大疆精灵4怎样操作兴趣点环绕飞行_百度知道
大疆精灵4怎样操作兴趣点环绕飞行
大疆精灵4怎样操作兴趣点环绕飞行
精灵4最大的特点是引入了“计算机视觉”与“机器学习”技术，新增“障碍感知”、“智能跟随”、“指点飞行”三大功能，能够识别周边物体、判断飞行环境，并在一定条件下实现自主飞行。大疆精灵4起飞前的准备：1.起飞前先检查遥控器、智能飞行电池以及移动设备的电量是否充足。2.螺旋桨是否正确安装。3.确保已插入Micro-SD卡。4.电源开启后相机和云台是否正常工作。5.开机后校准指南针，检查电机是否正常启动。6.DJI GO App是否正常运行，检查飞行状态列表。7.周围环境是否符合飞行条件（建议在空旷的场地，避开高楼，人群）。
大疆精灵4是DJI（大疆创新）精灵系列最新产品，精灵4最大的特点是引入了“计算机视觉”与“机器学习”技术，新增“障碍感知”、“智能跟随”、“指点飞行”三大功能，能够识别周边物体、判断飞行环境，并在一定条件下实现自主飞行。具体为： 障碍感知。
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在跟随模式下，拨动左右飞行移动杆，可实现。
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大疆去年推出精灵 3 (DJI Phantom 3)，它那远达 5km 的飞行距离、以及优秀的 4k 摄像镜头，直接掀起了 2015 年的航拍风潮，也成为 2015 年最佳的航拍机。然而，大疆的创始人兼 CEO 汪滔，自己并没有参加精灵 3 的发布会，原因是“它并不如自己想像一般完美”。
可是，他对精灵 4 (DJI Phantom 4) 作出如此评价：
至今为止我最满意的产品，欢迎来到机器视觉的时代。
精灵 4，将会是大疆最强的“航拍机”吗？
精灵 4 开箱照（按图放大）
外表的改变
精灵 4 继承了精灵的一个很重要特征，就是：外观没什么变化（笑）。
虽然精灵 4 使用了历代精灵相同的设计语言，但几乎在每一处细节上都作出改动。好不好看？见仁见智，但最少证明他们在设计上偷懒，暗地里其实花了不少工夫，包括：
机身及遥控器改用抛光塑料；
机体变得更胖；
电池舱往上挪移，置于与马达同一水平；
加大电池容量，改用 10 芯的平衡充电器；
机臂电调散热栅格放大、灯号移往马达正下方；
移除了大量不必要的细节，例如机臂的色条、机身的大疆徽章，机身变得更简洁；
改用全新马达，使用悟 (Inspire 1) 类似的快拆桨；
一体化机底：云台、视觉定位和超声模组全部藏在机底里；
云台改为双臂式，金属支架加了哑光漆；
取消云台原有的四个减震球，改用机体内的减震结构，
全新起降脚架，天线密封于脚架内，不再外露。
精灵 4 与精灵 3 对比（按图放大）
试飞与手感
精灵 4 的飞行姿态，与上一代的 精灵 3 虽然分别不大，但细节上却有所不同。由于精灵 4 的电池舱往上挪移，使重心更接近马达，使重量分布更平衡。在自稳模式下，精灵 4 明显比起精灵 3 更稳。我们尝试用手推动它（下方视频）（注意：危险动作，切勿模仿），摆动幅度比起精灵 3 还要少，亦预计抗风能力也有进一步的改善。
在操控方面，精灵 4 的手感比起精灵 3 较温柔，更容易进行细微而高精度的操作，但代价是灵活性下降。不过，要挑剔它不够灵活的话，只要我们把遥控拨入运动模式 (Sport mode)，精灵 4 的反应就会变得极为灵敏，而且极速可以达 20m/s (72km/h)。最有趣的是：运动模式里设有一个像汽车的马达转速表，而且也像汽车一样的设有红区（防止马达过热而强制降速），藉着转速表监视马达状态。我们在测试时只小试一下运动模式，马达转速亦达到每分钟 7000 转以上的红区时，极速能高达 16.3m/s (58.7km/h)（下图，危险动作，请注意安全），要去到 20m/s，似乎需要一些技巧。
运动模式也突显了大疆对自己技术的信心：因为其实不少无人机经过调参后，都可以在没 GPS 的管制下狂飙 20m/s 或以上，但目前就只有精灵 4 才可以在 GPS 模式下，进行如此高速度的飞行。虽然精灵 4 在运动模式下不能使用计算机视觉的功能，但它仍然可以进行 GPS 自稳（下图），而且也可以透过 GPS 一键回航，这就不怕在乱飞时飞丢了无人机。
续航力方面，我们估计因为测试机用的是全新电池，故此它未进入充电循环的最佳状态，所以目前实测的续航力仅与精灵 3 相若。但如果进入“运动模式”？那续航力将会大幅下降，几分钟就就唏哩花拉的烧掉 10% 的电力。
摄影与图传
根据大疆的说法，精灵 4 的相机镜头在畸变上比精灵 3 降低了36%，色差降低了56%。但实际如何？下面视频对比能，看到两代精灵的总体拍摄质素分别并不太大，不过细节上的确是有所改进，以往偏蓝的情况已有改善，而夜拍亦有若干程度上的进步。
精灵 4 新加入的 4k/30 帧 或
帧画质，对非专业用户基本上没太大意义；但
帧 可以在剪片时剪成慢动作影片，这就就有个很特别的意义：高空航拍本来因为视角关系，节奏本来就很慢，所以根本就没有人会在航拍上使用慢动作拍摄。但是：对于低空自拍的极限运动用户来说，可以用来剪成慢动作的
高帧率素材，却十分有用。
而传说大疆会在精灵 4 上采用 图传（实时影像传送）技术，但在精灵 4 推出后，大疆并没有公开相关的资料。本来精灵 3 那 5 公里的传输距离、720p 的高清图传画面、以及图传断掉后的恢复速度，都已经把竞争对手都吓得瓜子掉了一地，根本看不到大疆有改良图传的需要，我们在评测中亦不容易分辨出它有否改善。
然而，大疆还真的把它再改良──虽然只是在细节上的改良。
大疆的 Lightbridge 图传虽然号称是 720p 高清画面，但估计为了加强图传的稳定性，无人机在传送影像前一般会先把画面压缩，结果在遥控器端上的画面，会出现颇严重的油画化现像。但我们在上图看到：虽然精灵 4 的图传细节还是会糊掉，但细节比精灵 3 稍有改善，整体来说更像是真正的 720p 高清。
计算机视觉
诚然，精灵 4 的真正精萃，其实刚才汪滔所提的“机器视觉／计算机视觉”(Computer Vision) 技术。它在计算机视觉技术的最大优势，在于采用了双目定位技术。详情大家可重温：
在实际测试后，我们认为精灵 4 所采用计算机视觉技术绝非单纯的噱头，而是一项十分革命性的技术，其功能和可靠性也是一众无人机当中最好的。举例说，同样采用了双目定位技术、但尚未出货的的 Yuneec Typhoon H 当时，：“因为通常室内没有 GPS 信号，为了演示飞行的跟随效果，只能用 Motion Capture 动态捕捉来帮忙。”那代表了 Yuneec Typhoon H 当天所演示的跟踪和避障功能，很可能很大程度上仍然需要 GPS。
可是，精灵 4 能在完全没有 GPS 的室内环境，透过双目视觉精确的追踪目标（下图）。
我们也分别试在几个光源不足的环境：包括下午六时被薄雾笼罩的郊野、阔宽而有足够光源的的室内环境，实际测试计算机视觉的可靠度，即使光源不太充足的环境下一样可靠。但当晚上带街灯的街道下，精灵 4 的计算机视觉就会始不能运作。下图是我们测试过的临界水平：在这亮度下，计算机视觉功能将偶尔失灵。
可是，电子设备这玩意总是会有小毛病，所以像零度探索者之流在使用“智能跟随”等计算机视觉的功能，零度限制用户必须在 8 米或以上高度才能使用；但大疆可能对自己的技术信心满满，所以在使用跟随时并没有设置高度限制，而我们偏偏就遇上了一次罕见的意外：“智能跟随”接近 1.7 米的高度突然失灵，然后我蹲下来检查遥控器时，精灵 4 突然往我面前冲过来，而自动避障都也没反应──幸好我当时蹲着，及时避过砍头之祸（下图）。我们强烈建议用户不要在 2 米或以下使用““智能跟随”功能，以察安全。
指点与避障
大疆引入双目视觉技术后，给精灵 4 加入三个全新的功能：
我们原来十分期待“指点飞行”：原理上用户在屏幕画面点向山顶，无人机就飞往山顶，这更能让用户直观地、容易地操控无人机。但实际测试后，感觉并没有想像中的容易操控。它的最大难题是在二维的图传画面下，不容易进行三维的操控：如果没有提早设置最大距离，当你启动“指点飞行”后，精灵 4 就会直冲往你指点的方向，但是，在整个“指点飞行”的操作里，最多只能控制它的速度，但不能控制它的飞行距离（下图），直至：1. 你最终还是要用遥控来手动介入来截停，或是 2. 遇到障碍触发“自动避障”。
抛掉遥控器？目前还言之过早。
自动避障是另一个科技界关注的重点功能。对于小白来说，大部份的炸机意外都是来自撞到障碍物：例如先前、以及早前在大疆社群引来不少争议的；但问题是精灵 4 目前亦只有前向双目感应器，因此它只能做到前向避障，在预防炸机上做到的亦十分有限。考虑到这个问题，大疆在视觉跟踪和回避上其实做了不少的预防工作，“智能跟随”途中，预设不让无人机向后倒退，遇上障碍时无人机亦预设成只能往上方回避（但都可以在设定里修改），就是要尽量避免让无人机往没有回避能力的方向自动绕行。
然而，跟据大疆的说法：精灵 4 在“智能跟随”时遇上障碍物，会根据环境选择悬停或绕过障碍物继续飞行。但包括爱范儿在内的几个中外，在评测时都未能成功在“智能跟随”时触发绕过障碍物：即使障碍物只是小小的一个路牌，稍稍挪移就能绕过（上图），但精灵 4 仍然只选择直接悬停。我们并不知道它在什么情况下能触发绕过障碍物。
不是航拍机
如果说上两个新功能还是不够用，利用视觉跟踪技术的“智能跟随”，绝对会是精灵 4 杀手级功能。我们在试过了精灵 4 的智能跟随后，很认真的说：
精灵 4 不光是航拍机，它是一台真真正的“无人机”，一台飞行的机械人。
与 Yuneec 那种未发货的“双目避障”的不同，早在去年已引入视觉跟随技术，直接透过镜头锁定跟随对象来跟随。但是零度探索者没有双目感应器，其视觉跟随的可靠性并不太好。相比之下，大疆的“智能跟随”定位更准确、响应更快速、而且操控更简单。
精灵 4 的“智能跟随”，是个很智能化的“视觉追随”。它的最大特点有三：
首先，“智能跟随”非常可靠。我们做了数十次“智能跟随”测试，除了对像被长时间遮挡之外，其馀无论是快跑、快速转向、以致对象被短时间挡住，无人机仍然能很稳妥的锁定对象来追踪（上图）。
其次，“智能跟随”十分直观。它不用很烦复的设定，只需要进入“智能跟随”功能后，用手指直接在屏幕上想跟随的对象上画个方格，系统就会自动跟随，完全自动化。
最后，飞手可以在“智能跟随”中让透过摇杆改变飞行轨迹，轻易的达至各种华丽的花式拍摄技巧（下图）。
诚然，很少人在超过 30 米的高空航拍上使用跟踪功能，原因是高空拍摄下，被跟踪的对象会变很细小，加上大疆的双目技术的高度／距离限制为 15 米，故此“智能跟随”这调调儿根本不适合航拍，而更大程度上是针对。目前，大疆已称霸无人机市场，但为了进一步发展，他们不可能单纯依赖航拍潮流。
我们相信“智能跟随”功能将会很在航拍之外吸引不同的新用户群，包括想自拍的游客、或是想拍微电影的独立制片者。简言之，精灵 4 的“智能跟随”功能，将会开拓“航拍”以外商机的重要武器。
买不买精灵 4？
目前大疆的无人机在技术上仍然是冠绝同行，而精灵 4 目前除了是最佳的“航拍机”，更是最佳的“无人机”。
精灵 4 的最大突破在于加入“计算机视觉”，我们觉得它是无人机的一个重要的里程碑，使无人机的智能水平由“GPS”世代进化到“视觉世代”。但是我们并不认同 The Verge 所说的，只有前向避障的它不见得安全得连 3 岁小孩也会玩，而有效范围只有 15 米的视觉定位，对高空航拍的作用也很有限。
可是，这套全新的视觉追踪系统，绝对会是自拍发烧友的最爱吧。
加入前向避障、新的冗余设计等，是目前最好、最稳定、最安全的的消费级无人机；
智能跟随功能很强大，极度准确、方便、易用；
少数能在室内安全飞行的无人机（视乎室内环境）；
十分强悍的运动模式。
外表依旧沉闷，只有前向避障；
30 米以上高空的航拍能力，提升幅度不多；
价钱不降反升（人民币 8,999 元），依旧昂贵；
体积和重量不降反升，仍然叫不上便携。
要不要买一台？
如果是无人机的初手，想买一台入门级无人机，精灵 4 绝对是目前最好的选择；
如果你想在航拍之外，想多拍一些场景：例如旅游、家庭生活或微电影等，精灵 4 亦十分适合；
如果你已经有一台精灵 3，正在考虑要不要升级？这要视乎你是否只用无人机来拍航拍；
如果你只关注航拍，单纯想为自己的航拍机升级？精灵 4 在高空航拍上的升级幅度不算十分明显；
资金比较紧绌的？可以考虑精灵 3。精灵 3 虽然是去年的产品，但在不少方面仍然远胜任何其它品牌的全新机种。
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大疆精灵4可以实时传输到手机吗
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如果你只是玩玩，图方便可以的，更实用，大疆无人机都有实时的图传，都可以手机看到实时画面的， 建议spark， 如果要稍微专业点，时间长一点，建议Mavic，Mavic 折叠便携很适合旅行航拍， 功能上Mavic更强大
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大疆精灵4刚刚发布，电子工程专辑的姊妹刊《国际电子商情》和《电子技术设计》就披露了精灵4采用的是联芯LC1860平台，以及该处理器的GPU自带的双目感应技术。《国际电子商情》在文章中指出，联芯LC1860的双核Mali-T628 GPU保证了平台可稳定处理分辨率为320 X 240 @25fps的双目图像实时转成深度图输出。昨天在看到发布视频和介绍资料时，相信很多人都会跟我一样，将这款新的猜测成为英特尔或是高通的方案。原因是自动避障技术一直是这两家公司在无人机上的核心技术，它可以实现“360 度的双目避障技术”，但经过研究宣传资料发现，因此几乎可以排除这两家的方案。大疆精灵4(Phantom 4 )下视视觉定位模块，是“两只眼睛”“Phantom 4的前视障碍物感知系统通过不断扫描及分析飞行器正前方的环境，并尝试发现障碍物。如前视障碍物感知系统发现障碍物，飞行器将避免与障碍物产生碰撞。Phantom 4的前视障碍物感知系统的有效测障距离为飞行器前方0.7-15米。用户使用Phantom 4飞行器时仍需时刻留意飞行器周围的环境，以便在突发情况下对飞行器进行紧急制动操作，避免发生意外。”双目视觉系统原理图在天文学或测量学上的三角测量术 (Triangulation)，其方法很类似生物使用双目测距。由上看可看出，这款精灵4只能是“前方避障”，并不是360度自动避障，因此不是高通或英特尔的方案。究其原因，恐怕一是360 度双目避障技术的CPU功耗太高，二是在成本上它们也肯定不能跟联芯LC1860这款芯片相比。零度探索者2（Xplorer 2）的特殊红外线360度测距自动避障模块零度探索者2（Xplorer 2）的最大回避半径只有 6 米，而大疆的双目感应器可以判断最远约 15 米的障碍在研究的过程中，小编还有另一个重要发现：“Phantom 4的遥控和图传系统解决方案是基于DJI的Lightbridge高清图传系统的优化版本。能够提供最大5公里的有效控制/图传距离（无遮挡，无干扰）。高清分辨率的图传画面能为用户提供优异的飞行体验，增强用户操作飞行器时的信心。”小编在仔细研究精灵4航拍无人机，发现这款4航拍无人机的控制与图传距离可以达到5公里。过去在5.8GHz频道上，控制与图传可以在无干扰的情况下，最远达到3公里。业界已经有人用5.8G超远距离图传设备，做测试，不设置特殊天线3公里传输1080P高清图像。DJI的专业级无人机的高清(720p-1080p)无线图传可以达到1-2公里。这种3公里是不设置中继的，如果通过MESH技术组网，才可以实现更远的距离。当然，Phantom 4有5公里的图传距离，这一点在粉丝和竞争对手那里，都引发了热烈的讨论和关注。笔者看到飞兽社区也整理了一些飞友们讨论比较激烈的几个问题，比如：(1)图传的有效距离是不是真的有5公里? 如果真的飞5公里，图像延迟的问题又如何解决?(2)这套图传对不同手机/平板的兼容性到底怎么样?(3)图像画面细腻度、图像流畅度、图像大动态场景变化、图像色彩过渡柔和度及环境适应性等方面的用户体验是否也有所升级?由于没有拿到真机，无法进行测试和拆解。暂时这些问题还有待进一步探讨。从之前的大疆图传的某技术供应商提供的资料来看，它极有可能还会是采用5.8GHz的WiDV传输技术。之前DJI的专业机都是采用了ADI公司的SDR（软件定义无线电）技术，来做远距离控制与图传。现在传出来LC1860支持SDR，以笔者的认识来看，这一点的可能性也并非不存在。精灵4的介绍中还有一个“bug”。精灵4的最高飞行高度是6000米，而信号控制传输的最大距离是5KM，超过5000米的高度上是盲飞吗？（补充：有网友提醒，在Phantom 3 Professional上的控制与图传距离就有5公里了，笔者前面的报道有误。如果是Phantom 3 Professional版已经有5公里的图传技术，那就几乎可以确定它所用到的SDR不是联芯的技术了。）欢迎行业专家报料，作者邮箱mike.。本文为《电子工程专辑》原创，版权所有，转载请注明出处并附链接关注最前沿的电子设计资讯，请关注“电子工程专辑微信公众号”。
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