如何判断机器人和玩家之间是否有判断车头与障碍物距离

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2017-08-16 03:26 标签： 机器人躲避动态障碍物
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复杂野外环境下机器人障碍物检测方法地研究.pdf 66页
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浙江大学硕士学位论文
时光荏苒，两年半的硕士研究生生涯即将结束，也意味着我将告别校园，投
身工作。回想在实验室度过的时光，有努力，有欢笑，有辛酸，更多的是收获。
我不仅在这里收获了知识，也得到了老师们的教导和关怀，师兄师姐们耐心的帮
助以及伙伴们的支持和鼓励。你们曾给予的无私付出我将永远铭记于心，并在此
向所有的师长、朋友以及我的家人表达我最诚挚的感谢。
首先要感谢的是我的导师项志宇老师，感谢您一直以来的悉心栽培和谆谆教
诲。项老师博学多才，为人师表，您严谨的科研态度和精益求精的工作精神始终
激励着我。来到浙大求学以来的印象中，您总是耐心地指导我进行科研和项目工
作，在难题的讨论中总能提出独到的见解和有效的办法，给予我很大的启发。同
时您在生活中也时常展现出长辈对我们的关心和爱护，给了我很大的帮助。
然后要感谢刘济林教授，您学识渊博、平易近人，与您的交流机会不多，但
每次都能让我受益良多；感谢龚小瑾老师，您在组会上总能提出一些宝贵的建议
和看法，一直以来也受到您的诸多帮助；感谢刘而云老师，与您一起出差时您给
予的指导和帮助让我记忆深刻。
另外要感谢卢维师兄、黄文琦师姐和曹腾师兄，在平时的学习和生活中，你
们都曾给予我莫大的帮助和鼓励，让我能够度过难关。同样感谢实验室的其他师
兄们：刘俊毅、戴行、程健、朱聪聪、宣森炎，你们的帮助我都会铭记于心。还
要感谢一起前行的各位同门和可爱的师弟师妹们：费婷婷、马子昂、张铖程、宋
世阳、任健强、江文婷、赖百胜、周炎兵、林辉、邹楠、莫凡、金亦东，感谢你
们的帮助和陪伴。
最后，衷心感谢在百忙之中参与本论文评审和答辩的各位专家学者。
2015年1月于求是园 万方数据
2------------------------------
浙江大学硕士学位论文
环境感知技术是无人车实现自主导航的基础，而障碍物检测是环境感知的关
键环节之一。无人车在野外环境下移动时，需要具备各种复杂障碍的检测能力。
一方面，岩石、大树、水坑、河流等种类繁多的障碍威胁着无人车的安全；另一
方面，野外遍布的植被与障碍物混杂在一起，增加了检测的难度。
本文将复杂野外环境下的障碍物检测问题分为两个部分，一个是对各类不同
障碍物和复杂障碍地形的检测，另一个是植被环境下的障碍物检测。然后对这两
个问题分别进行了研究。
对于不同障碍物的检测，本文提出了基于64线激光雷达的方法，对凸障碍、
侧深沟、侧斜坡、水体进行分别检测。同时考虑传感器未能探测到的区域可能存
在的危险，提出了对未知区域进行分类的方法。凸障碍检测采用基于栅格内高度
信息的方法，并针对悬挂结构进行了优化。侧深沟、侧斜坡的检测方法主要基于
激光雷达扫描原理对点云的几何特征进行分析，同时提出了一种基于极坐标栅格
的点云表示方法。水体检测则在激光雷达强度图上实现，利用了水体较为特殊的
反射特性。野外环境下的实验验证了算法的有效性，以上功能均得到实现并且达
到了较好的检测率。
对于植被环境下的障碍物检测，本文提出了一种联合三维点云分布特征和多
光谱特征的检测方法。首先介绍了由彩色相机、红外相机和三维激光雷达构成的
多传感器系统，叙述了相机与三维激光雷达联合标定的方法，以及三维点云数据
与图像像素信息融合的过程。然后基于多光谱数据分析，在归一化植被差分指数
(NDVI)的基础上，提出了一种新的红外一彩色通道联合光谱特征，结合混合高斯
模型对植被和非植被进行
正在加载中，请稍后...机器人检测来自前方的障碍物---使用红外传感器当机器人遇到时障碍物怎么办
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　　本课选自清华版《小学 智能机器人》教材第2单元第1课中的内容。本单元，了解机器人用来获取信息的各种传感器。红外传感器是本单元所介绍的第一个传感器，学生刚刚接触，知识点又比较多，学生学习时有一定的难度。所以，我把教材中这一部分知识分解成两节课。第一课时分析红外传感器的原理，并用红外传感器检测前方的障碍物。第二课时检测其他方向的障碍物。　　此前学生已经学习了第一单元的知识，学生能够在能力风暴VJC1.5仿真系统中编写程序。学会了直行、转向、永远循环等模块的使用方法。本课在设计时考虑到学生的年龄特点，分层次安排了几个学习任务，使学生初步了解红外传感器的简单工作原理。　　1.了解红外传感器的简单工作原理。2.学生学会用"红外测障"模块编写程序，控制机器人躲避障碍。3.学生在动手编程的过程中，会根据任务的需要设置模块中的参数，指挥机器人躲避障碍物，从而使学生学会编写并调试程序的基本方法。　　本节课在分析教材、学生认知的基础上，设计了以下4个环节。环节一：复习已有的知识，通过和学生谈话引出新的问题---红外传感器。环节二：使用"红外测障"模块编写程序，控制机器人躲避前方的障碍物。此环节是教学重点，通过学生编程、调试程序，使学生理解红外测障模块的功能和使用方法。环节三：走迷宫（比较简单的迷宫）。学生运用学到的知识指挥机器人走出迷宫，从而帮助学生进一步体会、理解红外测障模块的功能和作用。环节四：交流与小结。学生在相互交流中，相互启发分析程序，得出结论（下节课要研究的问题）----机器人还会遇到其他方向的障碍物。　　1．学会用"红外测障"模块编写程序，能够检测到障碍物。2．了解红外传感器的简单工作原理。
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