）在悬停模式飞行你的机子，至少两个方向且确保快速向前飞时没有任何转圈（抽风现象）。如果发现了不可能的转向，那么很可能是你的罗盘受到干扰，需要外置罗盘或带罗盘的GPS。飞行中自动学习补偿除了上述在线校准，APM:Copter (and Plane and Rover)还具有在飞行中缓慢学习补偿的能力。 这个方法对APM:Plane很有效，但对干扰较大的多轴效果不理想，且在较大的补偿值（低于-150或高于150）时计算缓慢导致不正确的指向，使飞行器在返航、悬停、自动模式下飞向错误方向。可以用过以下步骤启用：连接APM/PX 到mission planner到Software & Advanced Params,界面，滚动至 “Learn compass offsets automatically (COMPASS_LEARN)” 参数，设为“Enabled”点击Write Params按钮。基于日志的补偿校准除了使用飞行日志而且不是在真实飞行中校准，这个选项和上面的自动学习法很接近(见上面)。 这个方法面临同样的问题：分线板、电调等较高的干扰，补偿计算超限（低于-150或高于150）。这个过程需要你的飞行器至少飞个几分钟（任何模式都可以），最重要的是飞行器需要指向全部四个方向（内部算法将会把数据分到多大8个象限，如果某个象限没有任何数据计算将失败。）这个方法的做法如下所示：连接Connect the APM/PX4至mission planner到Hardware & Mandatory Hardware & Compass界面，点击 “Log Calibration”按钮当 “Min Throttle” 出现，保持这个数字为默认的30如果跳出来的消息为 “Log does not contain enough data” ，你需要找一个飞行时间更长且飞行指向更多的日志。如果该过程成功完成，“New Mag Offsets”及新的补偿值将会出现。 只要该值低于150或高于-150，那么可能做的很好。手动输入磁偏角默认情况下，APM:Copter在第一次GPS锁定后会在压缩表中查找偏差。 通常这个方法的精度在1度以内，如果你想使用未压缩偏差可以这样做：打开磁偏角网站。将会通过IP地址自动定位你的位置，你也可以输入你的位置。不要选择Auto Dec选择框，在mission planner偏差区域手动输入偏差值（上图中红色高亮部分）。 此例中，我们将在磁力计中输入“14.13〃。
Roll速率和Pitch速率的P的调试：虽然有很多的增益可对APM:Copter进行调整，要想获得最佳的飞行性能，最关键的是Roll速率和Pitch速率的P值，这个参数将期望的旋转速率转为电机输出。 这一项就能让在飞行器更好飞，起码在稳定模式能不错。关于如何调整这个参数的一些基本建议：调节过高的话飞行器将在Roll/Pitch快速振荡太低的话飞行器将变得反应迟钝大功率多轴应使用较低的增益，小功率多轴要用更高的增益飞行中调整Roll速率P和Pitch速率P是可以在飞行中调整的，用你的发射机通道6的旋钮，跟随下列步骤调整：把你的APM/Pixhawk/PX4连接至Mission Planner在Mission Planner中，选择 配置/调试&& APM:Copter Pids设置通道6选项为“Rate Roll/Pitch kP”设定最小值为0.08，最大为0.20（多数飞行器理想的增益都在这个范围，尽管一小部分飞行器最大可至0.25）点击“写入参数”按钮将你的发射机通道6旋钮调至最低位，点击“刷新参数”按钮，然后确定下Roll速率P和Pitch速率P的值变为0.08（或者非常接近）将通道6旋钮调至最高位，点击“刷新参数”然后确认Roll速率P变为0.20往回调通道6旋钮至中间位置在自稳模式解锁并飞行你的飞行器，调整通道6旋钮，直到你感觉飞行器很灵活，而且不会抖动飞行结束后，断开锂电池连接然后重新连接APM至Mission Planner通道6保持飞出最佳性能的位置，返回ArduCopter Pids界面，点击“刷新参数”按钮在Roll速率P和Pitch速率P文本框中重新输入你看到的值，但是要有一小点修改，这样Mission Planner才能识别出它有变化并重发送给APM/PX4（注意：如果你重新输入的就是显示在Roll速率P中的数字，它就不会更新）。 举个例子，如果Roll速率P显示的是“0.1213”把它改为“0.1200”设置通道6选项返回至“None”然后点击“写入参数”点击右上角的断开连接按钮，然后再连接确认Rate速率P值就是你在第12步重新输入的提示：当你调整旋钮时，值是每秒更新3次的。 在上方第6步和第7步点击Mission Planner的刷新按钮是必要的，因为APM:Copter不会实时将更新传送给Mission Planne
板载LED和声音：1 板载LED和声音2 APM 2.5 板3 APM 2.0 板4 Pixhawk/PX4声音5 Pixhawk/PX4 LED6 安全开关7 3DR GPS+罗盘模块APM 2.5 板LED： 反应： 电源 通电时亮起 A（红） 常亮=解锁，油门抬高电机会转 单闪=加锁，电机不会转 双闪=加锁，电机不会转，因为解锁前检查失败不能解锁 B（黄） 只有在校准时A和B会一起闪，或是作为飞行中自动微调的一项特性 C（蓝） 常亮=GPS工作中，3D锁定 闪烁=GPS工作中，未锁定 灭=GPS未连接或未工作 PPM/串口 检测到数据时闪烁 APM 2.0 板LED： 反应： 电源 通电时亮起 3D修正 GPS等待修正时闪烁；获得修正后常亮 ABC 见下方 Pixhawk/PX4声音声音警报播放曲调来表示各种状态 点击下列描述来下载和聆听相应曲调。描述 启动正常 启动失败 发现新IO板固件（按下安全按钮来重启升级） 加载新IO板固件成功 无SD卡 解锁 加锁 低电量 GPS毛刺 Pixhawk/PX4 LED红灯和蓝灯闪： 陀螺仪初始化黄灯双闪： 解锁前检查失败蓝灯闪： 加锁，未发现GPS锁定绿灯闪： 加锁，获得GPS锁定（加锁时还会伴随快速双响）绿灯常亮： 解锁，获得GPS锁定（解锁时还会伴随一声长响）蓝灯常亮： 解锁没有GPS锁定黄灯闪： 电台故障保护激活黄灯闪同时快速BB响： 电池故障保护激活黄蓝灯闪伴随高-高-高-低音调序列（哒-哒-哒-嘟）： GPS数据异常或者GPS故障保护被激活。安全开关快速，不停闪烁： 执行系统检查中。 请稍等。间歇闪烁： 系统就绪。 按下安全按钮启用电机输出（飞行器解锁前提）常亮：电机输出启用（飞行器现在可以解锁）3DR GPS+罗盘模块3DR GPS+罗盘模块有两个LED指示灯：一个用于电源（红色常亮）一个用于GPS锁定（蓝色闪烁）LED： 反应： 电源 供电时红色常亮 GPS锁定 获得GPS锁定时蓝色闪烁
请问apm飞控的许多功能到底怎么用呢？例如返航和定高，绕圈什么的。？我现在是apm2.8，乐迪at9s的遥控。请问apm的众多功能怎样使用呢？目前我的穿越机还没有用过任何一个功能。。。。
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