(柠檬你个大西瓜)
第三方登录：小白自制小四轴，稳定飞行，设计资料开源分享，包括原理图以及PCB等
本人小白一枚，从零开始，历时三个月，从微型四轴到大四轴，搜罗各种资料，尤其感谢匿名四轴和论坛上的一些分享，帮助很大，目前四轴能够较为稳定的飞行，后续将加入超声波定高，光流定点，还需要一定的时间来完善。该硬件设计资料，仅供学习参考，希望可以帮助到正在制作路上的四轴朋友。F1主控小四轴电路 PCB截图：四轴试飞视频：微型四轴：定高视频：最新进展：
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机器人系统由四旋翼飞行器，履带式小车组合而成，采用stm32f107作为主控。传感器有mpu6050姿态传感器，ak8975陀螺仪，气压高度计等等。有详细代码。
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出货2.4G PCB 天线 Layout，共26个尺寸，尺寸齐全，可用于飞行器、共享单车、各类2.4G产品，免去抄板麻烦，也免去那么大的误差，对于想画板的你绝对值得拥有
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官方布线抄板 四层板已验证 完美使用。
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参考的小蜜蜂家的代码，原理图。 超声波定高，6050等传感器数据采集处理，姿态整合都有。用的CS++ V5编译。
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本飞控只有一块微型电路板，集成所有用到的模块，不需外接任何模块，将连接器减少到最少，大大缩小了 PCB 面积。同时 PCB 采用 4 层沉金工艺，缩小体积的同时，提升信号稳定性，使飞控运行更稳定。手机WIFI试飞演示：http://cloud.video.taobao.com/play/u//p/1/e/6/t/1/.mp4匿名开拓者Pro 四轴飞控手机WIFI控制（资料） 匿名开拓者Pro 四轴飞控手机WIFI控制（全套资料，无实物），提供官方资料包，里面包括遥控器和飞控板原理图和源代码，有参照原版制作的PCB工程，有遥控器的PCB工程，飞控板是四层板，可以直接打PCB板回来焊接，有提供原料清单和相关链接，已经验证完全能用，飞行稳定，飞控板是六个通道，可以直接用做六轴，提供手机app，通过wifi来控制飞行器，提供安卓app源代码源工程文件，提供电脑上位机可以电脑调参数2、硬件配置及拓展接口飞行器：主控：STM32F103 64 FLASH 24K RAM 运行频率 72MHz6Dof 传感器：MPU6050 3 轴陀螺 + 3 轴加速度气压计：Spl06 高精度气压计6 * PWM out 6 路硬件 PWM 输出，用于驱动电机1 * SWD 用于下载程序，单步调试1 * Usart 方便接数传、超声波、GPS、WIFI、OSD、GPRS 等模块，大大提高系统的拓展性遥控器：主控：STM32F103 64 FLASH 24K RAM 运行频率 72MHzOLED 液晶 板载一块分辨率为 128*64 的 OLED 液晶显示器1 * Usart 方便外接任意用户串口设备，大大提高系统的拓展性1 * SWD 用于下载程序，单步调试匿名科创 ANO TC 开拓者 Pro 飞控 手册3、飞控介绍接口定义：（从板子正面向下看，机头朝上）1：SWD 接口：从上至下分别为：VCC3.3V、CLK、GND、DIO2：串口：从上至下分别为：VCC、GND、TX、RX、IO（该 IO 可由重新控制）3：电机接线端子共 9 个，从左到右分别为：M6-、M6M5+、M5-、M4-、M4M3+、M3-、M2-、M2M1+、M1-，四轴模式时，从右到左接线为：黑、白红、蓝、黑、白红、蓝NRF 模块WIFI 模块SWD 接口串口气压计MPU6050运行指示灯电机输出电机驱动升压电路STM32双路电源匿名科创 ANO TC 开拓者 Pro 飞控 手册4、遥控介绍遥控摇杆校准方法：遥控开机状态，长按 BUT 按键 3 秒，屏幕会显示进入摇杆校准，此时摇动两个摇杆，上下左右都要推动到最边沿，然后短按 BUT 按键，此时，将左边摇杆拉到最低，松开，右边摇杆也保持自动回中状态，再次高增益2.4G 天线2.4G PA 芯片Nrf24L01+芯片串口右摇杆控制飞机前后左右按钮 BUTUSB 座SWD 接口左摇杆控制飞机油门、航向OLED电源开关前进 方向电机 1 1电机 2 2电机 3 3电机 4 4匿名科创 ANO TC 开拓者 Pro 飞控 手册短按 BUT 按键。此时，若校准成功，液晶显示的 ROL、PIT、YAW 值应该在 1500 左右，THR 值在 1000 左右。左摇杆上下控制油门大小，左右控制飞行器水平航向。右摇杆上下左右分别控制飞行器前后左右的飞行。
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四轴发烧友有没有这样的经历，飞控做好了，软件却没调试好，可是还有比这更崩溃、更抓狂的情况，那就是想飞的时候，却发现没有遥控器，连资料都没有，所以，做飞控的时候还是顺带着把遥控器一起做了吧，以免尬飞，哈哈！分享一个开源的遥控器设计，嗯，就是匿名四轴的，的确很不错，代码的可读性很强，作为入门学习绝对没问题。附件包含了遥控器源码、原理图以及相关驱动。实物图：附件资料截图：
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个性六轴采用原装全新元器件，高精度电阻电容，专业画板布线，使用手机蓝牙控制，能够稳定飞行，悬挂电池飞行也很轻松，适合各位喜欢DIY者、飞控入门、arduino学习开发等。附件内容提供六轴原理图，飞控程序，飞控调试软件及手机APP等资料，方便网友DIY只。六轴飞行器特点：
基于arduino MWC开源平台，更多开放功能熟练实现预留IIC接口，可拓展传感器预留遥控器接口，可自行加入遥控默认手机蓝牙控制，方便便携，控制稳定；可自行或者后期加入通讯链接，控制距离实现可视距120m左右（手机蓝牙控制）自带失控保护，不至于飞行失控不见踪影各系列套餐，可满足不同需求DIY，逐步入门飞控实物详情附件内容提供资料截图：试飞视频：
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本设计是基于STM32四轴飞行器开发-通用I2C驱动库，可以快速实现各种I2C器件驱动开发，从此告别 I2C 总线调试。通用I2C驱动库采用面向对象的方法设计（纯C语言），具备极高质量的代码完成度。如果你是嵌入式开发者，你将看到如何开发高质量可复用的代码，真正做到一次开发，终身受用！附件内容包括STM32四轴飞行器开发-通用I2C驱动库包括MPU6050/HCM5883/BMP280/MS5611/GT911 这几款芯片的驱动源码和四轴飞行器原理图。STM32四轴飞行器试飞视频：http://v.youku.com/v_show/id_XMTcyMjEyMTk4MA==.htm...
STM32四轴飞行器开发-通用I2C驱动库附件资料截图：
I2C通用驱动库 API ：若需四轴飞行器源码请联系我：
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网上开源的四轴资料其实已经很多了，但是好资料永远不嫌多，分享一个开源的小四轴飞行器的资料，资料包括遥控和接收端的原理图以及程序。STC四轴接收原理图截图：STC四轴遥控原理图截图：
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本设计分享的是自己制作的Crazyflie2.0飞控原理图和PCB源文件，基于stm32f103t6u6设计。该Crazyflie2.0飞控根据功能模块主要由主控MCU，IMP模块，电源模块，nrf51822无线通信模块，电机驱动模块等等构成。MyCrazyflie2.0飞控电路设计框图如下：MyCrazyflie2.0飞控电路PCB 3D效果图：
Crazyflie2.0飞控电源管理，双TPS稳压加
专业电池管理芯片
，经典的电路设计，值得借鉴：Crazyflie2.0飞控蓝牙电路，低功耗，NRF51822.：Crazyflie2.0飞控电机驱动姿态传感器和地磁传感器：工整考究的走线，不盲目的大规模覆铜，功率地模拟地隔开。：
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2017 年 08 月 28日
2017 年 09 月 22日
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劫夺星座重要性
昨天看的一个星盘, 本来先天后天都是比较吉祥的,按理说走木星大运是很好的.事实上因为劫夺的关系,变得很糟糕,痛苦得刻骨铭心.所以劫夺星座,劫夺宫位都是很重要的概念【截夺宫】 而这一个包含2个以上星座的宫位称为截夺宫，占星师认为这个宫位，由于包含两个星座的性质，具有复杂的特性需要特别注意。往往被截夺的星座的特性无法顺利表现出来，却在相关的领域（该宫位）的事件上引发一些内心当中的冲突，特别是这一宫当中没有任何行星时，这些能量无法明显表现，无法被我们轻易的意识到往往会造成一些困扰。 　　 【被截夺行星】 若有行星位于被截夺的星座当中称为被截夺行星，被截夺行星并非失效，而是他的能量无法立即发挥，被截夺的星座的特质也因为这一颗行星的出现而出现了崭露头角的契机。 　　 被截夺行星相对的在命盘当中占有相当重要性，常常是个人生活经验当中体验相当深刻的部分，往往需要经过一番冲突与挣扎.
比如双鱼和处女出现截夺,在双鱼那个宫内就出现了很大得识别上得困难，识别不清那些是可以实现得目标而哪些是异想天开。也许脑子里会有非常完美的我们所需要的东西的样子，但是没有处女的帮助，我们不知道该怎么办。在双鱼被截夺的宫位内，我们很容易被自己或者他人所欺骗和迷惑。处女在对宫被截夺，于是我们在那里就过分的挑剔和批判。没有来自双鱼的帮助，处女变得愤世嫉俗，任何东西只看到坏的却看不到有价值的好的方面。另一种情况可能是这样的，在处女截夺宫内，我们吸引了那些，初看很阳光乐观和大方的人们，在你们彼此厌烦之前无休止的挑剔就已经让你们分崩离析了。比如5和11宫出现截夺：在爱情，子女，创造和玩乐方面会出问题。11宫内，问题就表现在和朋友之间，以及你的希望和梦想上
太看得起截夺了。个人认为截夺是建立在非常高的时间精度上的，或许出生时间再过个10分钟本来截夺的就不截夺了呢～
劫夺明显很重要因为有准确出生时间。。
我的福德宫化忌，占星上看我的射手和双子是被劫夺的。
表示怀疑，分宫制和维度会产生或者消灭一大堆劫夺。还是先从本命盘以及能量互动入手比较好。
盘里没有截夺现象，所以不知道被截夺的感觉，，我一直在想截夺和逆行的区别
　　所以简单去讲，在星图上和南交点有关的星座、宫位以及与其他星体的相位，代表了一个人安身立命的根基。这种带一点“前世”意味的先天赋予可能是一个人的过人之处。但如果一个人因为拥有这些就开始不思进取，南交点同样可以变成一个阻碍个人发展的大障碍。　　而相应的，北交点代表我们“在情感或是物质上所想达到的”。通过南交点落入星座、宫位以及与其他星体的相位，我们可以看到我们生活的走向，我们的希望与理想，一种抛弃旧有的成绩，不满于现状的进取与奋斗。它代表我们成长我们超越自己的方向。从本质上讲，它代表我们“心的方向”。　　
四轴，即是时钟，也是地图，包含时空和空间两个概念，这个太重要了，你可以从一个星盘上，通过太阳的位置，轻易的判断出，这个人未来的有利方向和出生时间。　　比如，一个人的太阳落在上升，你可以判断这个人是早晨五六点中出生的，若一个人的太阳在天顶周围，你可以判断这个人出生在中午12点左右，若是落在下降，那么出生在下午五六点，若是落在天底，那么这个人出生在午夜0点作用。每一个宫位代表两个小时，跟中国的时辰是一致的。　　若是你的木星落在2宫，那么你非常适合去东北部发展，若是落在上升，你则适合去东部发展，星盘如罗盘一般，指示着你的发展方向。
　在本命盘中，靠近四轴点的行星的能量会被四轴点放大，并且四轴点附近的行星有一种标签效应。　　比如金星合上升的人，命运一般都是充满幸福，享乐，具有强烈的艺术特质，出艺术家和文艺青年的位置。　　若是冥王合上升，命运一般都是充满挫折，悲苦，伤痛，具有强烈的复仇者与腹黑特质，出黑社会老大。　　10大行星相当于10种标签，当行星合轴的时候，会给一个人的特质打上强烈的烙印。　　在推运盘中，四轴点继续发挥标签效应。这种标签是命运中关键事件的标签，往往合轴的行星预示着一件关键事件的发生。例如，结婚，离婚，成功，失败等等。　　四轴点是解读星盘的重点，在解盘时要优先解读
为什么落在四轴点上的行星影响力更大，作用更强烈——因为在交界变动的最混乱的地方发生作用，不是在冰山上也不是在湖泊里，而是在冰化为水时候流动的河里发生作用，像辛苦的加工机器，更加牵一发而动全身。上升是生命开始的地方，点是“正在形成之我”的体现。十二宫与一宫的交界，表示从混沌到明晰，从无到有的诞生过程。“我”来自世界，来自环境，来自混沌万物，进入一个ASC的管道衍生出那个天时地利环境成因下的主线——成为“我的意志”所在。那么这个点本身是怎样的动作呢？“我正在被成为，我既是必须的，又不是故意的。”在ASC加工机器前面放入足够的潜意识“好像有什么……？”，后面就会生成一个“我忽然发现……！”。若有行星合上升点，就等于掉进了加工机器里面，不断地收到潜意识积累，不断地发现新的自我形象定位！
感受或感应像是一种“同类的连结”，像把垃圾堆里面所有具有磁性的金属都吸附到了一起，然后通过ASC机器聚集成火相更为明显的1宫能量场，表达出“我要独立成某物”的宣言ASC火相的人充满斗志，是因内在驱动。也许在你出生之前只是一堆张牙舞爪的愤怒情绪，出生后的你就变成了一个不可侵犯的法规条目。因为你曾经体验过情绪和意志的失控，现在你垒出一堵整齐的墙，沉默而实实在在地表达了你曾经的意志意愿。ASC土相的人沉默坚定，是因被迫众望所归。没有规矩不成方圆，是你出生前权威的规矩制定给了出生后自由的保障，或可说，是前面压抑的堡垒造就了后面关不住而四处逸散的能量。你的潜意识里面堆满了“我应该”，于是显意识只剩下除了应该之外、那个不需要顾忌的环境。ASC风相的人散漫自由，是因他们有恃无恐。也许你出生前像流浪汉一样到处流窜，在流窜中接收到各式各样的信息和交换——直到自己无法置身事外地接收到自己的同类时——一阵热风遇到另一阵冷风，变成哑口无言的雨水彼此消失并且深感滋润。感受发生了。潜意识里“我只看看”的流亡者，通过ASC加工机器生成了“我能融入”的感受者。ASC水相的人敏感体贴，是因他们了解过自由。
天底是内在心灵之我，点是“感受在波动”的体现。IC水相从风相的3宫而来（ASC可能为火相）。风相3宫的你正在到处捕捉信息，收集八卦情报，讲话灵活多变让人摸不到主线，经过IC回到私下时发现“我为什么喜欢那些信息？因为我要保护/掩饰我多变的灵敏感受。”因为IC落水相有个情绪化多变的内在。IC水相的人表面爱说爱笑爱分享，是为让隐秘的心灵能借机喘IC火相的人表面任性情绪化，是为私下的行动做铺垫。IC风相的人表面实际讲原则，是为保护内在的“秘密潜规则”想法。IC土相从火相的3宫而来（ASC可能为风相）。你思考问题和语言表达都很直接、坦率、不设防、甚至童言无忌，但是到了一个人的时候，对事实的感受和认识却绝不含糊，常常我行我素，一副“信我者太天真”的感觉……IC土相的人表面随性自由，是为保障内在最后的原则底限不被侵犯。
下降是与我有关的合作关系，点是“独行达成合作”的过程。六宫与七宫的交界，表示从事务到关系，从处女座式的独立做事、自我牺牲和服务，到天秤座式的寻找另一半来共同合作、达成一件事的过程。当许多许多事情堆在面前，你不得不通过DES去找人合作。这时你的重点由事，变成人。当与对方这个人的情况处理好了，事情自然也就好办了。同时也是从重视外在健康到重视内在平衡的转化过程。——为什么不能用工作模式来处理人际模式呢？工作是专门hold事情的，人际是专门hold人的，对事情可以不管自己是什么态度，但对人则必须用到你自我的一部分。所以从6宫到7宫的转变可并不简单，你要把冷血一面通过DES忽然换成你热血的一面。当有行星合下降，就强化了“从冷血/物化一面转化到热血/人性一面”的点。
DES风相从土相的6宫而来（ASC可能为火相）。你要处理的事情可能是机械的劳动或技术类的活儿，你在其中谨小慎微尽职尽责，但是当需要合作面对他人的时候，你那血性的一面终于可以露头说：其实我个人是很随意的，怎么得罪都没关系。DES风相的人认为人与事的区别是：人是活生生的，事是死板的。DES水相从风相的6宫而来（ASC可能为土相）。你可能原本在处理一些文字或信息资讯类工作，你已经习惯用头脑灵活地做事情。所以当需要合作时，你只希望对方能与你心有灵犀地感应到你传达的信息。你认为这样才是不同于事的高级的对待方式。DES水相的人认为人与事的区别是：人是有隐私的，事是可以曝光的。DES火相的人认为人与事的区别是：人是可以得罪的，事是需要包容的。DES土相从火相的6宫而来（ASC可能为水相）。你要处理的事情可能是领导类、需要做主做决定的、整天要打起精神来的事情。所以当需要合作时，你希望对方和你少啰嗦，守规矩讲原则，互相信任才有长久保障。DES土相的人认为人与事的区别是：人是懂事的，事是听人的。
中天是公众之我，点是“从承诺到展现”的过程。九宫与十宫的交界，表示从远景到实现，从射手座不远万里的取经，到摩羯座兢兢业业地修成正果的过程。你在9宫理解了很多大道理，形成了关于大集体的，生死观的、关于广阔世界的某些信念，接下来你就不得不化身到大社会角色，去遵守、适应、达成那个大集体倾向于达成的样子。在这个点上，有许多经验被转化，被应用，被证实。当有行星合中天，就强化了“从承诺到展现、从信仰到证果”的过程。比如太阳合中天，会接收到许多权威式的理念，好像不遵守和做到它就会被千夫所指、无法存活一样。
MC土相的人想证明“勤劳才能致富”的生存理念。MC风相从土相的9宫而来（ASC可能为土相）。你很虔诚地探索这个世界的生存法则，你认为无论在哪个国家都有法律，只要学会了处世的方法技巧（比如钻空子），人才能得到自由，不然就会处处碰壁。你也可能掌握多门职业技巧。最后你展现给人一种不愁没饭碗、在怎样的环境都能生存下去的形象，告诉大家：要生存就一定要懂得多门规矩！MC风相的人想证明“法律赋予自由”的生存理念。MC水相从风相的9宫而来（ASC可能为风相）。你可能学习多门语言为了了解不同国家的状况。你认为知识就是力量，是因为想法的不同导致了人的心理受到暗示。所以你掌握许多资讯去运用来引导暗示人的心理。你认为真正的生存法则是获得安全感与信任。MC水相的人想证明“知识带来安全感”的生存理念。MC火相从水相的9宫而来（ASC可能为水相）。你可能觉得人的心理决定了世界的样子。所以你学习心理战术，学习驾驭心灵。只要把握了人的心理就可以领导人们达成目标。你最终展现给大家一个可以运用意志力、只要敢想就可以创造奇迹的能力。MC火相的人想证明“敢于心想才能真正事成”的生存理念。
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