当前位置： >>
汇川ISP620使用手册
汇川技术IS620P系列伺服用户手册简易版前言前 言首先感谢您购买IS620P系列伺服驱动器！ IS620P系列伺服驱动器产品是汇川技术研制的高性能中小功率的交流伺服驱动器。该系列产品功 率范围为100W~7.5kW，支持M
odbus通讯协议，采用RS-232\RS-485通讯接口，配合上位机可 实现多台伺服驱动器联网运行。提供了刚性表设置，惯量辨识及振动抑制功能，使伺服驱动器简 单易用。配合包括小惯量，中惯量的ISMH系列20位增量式编码器的高响应伺服电机，运行安静 平稳。适用于半导体制造设备，贴片机，印刷电路板打孔机，搬运机械，食品加工机械，机床， 传送机械等自动化设备，实现快速精确的位置控制，速度控制，转矩控制。 本手册为IS620P伺服驱动器的简易用户手册，提供了产品安全信息、机械与电气安装说明、基本 的调试及维护指导。对于初次使用的用户，请认真阅读本手册。若对一些功能及性能方面有所疑 惑，请咨询我公司的技术支持人员以获得帮助。 由于致力于伺服驱动器的不断改善，因此本公司提供的资料如有变更，恕不另行通知。 设备配套客户请将此手册随设备发给最终用户。开箱验货： 在开箱时，请认真确认：确认项目 到货产品是否与您订购的产品型号相符？ 说明 箱内含您订购的机器、IS620P伺服驱动器简易用户手册。 请通过伺服电机、伺服驱动器的铭牌型号进行确认。 请查看整机外表，产品在运输过程中是否有破损现象。若 发现有某种遗漏或损坏，请速与本公司或您的供货商联系 解决。 能够用手轻轻转动则属正常。“带失电制动器”的伺服电 机除外。产品是否有损坏的地方？伺服电机旋转轴是否运行顺畅？-1-使用时请注意 ◆ 本产品为一般性工业制品，不以事关人命的机器及系统为使用目的。 ◆ 请具有专业知识人员进行接线、运行、维修、检查等操作。 ◆ 安装本产品选择螺钉的紧固转矩时，请考虑螺钉的强度及安装部的材质，在不松弛和不破损的范围 内正确选定。 ◆ 若应用于可能因本产品故障引发重大事故或损失的装置时，请配备安全装置。 ◆ 若应用于原子能控制、宇航设备、交通设备、医疗器械、各种安全装置、要求高洁净度的设备等特 殊环境时，请联系本公司。 ◆ 本产品在质量管理方面虽已尽万全，但因意料外的外来噪音、静电和输入电源、配线、零件等因 素，万一故障可能将引起设定外动作。请充分考虑机械安全对策，以确保使用场所中可能动作范围 内的安全性。 ◆ 电机轴在未接地情况下运转时，根据实际机械及安装环境，电机轴承可能发生电蚀、轴承声音变大 等情况，请自行确认验证。 ◆ 根据本产品故障现象，可能产生约一支香烟燃烧的烟雾。若应用于净化车间等环境下，请务必注 意。 ◆ 若应用于硫磺或硫化性气体浓度较高的环境下，请注意可能因硫化使得芯片电阻断线或出现接点接 触不良等情况。 ◆ 若输入远超过本产品电源额定范围的电压，可能因内部部件的损坏出现冒烟、起火等现象，请充分 注意输入电压。 ◆ 与安装机器及部件的构造、尺寸、使用寿命、特性、法律法规等匹配，及安装机器规格变更的匹 配，由用户最终决定。 ◆ 请注意本产品无法保证超过产品规格范围的使用。 ◆ 本公司致力于产品的不断改善，可能变更部分部件。目 录前 言 ............................................................................................................................................1 第1章 伺服系统选型 .....................................................................................................................41.1 伺服电机及驱动器型号说明 .......................................................................................................... 6 1.2 伺服系统配置规格一览表 ............................................................................................................. 7 1.3 配套电缆及型号 ............................................................................................................................ 8 1.4 制动电阻相关规格 ...................................................................................................................... 10第2章 伺服电机及驱动器安装与尺寸图 ...................................................................................... 112.1 伺服电机的安装 ...........................................................................................................................11 2.2 伺服驱动器的安装 ...................................................................................................................... 12 2.3 伺服电机的外形尺寸图 ............................................................................................................... 14 2.4 伺服驱动器外形尺寸图 ............................................................................................................... 23第3章 伺服驱动器与电机的连接说明..........................................................................................243.1 伺服驱动器主电路回路连接 ........................................................................................................ 25 3.2 伺服电机编码器信号连接方法 .................................................................................................... 32 3.3 控制信号端子连接方法 ............................................................................................................... 34 3.4 通信信号配线 ............................................................................................................................. 45 3.5 模拟量监视信号配线................................................................................................................... 48 3.6 电气接线的抗干扰对策 ............................................................................................................... 48 3.7 线缆使用的注意事项................................................................................................................... 52第4章 运行模式与调试方法 ........................................................................................................534.1 位置模式使用说明 ...................................................................................................................... 53 4.2 速度模式使用说明 ...................................................................................................................... 59 4.3 转矩模式使用说明 ...................................................................................................................... 65 4.4 运行前检查 ................................................................................................................................. 72 4.5 负载惯量辨识与增益调整 ........................................................................................................... 73第5章 后台软件 ..........................................................................................................................78 第6章 故障及处理措施 ...............................................................................................................796.1 故障诊断及处理措施................................................................................................................... 79 6.2 警告的原因与处理措施 ............................................................................................................... 86第7章 功能码参数一览表............................................................................................................88第1章 伺服系统选型IS620P系列伺服用户手册简易版1名称 CN5 模拟量监视信号端子 数码管显示器第1章 伺服系统选型用途 调整增益时为方便观察信号状态 可通过此端子连接示波器等测量仪器 5位7段LED数码管用于显示伺服的运行状态及参数设定MODESET 保存修改并进入下一级菜单 当前闪烁位左移 长按：显示多于5位时翻页 减少当前闪烁位设置值 增加当前闪烁位设置值 依次切换功能码I S620 P-S5R5按键操作器CHARGE 母线电压指示灯 L1C、 L2C 控制回路电源输入端子 R、S、T 主回路电源输入端子 P 、 伺服母线端子 P 、D、C 外接制动电阻连接端子 U、V、W 伺服电机连接端子 PE接地端子 CN2 编码器连接用端子 CN1 控制端子 CN3、CN4 通讯端子用于指示母线电容处于有电荷状态。指示灯亮时，即使主回路电源 OFF，伺服单元内部电容器可能仍存有电荷。 因此，灯亮时请勿触摸电源端子，以免触电。 参考铭牌额定电压等级输入控制回路电源IS620P-S5 R5C N 3参考铭牌额定电压等级输入主回路电源 直流母线端子，用于多台伺服共直流母线 默认在P -D之间连接短接线。外接制动电阻时，拆除该短接线， 使P -D之间开路，并在P -C之间连接外置制动电阻 连接伺服电机 U、V、W 相 与电源及电机接地端子连接，进行接地处理 与电机编码器端子连接 指令输入信号及其他输入输出信号用端口 内部并联，与RS-232、RS-485通讯指令装置连接L1C L2C R S TC N 4P+ D C U V WC N 1C N 2图1-1 伺服驱动器组成 注： ■ 对于仅适用于单相电源的驱动器机型(S1R6、S2R8)，主回路电源输入端子变更为L1、L2；由于未配置内置制动电阻，内置制动电阻连接端子未引出D端，如需使用则请外接制动电阻于P、C 两端。-4-IS620P系列伺服用户手册简易版电源三相220Vac第1章 伺服系统选型配线用断路器用于保护电源 线，出现过流时 切断电路。IS620P-S5R5CN5伺服驱动器模拟量监视用电缆 (S5-L-A01-1.0)1EMI滤波器安装噪音滤波器 以防止来自电源 线的外部噪音。伺服驱动器多机并联通讯电缆 (S6-L-T01-0.3)电磁接触器打开/关闭伺服 电源。 使用时请安装 浪涌抑制器。CHARGECN3 CN4注2L1C L2C R S T伺服驱动器PC通电缆 (S6-L-T00-3.0)制动电阻母线电容不足 时，P-C端子连接 外接制动电阻。注1P D CU V W PE-CN1伺服驱动器PLC通讯电缆 (S6-L-T02-2.0) 伺服驱动器输入/输出电缆 (需用户自备)CN2系统接地 24Vdc伺服电机编码器电缆 (S60-L-P00-** /S6-L-P01-**)制动器电源24Vdc电压源， 在伺服电机带有 制动器时使用。伺服电机主电路用电缆 (S5-L-M03-** /S6-L-M**-**)电磁接触器制动控制信号， 打开/关闭制动器电源。 使用时请安装浪涌抑制器。ISM□□-□□□□□□□-□□□□□伺服电机图1-2 三相220V系统配线图举例 伺服驱动器直接连在工业用电源上，未使用变压器等电源隔离。为防止伺服系统产生交叉触电事 故，请在输入电源上使用保险丝或配线用断路器。因伺服驱动器没有内置接地保护电路，为构成 更加安全的系统，请使用过载、短路保护兼用的漏电断路器或配套地线保护专用漏电断路器。 严禁将电磁接触器用于电机的运转、停止操作。由于电机是大电感元件，产生的瞬间高压可能会 击穿接触器。 外接控制电源或24Vdc电源时请注意电源容量，尤其在同时为几个驱动器供电或者多路制动器 供电时，电源容量不够会导致供电电流不足，驱动器或制动器失效。制动器电源为24V直流电压 源，功率需参考电机型号，且符合制动器功率要求。 系统配线注意事项： 1. 外接制动电阻时，请拆下伺服驱动器P-D端子间短接线后再进行连接。 2. CN3以及CN4为两针脚定义完全一致的通讯接口，可以在两者间任意挑选使用。 3. 在单相220V配线中，主回路端子为L1、L2，保留端子请勿进行接线。 -5-第1章 伺服系统选型IS620P系列伺服用户手册简易版11.1 伺服电机及驱动器型号说明ISM H1-75B 30C B-U2 3 1 X标识 ISM 标识 系列号 IS系列伺服电机 特性 标识 X Y Z 客户个性化需求 自然冷却 航空插头连接方式 第二代伺服电机1 低惯量、小容量 H 2 低惯量、中容量 3 中惯量、中容量 4 中惯量、小容量 标识 A B C D E 额定功率(W) ×1 ×10 ×100 ×1000 ×10000 标识 A B C D E 额定转速(rpm) ×1 ×10 ×100 ×1000 ×10000 标识 1 2 3 5 标识 1 2 轴连接方式 光轴 实心、带键 实心、带键、带 螺纹孔 实心、带螺纹孔 编码器类型一位字母和一位数字组成 一位字母和一位数字组成标识 0 1 2 4制动器、减速机 油封 没有 油封 制动器 油封+制动器一位字母和一位数字组成例：75B：750W 15C：1500W例：15B：150rpm 30C：3000rpm 标识 B D 电压等级 200V 400VU2500线省线式增量编码器 20bit总线式编码器图1-3 伺服电机型号说明 注： ■ 标准电机是-U231*以及-U234*，其余型号电机需要提前预定。■ ISMH4机型以及ISMH2-20C、25C、30C、40C、50C机型暂时没有带制动器机型。IS620 P标识 IS620 标识 P 系列号 伺服驱动器 产品类别 脉冲型 标识 S TS 5R5 I标识 I 安装方式 基板安装 (标准) 1R6 1.6A 7R6 7.6A 2R8 2.8A 8R4 8.4A 3R5 3.5A 012 12A 5R4 5.4A 017 17A 5R5 5.5A 021 21A 026 26A标识 额定输出电流 电压等级 220V 380V图1-4 伺服驱动器型号说明 注： ■ T017、T021、T026机型正在开发中，暂不提供。-6-IS620P系列伺服用户手册简易版第1章 伺服系统选型1.2 伺服系统配置规格一览表220V：额定 转速 最高 转速 伺服电机型号 ISMH□-□□□□□□□-***** 10B30CB 20B30CB 75B30CB 伺服驱动器型号 驱动器 电机 IS620P□□□□I 驱动器 编号 框号 单相 SIZE 三相 (H01-02) AC220V AC220V 40 60 60 80 S1R6 S1R6 S2R8 S5R5 S7R6 S012 S7R6 S012 S2R8 S5R5 A A A A C C C C A A
1容量5000rpm 100W 200W 3000rpm 6000rpm 750W W 400WH1型 400W (低惯量、小容量) 40B30CB10C30CB 100 H2型 5000rpm 1500W (低惯量、中容量) 15C30CB 100 85B15CB 130 H3型 1500rpm 3000rpm 1300W (中惯量、中容量) 13C15CB 130 3000rpm 6000rpm H4型 750W (中惯量、小容量) 75B30CB 40B30CB 60 80380V：额定 转速 最高 转速 容量 伺服电机型号 ISMH□-□□□□□□□-***** 伺服驱动器型号 驱动器 电机 驱动器 IS620P□□□□I 编号 框号 SIZE (H01-02) 三相AC380V T5R4 T5R4 T8R4 T8R4 T012 T017 T017 T3R5 T5R4 T8R4 T012 T017 T021 T026 C C C C C E E C C C C E E E
驱动器 编号 (H01-02)
6000rpm W W W 850W W 1500rpm 3000rpm W 7500W 额定 转速 最高 转速 3000rpm10C30CD 100 15C30CD 100 20C30CD 100H2型 25C30CD 100 (低惯量、中容量) 5000rpm CD 130 40C30CD 130 50C30CD 130 85B15CD 130 13C15CD 130 18C15CD 130H3型 29C15CD 180 (中惯量、中容量) CD 180 55C15CD 180 75C15CD 180 伺服电机型号 ISMH□-□□□□□□□-****Z容量 W 7500W电机 伺服驱动器型号 驱动器 框号 IS620P□□□□I SIZE T012 T017 T021 T026 C E E E29C15CD 18044C15CD 180 H3型 1500rpm 3000rpm 5500W (中惯量、中容量) 55C15CD 180 75C15CD 180-7-第1章 伺服系统选型IS620P系列伺服用户手册简易版11.3 配套电缆及型号表1-1 伺服电机线缆选配件伺服电机主电路用电缆 项目 伺服电机编码器电缆 接插套件 标准机型 CN1端子 CN2端子 ISMH1 ISMH4 S5-LS5-LS5-LS60-L- S60-L- S60-LS62-C1 M03-3.0 M03-5.0 M03-10.0 P00-3.0 P00-5.0 P00-10.0 4PIN 接插件 9PIN 接插件 CN1端子 CN2端子 ISMH2 ISMH3 S6-LS6-LS6-LS6-LS6-LS6-LS6-C2 20-18航插 (1.8kW M11-3.0 M11-5.0 M11-10.0 P01-3.0 P01-5.0 P01-10.0 (弯头) (弯) 以下(含)) 20-29航插 (弯) CN1端子 CN2端子 ISMH3-Z S6-LS6-LS6-LS6-LS6-LS6-LS6-C3 20-22航插 (2.9kW) M12-3.0 M12-5.0 M12-10.0 P01-3.0 P01-5.0 P01-10.0 (弯头) (弯) 20-29航插 (弯) CN1端子 CN2端子 ISMH3-Z S6-LS6-LS6-LS6-LS6-LS6-LS6-C3 20-22航插 (2.9kW M22-3.0 M22-5.0 M22-10.0 P01-3.0 P01-5.0 P01-10.0 (弯头) (弯) 以上(含)) 20-29航插 (弯) 带抱闸电机额 外附加套件L=3.0m L=5.0m L=10.0m L=3.0m L=5.0m L=10.0mS5-C11-注： ■ 伺服电机编码器电缆包装内含CN1插头。 表1-2 通讯线缆选配件型号 S6-L-T00-3.0 S6-L-T01-0.3 S6-L-T02-2.0 S6-L-T03-0.0 说明 伺服驱动器PC通信电缆 伺服驱动器多机并联通讯电缆 PLC和伺服通信线缆 伺服驱动器通讯终端匹配电阻插头-8-IS620P系列伺服用户手册简易版第1章 伺服系统选型表1-3 伺服电机及驱动器通信用线缆外观图线缆名称 线缆型号 S5-L-M03-3.0 S5-L-M03-5.0 S5-L-M03-10.0 S6-L-M11-3.0 S6-L-M11-5.0 伺服电机 S6-L-M11-10.0 主电路用电缆 S6-L-M12-3.0 S6-L-M12-5.0 S6-L-M12-10.0 S6-L-M22-3.0 S6-L-M22-5.0 S6-L-M22-10.0 S60-L-P00-3.0 S60-L-P00-5.0 伺服电机 编码器电缆 S60-L-P00-10.0 S6-L-P01-3.0 S6-L-P01-5.0 S6-L-P01-10.0 L线缆长度 (mm) 25±5mm 100±5mm L±30mm1100±5mm线缆外观图
000 000 000 00050mm 50mm50mmL±30mmL±30mmL±30mmL±15mmL±15mm伺服驱动器 PC通信电缆S6-L-T00-3.030003000±30mm伺服驱动器多机 S6-L-T01-0.3 并联通讯电缆300300±10mm-9-第1章 伺服系统选型IS620P系列伺服用户手册简易版1线缆名称线缆型号L线缆长度 (mm) 2000线缆外观图5mm 30mmPLC和伺服通信 S6-L-T02-2.0 线缆 伺服驱动器通讯 S6-L-T03-0.0 终端匹配电阻 伺服驱动器模拟 量输出单侧散拉 S5-L-A01-1.0 电缆2000±20mm010mm10001000±30mm 20mm1.4 制动电阻相关规格伺服驱动器型号 单相220V 单/三相220V 三相220V IS620PS1R6I IS620PS2R8I IS620PS5R5I IS620PS7R6I IS620PS012I IS620PT3R5I IS620PT5R4I IS620PT8R4I 三相380V IS620PT012I IS620PT017I IS620PT021I IS620PT026I 50 100 内置制动电阻规格 电阻值(Ω) 50 25 100 100 50 容量(W) 50 80 80 80 80 最小允许 电阻值(Ω) 50 45 40 20 15 80 60 45 35 25 电容可吸收最 大制动能量(J) 9 18 26 26 47 28 34 50 50 103 124 124注： ■ S1R6及S2R8机型无内置制动电阻，如需使用请用户自行配置外置制动电阻，外置制动电阻功率选择请咨询我司技术支持。- 10 -IS620P系列伺服用户手册简易版第2章 伺服电机及驱动器安装与尺寸图第2章 伺服电机及驱动器安装与尺寸图2.1 伺服电机的安装2.1.1 安装场所?
请勿在有硫化氢、氯气、氨、硫磺、氯化性气体、酸、碱、盐等腐蚀性及易燃性气体环 境、可燃物等附近使用本产品； ?
在有磨削液、油雾、铁粉、切削等的场所请选择带油封机型； ?
远离火炉等热源的场所； ?
请勿在封闭环境中使用电机。封闭环境会导致电机高温，缩短使用寿命。22.1.2 环境条件表2-1 安装环境项目 使用环境温度 使用环境湿度 储存温度 储存湿度 振动 冲击 防护等级 海拔 描述 0~40℃(不冻结) 20%~90%RH(不结露) -20℃~60℃(最高温度保证：80℃ 72小时) 20%~90%RH(不结露) 49m/s 以下 490m/s 以下 H1、H4：IP65(轴贯通部分，电机连接器连接端子部分除外) 其它：IP67(轴贯通部分，电机连接器连接端子部分除外) 1000m以下，1000m以上请降额使用。2 22.1.3 安装注意事项表2-2 安装注意事项项目 防锈处理 描述 安装前请擦拭干净伺服电机轴伸端的“防锈剂”，然后再做相关的防锈处理。◆ 安装过程禁止撞击轴伸端，否则会造成内部编码器碎裂。编码器注意◆ 当在有键槽的伺服电机轴上安装滑轮时，在轴端使 用螺孔。为了安装滑轮，首先将双头钉插入轴的螺 孔内，在耦合端表面使用垫圈，并用螺母逐渐锁入 滑轮。 ◆ 对于带键槽的伺服电机轴，使用轴端的螺丝孔安装。 对于没有键槽的轴，则采用摩擦耦合或类似方法。 ◆ 当拆卸滑轮时，采用滑轮移出器防止轴承受负载的强烈冲击。 ◆ 为确保安全，在旋转区安装保护盖或类似装置，如安装在轴上的滑轮。螺钉 垫片 法兰联轴器、 带轮等- 11 -第2章 伺服电机及驱动器安装与尺寸图IS620P系列伺服用户手册简易版项目 ◆ 在与机械连接时，请使用联轴 节，并使伺服电机的轴心与机械 的轴心保持在一条直线上。安装 伺服电机时，使其符合左图所示 的定心精度要求。如果定心不充 分，则会产生振动，有时可能损 坏轴承与编码器等。描述在整个圆周的四处位置上 进行测量，最大值与最小 值只差保证在0.03mm以下2定心安装方向◆ 伺服电机可安装在水平方向或者垂直方向上。 在有水滴滴下的场所使用时，请在确认伺服电机防护等级的 基础上进行使用。(但轴贯通部除外) 在有油滴会滴到轴贯通部的场所使用时， 请指定带油封的伺服电机。 带油封的伺服电机的使用条件： ◆ 使用时请确保油位低于油封的唇部。 ◆ 请在油封可保持油沫飞溅程度良好的状态下使用。 ◆ 在伺服电机垂直向上安装时，请注意勿使油封唇部积油。法兰面 轴贯通部是指轴从电机端面 伸出部分的间隙油水对策轴伸端电缆的应力 ◆ 不要使电线“弯曲”或对其施加“张力”，特别是信号线的芯线为0.2mm或0.3mm， 状况 非常细，所以配线(使用)时，请不要使其张拉过紧。 有关连接器部分，请注意以下事项： ◆ 连接器连接时，请确认连接器内没有垃圾或者金属片等异物。 ◆ 将连接器连到伺服电机上时，请务必先从伺服电机主电路电缆一侧连接，并且主电缆 的接地线一定要可靠连接。如果先连接编码器电缆一侧， 那么，编码器可能会因PE 之间的电位差而产生故障。 连接器部分 ◆ 接线时，请确认针脚排列正确无误。 的处理 ◆ 连接器是由树脂制成的。请勿施加冲击以免损坏连接器。 ◆ 在电缆保持连接的状态下进行搬运作业时，请务必握住伺服电机主体。如果只抓住电 缆进行搬运，则可能会损坏连接器或者拉断电缆。 ◆ 如果使用弯曲电缆，则应在配线作业中充分注意，勿向连接器部分施加应力。如果向 连接器部分施加应力，则可能会导致连接器损坏。2.2 伺服驱动器的安装2.2.1 安装场所?
请安装在无日晒雨淋的安装柜内； ?
请勿在有硫化氢、氯气、氨、硫磺、氯化性气体、酸、碱、盐等腐蚀性及易燃性气体环 境、可燃物等附近使用本产品； ?
请不要安装在高温、潮湿、有灰尘、有金属粉尘的环境下； ?
无振动场所。2.2.2 环境条件- 12 -IS620P系列伺服用户手册简易版第2章 伺服电机及驱动器安装与尺寸图表2-3 安装环境项目 使用环境温度 使用环境湿度 储存温度 储存湿度 振动 冲击 防护等级 海拔 描述 0 ~ +55 ℃(环境温度在40℃~55℃，平均负载率请勿超过80%)(不冻结) 90%RH以下(不结露) -20~85℃(不冻结) 90%RH以下(不结露) 4.9m/s 以下 19.6m/s 以下 IP10 1000m以下2 222.2.3 安装注意事项1) 方法 请保证安装方向与墙壁垂直。使用自然对流或风扇对伺服驱动器进行冷却。通过2 处~4 处(根据 容量不同安装孔的数量不同)安装孔，将伺服驱动器牢固地固定在安装面上。出风口 出风口 出风口 出风口10mm以上50mm以上20mm 以上20mm 以上50mm以上垂直向上安装 进风口 进风口 进风口 进风口图2-1 伺服驱动器安装示意图 安装时，请将伺服驱动器正面(操作人员的实际安装面) 面向操作人员，并使其垂直于墙壁。 2) 冷却 为保证能够通过风扇以及自然对流进行冷却，请参照上图，在伺服驱动器的周围留有足够的空- 13 -第2章 伺服电机及驱动器安装与尺寸图IS620P系列伺服用户手册简易版间。请在伺服驱动器的上部安装冷却用风扇，为了不使伺服驱动器的环境温度出现局部过高的现 象，需使电柜内的温度保持均匀。 3) 并排安装2并排安装时，横向两侧建议各留10mm 以上间距(若受安装空间限制，可选择不留间距)，纵向两 侧各留50mm以上间距。 4) 接地 请务必将接地端子接地，否则可能有触电或者干扰而产生误动作的危险。2.3 伺服电机的外形尺寸图2.3.1 ISMH1系列外形尺寸图1) 100W(Vn＝3000rpm，Vmax＝5000rpm)16 500 240.04 A A0 φ 8-0.00910120.0215.5 LG 2.5 25LL40 220.01 ATP3-0.029-0.0043-0.0140φ 46 2×φ 4.56.2-0.103-0.014 平键示意图编码器侧 AMP
质量(kg) 0.59(0.77)0轴端示意图制动器侧连接器型号 塑壳 端子 型号 ISMH1-10B30CB-*****动力侧 浙江合兴 EL-4Y 浙江合兴 422.6006.0 LL(mm) 106.5(139.6)AMP
LG(mm) 5 TP(mm) M3×6- 14 -φ 30 -0.0210φ 0.04 A500IS620P系列伺服用户手册简易版第2章 伺服电机及驱动器安装与尺寸图2) 200W，400W(Vn＝3000rpm，Vmax＝6000rpm)φ 0.03ALG 0.06 A 16.50 φ14-0.01150050020.02 A LL 3 30A27φ 70600.010 A41.50 φ 50-0.0255-0.034× φ 5.5 EQS TP 4×R5 EQS11-0.1000轴端示意图平键示意图连接器型号 塑壳 端子 型号 ISMH1-20B30CB-***** ISMH1-40B30CB-*****动力侧 浙江合兴 EL-4Y 浙江合兴 422.6006.0 LL(mm) 114(153) 139(178) LG(mm) 5.8制动器侧 AMP
TP(mm) M5×8AMP
质量(kg) 1.1(1.4) 1.6(1.9)- 15 -0 5-0.0185-0.0180编码器侧第2章 伺服电机及驱动器安装与尺寸图IS620P系列伺服用户手册简易版3) 750W(Vn＝3000rpm，Vmax＝6000rpm)A2500500LG0.06 A 250 φ19-0.0130.02 A LL27A340806-0.03TP4×R8 EQS04× φ 7 EQS45°6-0.018φ 900.012 A51.5φ00 70-0.03φ 0.036-0.018 平键示意图编码器侧 AMP
质量(kg) 2.7(3.1)015.5-0.100轴端示意图制动器侧 AMP
LG(mm) 7.8连接器型号 塑壳 端子 型号 ISMH1-75B30CB-*****动力侧 浙江合兴 EL-4Y 浙江合兴 422.6006.0 LL(mm) 135.5(182.5)TP(mm) M6×10- 16 -IS620P系列伺服用户手册简易版第2章 伺服电机及驱动器安装与尺寸图2.3.2 ISMH2(Vn＝3000rpm，Vmax＝rpm)系列外形尺寸图1) 1.0kW，1.5kW，2.0kW，2.5kWAKB1KA1 KA2LG0.06 A 37.5 360 φ24-0.013KB2A 0.02 A LL 5 451000.012 Aφ 11545°8-0.036TP4× φ 7 EQS4×R10 EQS020-0.208-0.02200 φ 95-0.035φ 35φ 0.0327-0.09 平键示意图编码器侧 MIL-DTL-5015系列 P KB1 (mm) 94.5 (101) KB2 (mm) 质量 (kg)0轴端示意图制动器侧 MIL-DTL-5015系列 3102E10SL-4P KA1 (mm) KA2 (mm)连接器型号 航插动力侧 MIL-DTL-5015系列 P LL (mm) 164 (216) 189 (241) 214 239 10 M8×16 96 LG (mm) TP (mm)型号 ISMH2-10C30CB(D)-****Y ISMH2-15C30CB(D)-****Y ISMH2-20C30CD-****Y ISMH2-25C30CD-****Y143.5 5.11 (192.5) （6.41） 168.5 (219.5) 193.5 218.5 6.22 (7.52) 7.39 8.5574119.5 (128) 144.5 169.5- 17 -第2章 伺服电机及驱动器安装与尺寸图IS620P系列伺服用户手册简易版2) 3.0kW，4.0kW，5.0kWKB10 φ 28-0.013KB22KA1 KA2LG0.10 A 56.5 54A 0.02 A LL 6 63φ 14513045°0.012 Aφ 29 0 φ 110-0.0358-0.0227-0.09 平键示意图编码器侧 MIL-DTL-5015系列 P KB1 (mm) 136 178.5 221 KB2 (mm) 188.5 231 273.5 质量 (kg) 10.73 15.43 16.20TP4× φ 9 EQS4×R15 EQS轴端示意图制动器侧 MIL-DTL-5015系列 3102E10SL-4P连接器型号 航插动力侧 MIL-DTL-5015系列 P LL (mm) 209.5 252 294.5 14 M8×20 LG (mm) TP (mm)型号 ISMH2-30C30CD-****Y ISMH2-40C30CD-****Y ISMH2-50C30CD-****YKA1 (mm) 111KA2 (mm) 74- 18 -024-0.28-0.03600φ 0.06AIS620P系列伺服用户手册简易版第2章 伺服电机及驱动器安装与尺寸图2.3.3 ISMH3(Vn＝1500rpm，Vmax＝3000rpm)系列 外形尺寸图1) 850W，1.3kW，1.8kW0 φ22-0.013KB2ALGKA1 KA20.10 A 48.5 36A 0.02 A LL 6 55φ 14513045°0.012 Aφ 29 0 φ110-0.0358-0.036TP4× φ 9 EQS4×R15 EQS018-0.208-0.0220φ 0.06KB127-0.09 平键示意图编码器侧 MIL-DTL-5015系列 P KB1 (mm) 95 (80) KB2 (mm) 质量 (kg)0轴端示意图制动器侧 MIL-DTL-5015系列 3102E10SL-4P连接器型号 航插动力侧 MIL-DTL-5015系列 P LL (mm) 168.5 (227.5) 194.5 (253.5) 220.5 (279.5) 14 M6×20 LG (mm) TP (mm)型号 ISMH3-85B15CB(D)-****Y ISMH3-13C15CB(D)-****Y ISMH3-18C15CD-****YKA1 (mm)KA2 (mm)147.5 8.23 (191.5) (10.73) 173.5 (217.5) 199.5 (243.5) 10.57 (13.0) 12.7 (15.2)11174121 (106) 147 (132)- 19 -第2章 伺服电机及驱动器安装与尺寸图IS620P系列伺服用户手册简易版2) 2.9kW，4.4kW，5.5kW，7.5kWKA1KA20.03 A LL 3.2 LRAφ 2001800.015 A45°4× φ 13.5 EQS 4×R30 EQSWKRH-0.200TP轴端示意图制动器侧 MIL-DTL-5015系列 3102E10SL-4P W (mm)平键示意图编码器侧 MIL-DTL-5015系列 P连接器型号 航插动力侧 MIL-DTL-5015系列 P型号 ISMH3-29C15CD****Z ISMH3-44C15CD****Z ISMH3-55C15CD****Z ISMH3-75C15CD****ZLL LR LW S RH WK (mm) (mm) (mm) (mm) (mm) (mm) 197 (273) 230 (307) 274 (350) 330 (407)TP KA1 KA2 KB1 KB2 质量 (mm) (mm) (mm) (mm) (mm) (kg) 136 177 20.9 (186) (305) (32) 169 210 29.4 (241) (360) (40) 213 254 34.5 (42.5) 43.2 (62.5)7965350 0 30 10-0.036 10-0.022 M12*25 138741139642370 12-0.0430 12-0.027M16*32 13874 269 310- 20 -Wφ8-0.0900 114.3-0.025LW0 φ S-0.0162180.10 Aφ 0.06KB2 KB1AIS620P系列伺服用户手册简易版第2章 伺服电机及驱动器安装与尺寸图2.3.4 ISMH4(Vn＝3000rpm，Vmax＝6000rpm)系列外形尺寸图1) 400WLG 0.06 A 16.50 φ14-0.0115005000.02 A LL 3 30A27φ 70600.010 A41.50 φ 50-0.0255-0.034× φ 5.5 EQS TP 4×R5 EQS11-0.100轴端示意图0平键示意图连接器型号 塑壳 端子 型号 ISMH4-40B30CB-*****动力侧 浙江合兴 EL-4Y 浙江合兴 422.6006.0 LL(mm) 147.5 LG(mm) 5.8制动器侧 AMP
T(mm) 5AMP
TP(mm) M5×8 质量(kg) 1.7- 21 -0 5-0.018φ 0.032A5-0.0180编码器侧第2章 伺服电机及驱动器安装与尺寸图IS620P系列伺服用户手册简易版2) 750WA2500500LG0.06 A 250 φ19-0.0130.02 A LL27A3408015.5-0.1006-0.034× φ 7 EQS 4×R8 EQS45°6-0.018φ 9051.50.012 Aφ00 70-0.03φ 0.036-0.018 平键示意图编码器侧 AMP
质量(kg) 2.9(3.3)0TP轴端示意图制动器侧 AMP
AMP 连接器型号 塑壳 端子 型号 ISMH4-75B30CB-*****动力侧 浙江合兴 EL-4Y 浙江合兴 422.6006.0 LL(mm) 146.5(193.5)LG(mm) 7.8TP(mm) M6×10- 22 -0IS620P系列伺服用户手册简易版第2章 伺服电机及驱动器安装与尺寸图2.4 伺服驱动器外形尺寸图SIZE A：IS620PS1R6I、IS620PS2R8I、IS620PS5R5I SIZE C：IS620PS7R6I、IS620PS012I、IS620PT3R5I、IS620PT5R4I、IS620PT8R4I、 IS620PT012I SIZE E：IS620PT017I、IS620PT021I、IS620PT026IL D螺丝孔2HH1D1L1图2-2 驱动器尺寸图结构 SIZE A SIZE C SIZE E L(mm) 50 90 100 H(mm) 160 160 250 D(mm) L1(mm) H1(mm) D1(mm) 螺丝孔 锁紧扭矩(Nm) 173 183 230 40 80 90 150 150 240 75 75 75 2-M4 4-M4 4-M4 0.6~1.2 0.6~1.2 0.6~1.2- 23 -第3章 伺服驱动器与电机的连接说明IS620P系列伺服用户手册简易版第3章 伺服驱动器与电机的连接说明CN5GND AO1 GND AO2CN116 1 DO4+ +24V DO3AI2 DO3+ GND DO2DO2+ PAO+ DO1PAODO1+ PBODI4 HPULS+ PZODI1 PBO+ DI2 SIGHHSIGNDO4COM+ PULS+ DO5DI9 DO5+ PZO+ COM+5V DI8 30 HSIGN+ PULSGND PZ-OUT 44 HPULSSIGH+ DI3 AI1 PULLHI DI5 DI6 GND 31 DI73L1C L2C R SL1CCN3CANH CANLCN41GNDG RS485+ RS485RS232-TXD RS232-RXDL2CTGNDRP+ D C U V WP + D8S TCN2(20位编码器)1CU VWPS+ 6 PS+5V 3 GND 4 9 5 15图3-1 伺服驱动器端子引脚分布图- 24 -IS620P系列伺服用户手册简易版第3章 伺服驱动器与电机的连接说明3.1 伺服驱动器主电路回路连接3.1.1 主电路端子介绍L1C L2C R S T P+ D C U V W PE3图3-2 伺服驱动器主回路配线举例 表3-1 驱动器主电路端子的名称与功能端子记号 L1、L2 R、S、T L1C、L2C 主回路电源 输入端子 端子名称 IS620P：S1R6、S2R8、S5R5 IS620P：S5R5、S7R6、S012 IS620P：T3R5、T5R4、T8R4 T012、T017、T021、T026 端子功能 主回路单相电源输入，只有L1、L2端 子。L1、L2间接入AC220V电源。 主回路三相220V电源输入。 主回路三相380V电源输入。控制电源输 入端子控制回路电源输入，需要参考铭牌的额定电压等级。 IS620P：S1R6、S2R8 制动能力不足时，在P-C之间连接外 置制动电阻。 外置制动电阻请另行购买。 默认在P-D之间连接短接线。制动能 力不足时，请使P-D之间为开路 (拆除短接线)，并在P-C之间连接外 置制动电阻。 外置制动电阻请另行购买。P、D、C外接制动电 阻连接端子IS620P：S5R5、S7R6、 S012、T3R5、T5R4、T8R4、 T012、T017、T021、T026P、 U、V、W PE共直流母线 端子 伺服电机连 接端子 接地伺服的直流母线端子，在多机并联时可进行共母线连接 伺服电机连接端子，和电机的U，V，W相连接。 两处接地端子，与电源接地端子及电机接地端子连接。 请务必将整个系统进行接地处理。- 25 -第3章 伺服驱动器与电机的连接说明IS620P系列伺服用户手册简易版制动电阻接线及选型错误举例：R S T P/ + 和C之间连接制动电阻 并拆除 P/ + 和D之间短接线 P+ D C U V W CN2未连接至外接 制动电阻端子CN1R S T P+ D C U V WCN13CN2制动电阻接线注意事项： 1. 请勿将外接制动电阻直接接到母线正负极P、 ，否则会导致炸机和引起火灾； 2. 使用外接制动电阻时请将P-D之间短接线拆除，否则会导致制动管过流损坏； 3. 外接制动电阻阻值选型请参考1.4章节，请勿小于最小允许阻值，否则会导致201报警或 损坏驱动器； 4. 伺服使用前请确认已正确设置制动电阻参数H02-25，H02-26，H02-27； 5. 请将外接制动电阻安装在金属等不燃物上。3.1.2 主电路连接电缆推荐型号及规格L1C L2C R S T 螺钉 P+ D C U V W X图3-3 驱动器端子台尺寸图结构 SIZE A SIZE C SIZE E 主电路端子 X(mm) Y(mm) Z(mm) 6.8 8 9 7.6 8.2 13 6.3 7 10 螺钉 M3组合螺钉 M3组合螺钉 M4组合螺钉 0.4~0.6 0.4~0.6 0.7~1.0 M4 0.6~1.2 PE接地端子 锁紧扭矩(Nm) 螺钉尺寸 锁紧扭矩(Nm)YZ- 26 -IS620P系列伺服用户手册简易版第3章 伺服驱动器与电机的连接说明表3-2 620P系列驱动器电流规格驱动器型号 IS620P□□□□I S1R6 SIZE A S2R8 S5R5 S7R6 S012 SIZE C T3R5 T5R4 T8R4 T012 T017 SIZE E T021 T026 额定输入电流(A) 2.3 4.0 7.9(单相)/3.7(三相) 5.1 8.0 2.4 3.6 5.6 8.0 12.0 16.0 21.0 额定输出电流(A) 最大输出电流(A) 1.6 2.8 5.5 7.6 11.6 3.5 5.4 8.4 11.9 16.5 20.8 25.7 5.8 10.1 16.9 17 28 8.5 14 20 23.8 42 55 653表3-3 620P系列驱动器主电路推荐线缆及型号驱动器型号 IS620P□□□□I S1R6 SIZE A S2R8 S5R5 S7R6 S012 T3R5 SIZE C T5R4 T8R4 T012 T017 SIZE E T021 T026 L1C、L2C 18AWG 2 (0.82mm ) 18AWG 2 (0.82mm ) 18AWG 2 (0.82mm ) 18AWG 2 (0.82mm ) 18AWG 2 (0.82mm ) 18AWG 2 (0.82mm ) 18AWG 2 (0.82mm ) 18AWG 2 (0.82mm ) 18AWG 2 (0.82mm ) 18AWG 2 (0.82mm ) 18AWG 2 (0.82mm ) 18AWG 2 (0.82mm ) R、S、T 16AWG 2 (1.31mm ) 16AWG 2 (1.31mm ) 16AWG 2 (1.31mm ) 16AWG 2 (1.31mm ) 14AWG 2 (2.09mm ) 16AWG 2 (1.31mm ) 16AWG 2 (1.31mm ) 16AWG 2 (1.31mm ) 14AWG 2 (2.09mm ) 10AWG 2 (5.27mm ) 10AWG 2 (5.27mm ) 10AWG 2 (5.27mm ) P、C 16AWG 2 (1.31mm ) 16AWG 2 (1.31mm ) 16AWG 2 (1.31mm ) 16AWG 2 (1.31mm ) 14AWG 2 (2.09mm ) 16AWG 2 (1.31mm ) 16AWG 2 (1.31mm ) 16AWG 2 (1.31mm ) 14AWG 2 (2.09mm ) 10AWG 2 (5.27mm ) 10AWG 2 (5.27mm ) 10AWG 2 (5.27mm ) U、V、W 16AWG 2 (1.31mm ) 16AWG 2 (1.31mm ) 16AWG 2 (1.31mm ) 16AWG 2 (1.31mm ) 14AWG 2 (2.09mm ) 16AWG 2 (1.31mm ) 16AWG 2 (1.31mm ) 16AWG 2 (1.31mm ) 14AWG 2 (2.09mm ) 10AWG 2 (5.27mm ) 10AWG 2 (5.27mm ) 10AWG 2 (5.27mm ) PE 14AWG 2 (2.09mm ) 14AWG 2 (2.09mm ) 14AWG 2 (2.09mm ) 14AWG 2 (2.09mm ) 14AWG 2 (2.09mm ) 14AWG 2 (2.09mm ) 14AWG 2 (2.09mm ) 14AWG 2 (2.09mm ) 14AWG 2 (2.09mm ) 10AWG 2 (5.27mm ) 10AWG 2 (5.27mm ) 10AWG 2 (5.27mm )- 27 -第3章 伺服驱动器与电机的连接说明IS620P系列伺服用户手册简易版表3-4 620P系列驱动器主电路推荐线耳驱动器型号 IS620P□□□□I S1R6 SIZE A S2R8 L1C、L2C TVR 1.25-3 TVS 1.25-3 TVR 1.25-3 TVS 1.25-3 TVR 1.25-3 TVS 1.25-3 TVR 1.25-3 TVS 1.25-3 TVR 1.25-3 TVS 1.25-3 TVR 1.25-3 TVS 1.25-3 TVR 1.25-3 TVS 1.25-3 TVR 1.25-3 TVS 1.25-3 TVR 1.25-3 TVS 1.25-3 TVR 1.25-4 TVS 1.25-4W TVR 1.25-4 TVS 1.25-4W TVR 1.25-4 TVS 1.25-4W R、S、T TVR 1.25-3 TVS 1.25-3 TVR 1.25-3 TVS 1.25-3 TVR 1.25-3 TVS 1.25-3 TVR 1.25-3 TVS 1.25-3 TVR 2-3M TVS 2-3W TVR 2-3M TVS 2-3W TVR 2-3M TVS 2-3W TVR 2-3M TVS 2-3W TVR 2-3M TVS 2-3W TVR 5.5-4 TVS 5.5-4 TVR 5.5-4 TVS 5.5-4 TVR 5.5-4 TVS 5.5-4 P、C TVR 1.25-3 TVS 1.25-3 TVR 1.25-3 TVS 1.25-3 TVR 1.25-3 TVS 1.25-3 TVR 1.25-3 TVS 1.25-3 TVR 2-3M TVS 2-3W TVR 2-3M TVS 2-3W TVR 2-3M TVS 2-3W TVR 2-3M TVS 2-3W TVR 2-3M TVS 2-3W TVR 5.5-4 TVS 5.5-4 TVR 5.5-4 TVS 5.5-4 TVR 5.5-4 TVS 5.5-4 U、V、W TVR 1.25-3 TVS 1.25-3 TVR 1.25-3 TVS 1.25-3 TVR 1.25-3 TVS 1.25-3 TVR 1.25-3 TVS 1.25-3 TVR 2-3M TVS 2-3W TVR 2-3M TVS 2-3W TVR 2-3M TVS 2-3W TVR 2-3M TVS 2-3W TVR 2-3M TVS 2-3W TVR 5.5-4 TVS 5.5-4 TVR 5.5-4 TVS 5.5-4 TVR 5.5-4 TVS 5.5-4 PE TVR 2-4 TVR 2-4 TVR 2-4 TVR 2-4 TVR 2-4 TVR 2-4 TVR 2-4 TVR 2-4 TVR 2-4 TVR 5.5-4 TVR 5.5-4 TVR 5.5-43S5R5 S7R6 S012 T3R5 SIZE C T5R4 T8R4 T012 T017 SIZE E T021 T026推荐线耳参考资料(苏州源利金属企业有限公司) 表3-5 线耳尺寸及外观线耳型号 1.25-3 1.25-4 TVR系列 2-3M 2-4 5.5-3 5.5-4 1.25-3 1.25-4W TVS系列 2-3W 5.5-3 5.5-4 D(mm) 4.0 4.0 4.5 4.5 6.3 6.3 4.0 4.0 4.5 6.3 6.3 d2(mm) 3.7 4.3 3.7 4.3 3.7 4.3 3.2 4.3 3.7 3.2 4.3 B(mm) 5.5 8.0 6.6 8.5 9.5 9.5 5.7 7.2 6.2 7.3 8.2φD φ d2 B线耳外观图φ d2 φDB- 28 -IS620P系列伺服用户手册简易版第3章 伺服驱动器与电机的连接说明3.1.3 电源配线实例单相220Vac620P伺服驱动器 噪音滤波器 L1C L2C U V W 停机 按钮 运行 按钮 P D 主回路电源 输入接触器 1KM C CN2M3PGL1 L2 ALM1D ALM+ 伺服报警 信号输出 COM 24V浪涌抑 制器伺服报警 输出继电器 1Ry伺服报警 指示灯图3-4 单相220V主电路配线三相220Vac、380Vac噪音滤波器620P伺服驱动器L1C L2C U V W停机 按钮 运行 按钮MP D 主回路电源 输入接触器 C 1KMCN2PG浪涌抑 制器R S T伺服报警 输出继电器 1RyALM1DCOM 24VALM+伺服报警 指示灯 伺服报警 信号输出图3-5 三相220V、380V主电路配线 - 29 -第3章 伺服驱动器与电机的连接说明IS620P系列伺服用户手册简易版注： ■ 1KM：电磁接触器；1Ry：继电器；1D：续流二极管。 请参考图3-4、图3-5连接主电路电源，DO设置为警报输出功能(ALM+/-)，当伺服驱动器报警后可 自动切断动力电源，同时报警灯亮。 主电路配线注意事项： 1. 不能将输入电源线连到输出端U、V、W，否则引起伺服驱动器损坏。 2. 将电缆捆束后于管道等处使用时，由于散热条件变差，请考虑容许电流降低率；33. 周围高温环境时请使用高温电缆，一般的电缆热老化会很快，短时间内就不能使用；周 围低温环境时请注意线缆的保暖措施，一般电缆在低温坏境下表面容易硬化破裂； 4. 电缆的弯曲半径请确保在电缆本身外径的10倍以上，以防止长期折弯导致线缆内部线芯 断裂； 5. 请使用耐压AC600V以上，温度额定75℃以上的电缆，使用电缆的导线容许电流密度在周 2 围30℃及正常散热条件下，一般总电流在50A以下不应超过8A/mm ，在50A以上不应超 2 过5A/mm 。针对环境温度高，电缆有捆束的情况需要适当调整电流容许值，适用容许电 2 流密度可以用下面的公式计算：(A/mm )适用容许电流密度=8×导线载流密度减少系数×电流补正系数电流补正系数 = （线缆标称最高容许温度 - 周围环境温度) ÷ 3 0表3-6 导线载流密度减少系数管道同一管道内的线缆数 3根以下 4根 5~6根 7~15根电流减少系数 0.7 0.63 0.56 0.49线缆6. 制动电阻禁止接于直流母线P 、端子之间，否则可能引起火灾！7. 请勿将电源线和信号线从同一管道内穿过或捆扎在一起，为避免干扰两者应距离30cm以 上； 8. 即使关闭电源，伺服驱动器内也可能残留有高电压。在5分钟之内不要接触电源端子； 9. 请在确认CHARGE指示灯熄灭以后，再进行检查作业； 10. 请勿频繁ON/OFF电源，在需要反复的连续ON/OFF电源时，请控制在1分钟1次以下。由 于在 伺服驱动器的电源部分带有电容，在ON电源时，会流过较大的充电电流(充电时间 0.2秒)。频繁地ON/OFF电源，则会造成伺服驱动器内部的主电路元件性能下降。 11. 请使用与主电路电线截面积相同的地线，若主电路电线截面积为1.6mm 以下，请使用 2 2.0mm 地线； 12. 请将伺服驱动器与大地可靠连接； 13. 请勿在端子台螺丝松动或者电缆线松动的情况下上电，容易引发火灾。2- 30 -IS620P系列伺服用户手册简易版第3章 伺服驱动器与电机的连接说明3.1.4 伺服驱动器输出与电机线缆连接方法P+ D C U V W PE3图3-6 伺服驱动器输出与伺服电机连接举例 表3-7 动力线缆伺服电机侧连接器连接器外形图 端子引脚分布 4 Pin 接插件 适配电机框号2 14 3推荐： 塑壳：浙江合兴 EL-4A；端子：浙江合兴 421.6003.0 MIL-DTL-5015系列S军规航插20-18航插 A H G B I C D E F针脚号 信号名称 1 U 2 V 3 W 4 PE40 60 80新结构 老结构 针脚号 信号名称 针脚号 信号名称 B U B U I V I V F W F W G PE G PE C 抱闸 (无正负) E Y系列端子定义 Z系列端子定义 针脚号 信号名称 针脚号 信号名称 A U A U C V C V E W E W F PE F PE B 抱闸 (无正负) D100 130MIL-DTL-5015系列S军规航插20-22航插 F A B C E D180注： ■ 电机框号：指安装法兰宽度。 - 31 -L1C L2CR第3章 伺服驱动器与电机的连接说明 SIS620P系列伺服用户手册简易版3.2 伺服电机编码器信号连接方法P+ D C U V W C N 1 C N 2T3图3-7 编码器信号接线示例图 表3-8 编码器线缆伺服驱动器侧连接器连接器外形图 端子引脚分布 针脚号 信号名称 1 PS+ 2 PS7 +5V 8 GND 壳体 PE6 7 8 91 2 3 4 5推荐： 电缆侧插头塑壳：深圳市泰德康 DB9P 外壳黑色 芯： 深圳市泰德康 DB9P 焊线公座 蓝胶表3-9 编码器线缆伺服电机侧连接器连接器外形图 端子引脚分布 9 pin接插件1 2 3 4 5 6 7 8 9适配电机框号推荐： 塑壳：AMP ； 端子：AMP 针脚号 信号名称 3 PS+ 对绞 6 PS9 +5V 8 GND 7 屏蔽40 60 80- 32 -IS620P系列伺服用户手册简易版第3章 伺服驱动器与电机的连接说明连接器外形图20-29航插C D E F B A M N P T R G S H L K J端子引脚分布 MIL-DTL-5015系列S军规航插 针脚号 信号名称 A PS+ 对绞 B PSG +5V H GND J 屏蔽适配电机框号100 130 180320-29航插 针脚号 A B G H J表3-10 编码器线缆引脚连接关系驱动器侧DB9 信号名称 PS+ PS+5V GND PE 针脚号 1 2 7 8 壳体 串行通信信号+ 串行通信信号编码器+5V电源 编码器+5V电源地 屏蔽网层 电机侧 功能说明 9PIN 针脚号 3 6 9 8 7编码器信号配线注意事项： 1. 请务必将驱动器侧及电机侧屏蔽网层可靠接地，否则会引起驱动器误报警。 2. 推荐使用26AWG~16AWG的双绞屏蔽电缆，配线长度20m以内。 3. 请勿将线接到“保留”端子。 4. 编码器线缆长度需要充分考虑线缆电阻导致的压降以及分布电容引起的信号衰减，推荐 在10m线缆长度以内，使用UL2464标准的26AWG以上规格的双绞屏蔽线缆，对于更长 线缆的需求需要适当增加线缆线径，具体见下表： 表3-11 推荐线缆信息线径大小 26AWG(0.13mm ) 25AWG(0.15mm ) 24AWG(0.21mm ) 23AWG(0.26mm ) 22AWG(0.32mm ) 21AWG(0.41mm ) 20AWG(0.52mm ) 19AWG(0.65mm ) 18AWG(0.82mm )2 2 2 2 2 2 2 2 2Ω/km 143 89.4 79.6 68.5 54.3 42.7 33.9 26.9 21.4允许电缆长度(m) 10.0 16.0 18.0 20.9 26.4 33.5 42.2 53.2 66.95. 编码器线缆屏蔽层需可靠接地；将差分信号对应连接双绞线中双绞的两条芯线。 6. 信号线缆长度同样需要充分考虑线缆电阻导致的压降问题，以及配电时注意电源的容 - 33 -第3章 伺服驱动器与电机的连接说明IS620P系列伺服用户手册简易版量，保证信号及电源到达驱动器输入侧是有足够的强度。建议使用26AWG以上规格的双 绞屏蔽线缆。 7. 编码器线缆与动力线缆一定要分开走线，间隔至少30cm以上。 8. 编码器线缆因长度不够续接电缆时，需将屏蔽层可靠连接，以保证屏蔽及接地可靠。3.3 控制信号端子连接方法3CN116 1 2 3 4 5 6CN3CN1GND DO4+ +24V DO331 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 PZO+ COMDI8 +5V DI2 DO4COM+ DO5DI9 DO5+ PULSGND PZ-OUT HSIGN+ PULS+ DO1PAODO1+ PBODI4 PZODI1 PBO+ SIGHHSIGNHPULS+ SIGH+ DO3+ GND DO2DO2+ PAO+ HPULSDI3 AI1 PULLHI AI2 DI5 DI6 DI717 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 307L1C CN4 L2C R8 9CN1STP +10 11 12 13 14 15DCUVWCN2图3-8 驱动器控制回路端子连接器引脚分布图 CN1端子：电缆侧插头塑壳：泰德康 DB25P 外壳黑色，芯：泰德康 HDB44P 焊线公座。- 34 -IS620P系列伺服用户手册简易版第3章 伺服驱动器与电机的连接说明速度控制模式标准配线连接模拟量速度 AI1 20 低通滤波器 A/D转换 模拟量正最 大转矩限制 AI2 18 低通滤波器 GND 19 伺服单元 AO1 A GND位置控制模式标准配线连接PULLHI 35 2.4kΩ PULS+ 41 PULS [CW A相] PULS- 43 位置指令SIGH [CCW B相]AO2 A3200ΩGND 状态输出2.4kΩ 200ΩSIGH+ 37 SIGH- 397 (DO1+) 6 (DO1-) 5 (DO2+) 4 (DO2-) 3 (DO3+) 2 (DO3-) 1 26 28 27 (DO4+) (DO4-) (DO5+) (DO5-) 编码器分频脉 冲差分输出 21 22 25 23 13 24 PAO+ PAOPBO+ PBOPZO+ PZOGND高速脉冲 位置指令HPULS [CW A相] HSIGN [CCW B相]HPULS+ HPULSHSIGN+ HSIGNGND GND38 36 42 402924V转矩控制模式标准配线连接模拟量转矩 AI1 20 低通滤波器 A/D转换 模拟量正最 大速度限制 AI2 18 低通滤波器 GND 19+24V电源 17 COM+ 11 (DI1) 9 (DI2) 10 4.7kΩ 4.7kΩ(DI3) 34 4.7kΩ (DI4) 8 4.7kΩ29 GND(DI5) 33 4.7kΩ (DI6) 32 4.7kΩ (DI7) 31 4.7kΩ (DI8) 30 4.7kΩ GND 5V编码器Z相集电 极开路输出 44 PZ-OUT 29 GND(DI9) 12 4.7kΩ COM- 1415 +5V 29 GNDGND图3-9 三种控制模式配线图举例- 35 -第3章 伺服驱动器与电机的连接说明IS620P系列伺服用户手册简易版3.3.1 数字量输入输出信号表3-12 DI/DO信号说明信号名 DI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DI8 DI9 默认功能 P-OT N-OT INHIBIT ALM-RST S-ON ZCLAMP GAIN-SEL Home Switch 保留 +24V COM通用 COM+ DO1+ DO1DO2+ DO2DO3+ DO3DO4+ DO4DO5+ DO5S-RDY+ S-RDYCOIN+ COINZERO+ ZEROALM+ ALMHome Attain+ Home Attain针脚号 9 10 34 8 33 32 31 30 12 17 14 11 7 6 5 4 3 2 1 26 28 原点回零完成时，信号导通。 27 内部24V电源，电压范围+20~28V，最大输出电流 200mA。 电源输入端(12V~24V) 在伺服已经准备好、可接受伺服ON(S-ON)信号的状态 下导通。 位置到达信号。 禁止正向驱动。 禁止反向驱动。 脉冲禁止。 报警复位信号(沿有效功能)。 伺服使能。 零位固定功能使能信号。 增益切换。 原点开关信号。 功能3零速信号。发生故障时导通。1) 数字量输入电路 以DI1为例说明，DI1~DI9接口电路相同。 a) 当上级装置为继电器输出时：用24V内部电源： 伺服驱动器 24V +24V电源 17 COM+ 11 DI1(CMD1) 9 COM- 14 继电器用24V外部电源：伺服驱动器 24V伺服驱动器 未使用单电源供电 +24V电源 17 COM+ 11 DI1(CMD1) 9 COM14 24V+24V电源4.7kΩ17DC24VCOM+ 11 DI1(CMD1) 9 继电器 COM144.7kΩDC24V4.7kΩ- 36 -IS620P系列伺服用户手册简易版第3章 伺服驱动器与电机的连接说明b) 当上级装置为集电极开路输出时：用24V内部电源 NPN输入时： +24V电源 17 COM+ 11 DI1(CMD1) 9 4.7kΩ NPN COM- 14 伺服驱动器 24V用24V外部电源 NPN输入时： 17伺服驱动器 24V+24V电源 COM+ 11 DI1(CMD1) 9 4.7kΩ DC24V NPN 14COM-用24V内部电源 PNP输入时： +24V电源 17伺服驱动器 24V用24V外部电源 PNP输入时： +24V电源 PNP DC24V COM173伺服驱动器 24VPNPCOM+ 11 DI1(CMD1) 9 4.7kΩ COM14COM+ 11 DI1(CMD1) 9 4.7kΩ 14注： ■ 不支持PNP与NPN输入混用情况。 2) 数字量输出电路 以DO1为例说明，DO1~DO5接口电路相同。 a) 当上级装置为继电器输入时：伺服驱动器 DC5V~24V 继电器 7 DO1+ 6 DO1-注： ■ 当上级装置为继电器输入时，请务必接入续流二极管，否则可能损坏DO端口。伺服驱动器 DC5V~24V 未接入继电器 7 DO1+ 6 DO17 DO1+ 6 DO1伺服驱动器 DC5V~24V 继电器 续流二极管极 性错误b) 当上级装置为光耦输入时：伺服驱动器 DC5V~24V伺服驱动器DC5V~24V 未接限流电阻7 DO1+ 6 DO1-光耦7 DO1+ 6 DO1-光耦- 37 -第3章 伺服驱动器与电机的连接说明IS620P系列伺服用户手册简易版伺服驱动器内部光耦输出电路最大允许电压、电流容量如下： ?
电压：DC30V(最大) ?
电流：DC50mA(最大)3.3.2 模拟量输入信号表3-13 模拟量输入信号说明3信号名默认功能 AI2 AI1 GND针脚号 18 20 19功能 普通模拟量输入信号，分辨率12位，输入电压：最大 ±12V。 模拟量输入信号地。模拟量速度与转矩模拟量信号输入端口为AI1、AI2，分辨率为12位，电压值对应命令由H03组设置。 电压输入范围：-10V~+10V，分辨率为12位； 最大允许电压：±12V； 输入阻抗约：9kΩ。伺服驱动器-10V~10VAI120 约9kΩ-10V~10VAI218 约9kΩGND 193.3.3 位置指令输入信号下面就用户接口连接器的普通指令脉冲输入、指令符号输入信号及高速指令脉冲输入、指令符号 输入信号端子进行说明。信号名 PULS+ PULSSIGN+ SIGN位置指令 HPULS+ HPULSHSIGN+ HSIGNPULLHI GND 针脚号 41 43 37 39 38 36 42 40 35 29 普通脉冲指令输入方式： 差分驱动输入 集电极开路 高速输入脉冲指令 高速位置指令符号 指令脉冲的外加电源输入接口 地 功能 输入脉冲形态： 方向+脉冲 A、B相正交脉冲 CW/CCW脉冲上位装置侧指令脉冲及符号输出电路，可以从差分驱动器输出或集电极开路输出2种中选择。其 最大输入频率及最小脉宽如下表所示：- 38 -IS620P系列伺服用户手册简易版第3章 伺服驱动器与电机的连接说明表3-14 脉冲输入频率与脉宽对应关系脉冲方式 普通 差分 集电极开路 最大频率(pps) 500k 200k 4M 最小脉宽(us) 1 2.5 0.125高速差分注： ■ 上级装置输出脉冲宽度若小于最小脉宽值，会导致驱动器接收脉冲错误。 1) 普通脉冲指令输入 a) 当为差分方式时上位装置 35 PULS+ 普通脉冲位置指令 最大输入频率为 500 k pps 最小脉冲宽度 1us PULSSIGN+ SIGN41 43 2.4kΩ 37 39 200Ω 伺服驱动器 2.4kΩ 200Ω3GNDGND29请保证“2.8V≤(H电平)-(L电平)≤3.7V ”，否则伺服驱动器的输入脉冲不稳定。会导致以下情况： ?
在输入指令脉冲时，出现脉冲丢失现象； ?
在输入指令方向时，出现指令取反现象。 b) 当为集电极开路方式时 使用伺服驱动器内部24V电源时：集电极开路脉冲位置指令 最大输入频率为 200 kpps 最小脉冲宽度 2.5 us +24V电源 17 PULLHI PULS+ PULS35 41 43 2.4kΩ SIGN+ SIGNCOM37 39 14 200Ω 2.4kΩ 200Ω 伺服驱动器 24V■ 错误：未接14引脚COM-，无法形成闭合回路伺服驱动器 24V +24V电源 17 PULLHI PULS+ PULS35 41 43 2.4kΩ SIGN+ SIGNCOM37 39 14 200Ω 2.4kΩ 200Ω未接14号 引脚COM-- 39 -第3章 伺服驱动器与电机的连接说明IS620P系列伺服用户手册简易版使用用户准备的外部电源时： 方案一：使用驱动器内部电阻(推荐方案)集电极开路脉冲位置指令 最大输入频率为 200 kpps 最小脉冲宽度 2.5 us PULLHI PULS+ PULS伺服驱动器 35 41 43 2.4kΩ SIGN+ 外部 DC24V SIGN37 39 200Ω 2.4kΩ 200Ω3COM方案二：使用外接电阻伺服驱动器 VCC R1 PULLHI PULS+ PULSR1 35 2.4kΩ 200Ω 2.4kΩ 200Ω电阻R1的选取请满足公式：VCC-1.5 R1+20010mA41 43 37 39表3-15 推荐R1阻值 VCC电压 24V 12V 5V R1阻值 2.4kΩ 1.5kΩ 200ΩR1功率 0.5W 0.5W 0.5WSIGN+ SIGN-COM接线错误举例：■ 错误1：未接限流电阻，导致端口烧未使用限流电阻 VCC PULLHI PULS+ PULS35 伺服驱动器 2.4kΩ 200Ω 2.4kΩ 200ΩVCC PULLHI PULS+ PULS35■ 错误2： 多个端口共用限流电阻，导致脉冲接收错误未分开使用限流电阻 伺服驱动器 2.4kΩ 200Ω 2.4kΩ 200Ω41 43 37 3941 43 37 39SIGN+ SIGN-SIGN+ SIGN-COMCOM■ 错误3：SIGN端口未接，导致这两个端口收不到脉冲伺服驱动器 VCC R1 PULLHI PULS+ PULS未接入SIGN信号 SIGN+ SIGN35 2.4kΩ 200Ω 2.4kΩ 200Ω■ 错误4：端口接错，导致端口烧损伺服驱动器 2.4kΩ 200Ω 2.4kΩ 200ΩVCC R1集电极信号未 接入指定端口PULLHI PULS+ PULS-3541 43 37 3941 43 37 39R1SIGN+ SIGNCOMCOM- 40 -IS620P系列伺服用户手册简易版第3章 伺服驱动器与电机的连接说明■ 错误5：多个端口共用限流电阻，导致脉冲接收错误各端口单独连 接入限流电阻 VCC R1 PULLHI PULS+ PULSR1 35 伺服驱动器 A 2.4kΩ 200Ω 2.4kΩ 200Ω各端口未单独 连用限流电阻 VCC R1 PULLHI PULS+ PULSR1 35伺服驱动器 A 2.4kΩ 200Ω 2.4kΩ 200Ω41 43 37 3941 43 37 39SIGN+ SIGN-SIGN+ SIGN-3伺服驱动器 B 2.4kΩ 200Ω 2.4kΩ 200ΩCOM PULLHI R1 PULS+ PULSR1 35伺服驱动器 B 2.4kΩ 200Ω 2.4kΩ 200ΩCOM PULLHI PULS+ PULS3541 43 37 3941 43 37 39SIGN+ SIGN-SIGN+ SIGN-COMCOM2) 高速脉冲指令输入 上位装置侧的高速指令脉冲及符号的输出电路，只能通过差分驱动器输出给伺服驱动器。上位装置 伺服驱动器HPULS+ 38高速脉冲位置指令 最大输入频率为 4Mpps 最小脉冲宽度 0.125 us GNDHPULSHSIGNGND3640 29HSIGN+ 42请务必保证差分输入为5V系统，否则伺服驱动器的输入脉冲不稳定。会导致以下情况： ?
在输入指令脉冲时，出现脉冲丢失现象； ?
在输入指令方向时，出现指令取反现象。 请务必将上位装置的5V地与驱动器的GND连接，以降低噪声干扰。3.3.4 编码器分频输出电路信号名 默认功能 PAO+ PAOPBO+ PBOPZO+ PZOPZ-OUT GND 针脚号 21 22 25 23 13 24 44 29 A 相分频输出信号 A、B的正交分频脉冲输出信号 B 相分频输出信号 Z 相分频输出信号 Z 相分频输出信号 原点脉冲输出信号 原点脉冲集电极开路输出信号 功能通用原点脉冲集电极开路输出信号地- 41 -第3章 伺服驱动器与电机的连接说明IS620P系列伺服用户手册简易版信号名默认功能 +5V GND PE针脚号 15 16 机壳功能 内部5V电源，最大输出电流200mA。通用编码器分频输出电路通过差分驱动器输出差分信号。通常，为上级装置构成位置控制系统时，提 供反馈信号。在上级装置侧，请使用差分或者光耦接收电路接收，最大输出电流为20mA。3伺服驱动器 36Ω 21 22 36Ω 36Ω 25 23 36Ω 36Ω 13 24 36Ω 29最大输出电流 20mA PAO+ PAO-上位装置伺服驱动器 36Ω 21 22 36Ω最大输出电流 20mA PAO+ PAO-上位装置 光耦PBO+ PBO-36Ω 25 23 36ΩPBO+ PBO-PZO+ PZO-36Ω 13 36Ω 24PZO+ PZO-GNDGND29GNDGND编码器Z相分频输出电路可通过集电极开路信号。通常，为上级装置构成位置控制系统时，提供 反馈信号。在上级装置侧，请使用光电耦合器电路、继电器电路或总线接收器电路接收。伺服驱动器 DC5V~24V光耦 44 PZ-OUT 29 GND GND PE请务必将上位装置的5V地与驱动器的GND连接，并采用双绞屏蔽线以降低噪声干扰。伺服驱动器 内部光耦输出电路最大允许电压、电流容量如下： ?
电压：DC30V(最大) ?
电流：DC50mA(最大)3.3.5 保持制动器配线电机用于驱动垂直轴或者类似的情况时，为了防止断电情况下运动部件因为重力作用而发生运 动，需使用内置保持制动器的电机。 注： ■ 电机内置保持制动器仅用于保持停止状态额目的，请勿用于停止电机运转。■ 制动线圈无极性。 ■ 内置制动器的电机运转时，制动器可能会发出咔嚓声，功能上并无影响。 ■ 制动器线圈通电时(制动器开放状态)，在轴端等部位可能发生磁通泄漏。在电机附近使用磁传 感器等仪器时，请注意。- 42 -IS620P系列伺服用户手册简易版第3章 伺服驱动器与电机的连接说明保持制动器连接器型号 表3-16 40、60、80框号电机制动器侧连接器型号2 Pin 接插件 不区分正负极 塑壳：AMP
端子：AMP 1) 保持制动器配线实例 保持制动器输入信号的连接没有极性，需要用户准备24V电源。制动器信号/BK和制动器电源的标 准连线实例如下所示：伺服驱动器三相220Vac 380VacEMI 滤波器3R S TU V WM电机编码器 L1C L2C CN2 PGCN1 DO5+(/BK+) DO5-(/BK-)制动器控制继电器 BK-RY +24V +24V(制动器用电源) 制动器 BK图3-10 保持制动器配线图 2) 保持制动器配线注意事项： a) 电机安全制动器侧线缆长度需要充分考虑线缆电阻导致的压降，制动器工作需要保证 输入电压至少21.6V。我司电机的制动器参数具体见下表： 表3-17 制动器参数表电机型号 ISMH1-10B ISMH1-20B/40B ISMH1-75B ISMH2-10C/15C/20C/25C ISMH2-30C/40C/50C ISMH3-85B/13C/18C ISMH3-29C/ 44C/55C/75C ISMH4-40B ISMH4-75B 保持转矩 供电电压 电阻(Ohm) (Nm) (V)±10% ±7% 0.32 1.3 2.39 8 16 16 48 1.3 2.39 24 24 24 24 24 24 24 24 24 96 82.3 50.1 25 21.3 21.3 13.7 82.3 50.1 供电电流 区间(A) 0.23~0.27 0.25~0.34 0.40~0.57 0.81~1.14 0.95~1.33 0.95~1.33 1.47~2.07 0.25~0.34 0.40~0.57 脱离时间 (ms) 10 20 25 30 60 60 100 20 25 吸合时间 (ms) 30 50 60 90 120 120 230 50 60b) 制动器最好不要与其他用电器共用电源，防止因为其他用电器的工作导致电压或者电 流降低最终导致制动器误动作。 c) 推荐用0.5mm 以上线缆。2- 43 -第3章 伺服驱动器与电机的连接说明IS620P系列伺服用户手册简易版3) Servo OFF时电机运动ON S-ON使能 (DI输入) OFFON OFF OFFOFF3电机通电BK抱闸 (DO输出)OFFOFF H02-12位置/速度/ 转矩指令H02-09 H02-11电机速度BK抱闸输出时序说明： Servo ON打开，请间隔时间H02-09后再给伺服驱动器发送指令，否则驱动器将不做响应。 Servo OFF后，经过H02-12所设定的时间或电机转速低于H02-11所设定的转速时，BK输出OFF (抱闸关闭，电机停止运动)。 4) Servo OFF时电机静止ON S-ON使能 (DI输入) OFF ON OFF 电机通电 H02-10 BK抱闸 (DO输出) OFF OFF OFF OFF位置/速度/ 转矩指令H02-09电机速度BK抱闸输出时序说明： Servo ON打开，请间隔时间H02-09后再给伺服驱动器发送指令，否则驱动器将不做响应。 Servo OFF后，抱闸信号立即给出，在时间H02-10时间内，电机仍然通电，防止在重力负载情况 下重物下滑。- 44 -IS620P系列伺服用户手册简易版第3章 伺服驱动器与电机的连接说明3.4 通信信号配线CN3L1CCN4L2C3RSTP +CN1DCUVWCN2图3-11 通信配线示意图 通信信号连接器(CN3、CN4)为内部并联的两个同样的通信信号连接器。请勿将线接到“保留” 端子。 表3-18 通信信号连接器引脚定义序号 1 2 3 4 5 6 7 8 外壳 定义 CANH CANL GNDG RS485+ RS485描述 CAN通信端口 CAN通信地 RS485通讯端口 端子引脚分布1 2 3 4 5 6 7 8RS232发送端，与上 RS232-TXD 位机的接收端连接 RS232接收端，与上 RS232-RXD 位机的发送端连接 GND PE 地 屏蔽对应PC端DB9端子定义如下。 表3-19 通信线缆PC端DB9端子引脚定义序号 2 定义 PC-RXD 描述 PC接收端1 2 3 4 5 6 7 8 9端子引脚分布3 5 外壳PC-TXD GND PEPC发送端 地 屏蔽- 45 -第3章 伺服驱动器与电机的连接说明IS620P系列伺服用户手册简易版AB图3-12 PC通讯线缆外观示例图3GND表3-20 PC通讯线缆引脚连接关系驱动器侧RJ45(A端) 信号名称 RS232-TXD RS232-RXD PE(屏蔽网层) 针脚号 8 6 7 壳体 信号名称 GND PC-RXD PC-TXD PE(屏蔽网层) PC端DB9(B端) 针脚号 5 2 3 壳体若上位机未配置串口，仅可连接USB接口，则可使用串口转USB线进行转换。L1CL2CRSTP +CN1DCUVWCN2图3-13 通讯串口转USB示意图 推荐： 力特Z-TEK，型号：ZE551A，配0.8米USB延长线，芯片型号：FT232。- 46 -IS620P系列伺服用户手册简易版第3章 伺服驱动器与电机的连接说明AB图3-14 多机并联通讯线缆外观示例图 表3-21 多机并联通讯线缆引脚连接关系A 信号名称 GND CANH CANL GNDG RS485+ RS485PE(屏蔽网层) 针脚号 8 1 2 3 4 5 壳体 信号名称 GND CANH CANL GNDG RS485+ RS485PE(屏蔽网层) B 针脚号 8 1 2 3 4 5 壳体3AB图3-15 PLC和伺服通讯线缆外观示例图 表3-22 PLC和伺服通讯线缆引脚连接关系A 信号名称 GND CANH CANL GNDG RS485+ RS485PE(屏蔽网层) 针脚号 8 1 2 3 4 5 壳体 信号名称 GND CANH CANL GNDG RS485+ RS485PE(屏蔽网层) B 针脚号 8 1 2 3 4 5 壳体- 47 -第3章 伺服驱动器与电机的连接说明IS620P系列伺服用户手册简易版3.5 模拟量监视信号配线模拟量监视信号连接器(CN5)的端子排列：IS620P-S5R531 23 4序号 定义 1 GND 2 AO1 3 GND 4 AO2图3-16 模拟量监视信号连接器端子 相应接口电路： ?
模拟量输出：-10V~+10V ?
最大输出：1mA伺服驱动器 2 AO1 3 GND 4 AO2 3 GND A 单向1mA 表头 A单向1mA 表头可监视内容： 表3-23 模拟量监视信号可监视内容信号 AO1 AO2 监视内容 00：电机转速、01：速度指令、02：转矩指令、03：位置偏差、04：位置放大器偏差、 05：位置指令速度、06：定位完成指令、07：速度前馈。(H04-50、H04-53)注： ■ 控制电源OFF后，模拟量监视输出端子可能会在最长50ms期间输出约为5V的电压。使用时请作出充分考虑。3.6 电气接线的抗干扰对策为抑制干扰，请采取如下措施： 1) 使用连接长度最短的指令输入和编码器配线等连接线缆。 2) 接地配线尽可能使用粗线。(2.0mm 以上) a) 建议采用D种以上的接地(接地电阻值为100Ω以下)。 b) 必须为一点接地。2- 48 -IS620P系列伺服用户手册简易版第3章 伺服驱动器与电机的连接说明3) 请使用EMI滤波器，防止射频干扰。在民用环境或在电源干扰噪声较强的环境下使用时， 请在电源线的输入侧安装EMI滤波器。 4) 为防止电磁干扰引起的误动作，可以采用下述处理方法： a) 尽可能将上级装置以及EMI滤波器安装在伺服驱动器附近。 b) 在继电器、螺丝管、电磁接触器的线圈上安装浪涌抑制器。 c) 配线时请将强电线路与弱电线路分开，并保持30cm以上的间隔。不要放入同一管道或 捆扎在一起。 d) 不要与电焊机、放电加工设备等共用电源。当附近有高频发生器时，请在电源线的输 入侧安装EMI滤波器。33.6.1 抗干扰配线举例及接地处理本伺服驱动器的主电路采用“高速开关元件”，根据伺服驱动器外围配线与接地处理的不同，有 可能会导致开关噪音影响系统的正常运行。因此，必须采用正确的接地方法与配线处理，且在必 要时添加EMI滤波器。 1) 抗干扰配线实例伺服驱动器 EMI 滤波器 R S T U V WMCN2PG3.5mm2以上3.5mm2以上 2.0mm2以上大地接地接地板图3-17 抗干扰配线实例 注： ■ 用于接地的外箱连接电线请尽可能使用3.5mm2以上的粗线。(推荐选用编织铜线)■ 使用EMI滤波器时，请遵守下述“EMI滤波器的使用方法”中描述的注意事项。2) 接地处理 为避免可能的电磁干扰问题，请按以下方法接地。 a) 伺服电机外壳的接地 请将伺服电机的接地端子与伺服驱动器的接地端子“ 以降低潜在的电磁干扰问题 。 b) 功率线屏蔽层接地 请将电机主电路中的屏蔽层或金属导管在两端接地。建议采用压接方式以保证良好搭接。 c) 伺服驱动器的接地 伺服驱动器的接地端子“ ”PE需可靠接地，并拧紧固定螺钉，以保持良好接触。 - 49 ”PE连在一起，并将PE端子可靠接地，第3章 伺服驱动器与电机的连接说明IS620P系列伺服用户手册简易版3.6.2 EMI滤波器的使用方法为防止电源线的干扰，削弱伺服驱动器对其它敏感设备的影响，请根据输入电流的大小，在电源 输入端选用相应的EMI滤波器。另外，请根据需要在外围装置的电源线处安装EMI滤波器。EMI滤 波器的安装、配线时，请遵守以下注意事项以免削弱滤波器的实际使用效果。 1) 请将EMI滤波器输入与输出配线分开布置，勿将两者归入同一管道内或捆扎在一起。3交 流 电 源L1C L1C L2C R S TL2CR S TEMI 滤波器交 流 电 源EMI 滤波器L1C 交 流 电 源L2CR S TL1CL2CR S TEMI 滤波器交 流 电 源EMI 滤波器图3-18 EMI滤波器输入与输出配线分离走线示意图 2) 将EMI滤波器的接地线与其输出电源线分开布置。L1C 交 流 电 源 EMI 滤波器R S T L2C交 流 电 源R EMI 滤波器 S T L1C L2C图3-19 EMI滤波器地线与输出配线分离走线示意图- 50 -IS620P系列伺服用户手册简易版第3章 伺服驱动器与电机的连接说明3) EMI滤波器需使用尽量短的粗线单独接地，请勿与其它接地设备共用一根地线。L1CL2C RL1CL2C R交 流 电 源EMI 滤波器S T交 流 电 源EMI 滤波器S T3伺服驱 动器伺服驱 动器伺服驱 动器伺服驱 动器屏蔽接地屏蔽接地图3-20 一点接地示意图 4) 安装于控制柜内的EMI滤波器地线处理 当EMI滤波器与伺服驱动器安装在一个控制柜内时，建议将滤波器与伺服驱动器固定在同一金属 板上，保证接触部分导电且搭接良好，并对金属板进行接地处理。或参考图3-14所示单独接地。L1C L2C R EMI 滤波器 S T 伺服驱 动器交 流 电 源伺服驱 动器接地屏蔽接地图3-21 EMI滤波器地线处理示意图- 51 -第3章 伺服驱动器与电机的连接说明IS620P系列伺服用户手册简易版3.7 线缆使用的注意事项1. 请勿使电缆弯曲或承受张力。因信号用电缆的芯线直径只有0.2mm或0.3mm，容易折 断，使用时请注意。 2. 需移动线缆时，请使用柔性电缆线，普通电缆线容易在长期弯折后损坏。小功率电机自 带线缆不能用于线缆移动场合。 3. 使用线缆保护链时请确保：3?
电缆的弯曲半径在电缆外径的10倍以上； ?
电缆保护链内的配线请勿进行固定或者捆束，只能在电缆保护链的不可动的两个末端进 行捆束固定； ?
勿使电缆缠绕、扭曲； ?
电缆保护链内的占空系数确保在60%以下； ?
外形差异太大的电缆请勿混同配线，防粗线将细线压断，如果一定要混同配线请在线缆 中间设置隔板装置。电缆拖链 电缆 电缆端末部分图3-22 线缆保护链示意图- 52 -IS620P系列伺服用户手册简易版第4章 运行模式与调试方法第4章 运行模式与调试方法按照伺服驱动器的命令方式与运行特点，可分为三种运行模式，即位置控制运行模式、速度控制 运行模式、转矩控制运行模式等。 位置控制模式一般是通过脉冲的个数来确定移动的位移，外部输入的脉冲频率确定转动速度的大 小。由于位置模式可以对速度和位置严格控制，所以一般应用于定位装置。是伺服应用最多的控 制模式，主要用于机械手、贴片机、雕铣雕刻、数控机床等。 速度模式是通过模拟量输入或数字量给定、通讯给定控制转动速度，主要应于一些恒速场合。如 模拟量雕铣机应用，上位机采用位置控制，伺服驱动器采用速度控制模式。 转矩控制方式是通过即时改变模拟量的设定或以通讯方式改变对应的地址数值来改变设定的力矩 大小。主要应用在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如绕线装置或拉光纤设备 等一些张力控制场合，转矩的设定要根据缠绕半径的变化随时更改，以确保材质的受力不会随着 缠绕半径的变化而改变。44.1 位置模式使用说明伺服驱动器H05-07 齿轮比1分子 H05-09 齿轮比1分母 H05-11 齿轮比2分子 H05-13 齿轮比2分母 H05-02 电机一圈的指令脉冲数H05-00 指令来源 H05-01 高速指令 H05-15 指令形态 脉冲输入H05-04 低通滤波 H05-06 均值滤波指令输入设置POSDirSel输入电子齿轮比位置指令滤波指令方向选择功能上位机 控制器INHIBIT输入脉冲禁止输入功能 位置调节 控制器 位置偏差清除功能ClrPosErr 输入 分频脉冲输出分频输出功能COIN输出 H05-17 分频脉冲数 H05-38 同步输出定位完成H05-20 完成输出条件 H05-21 完成幅值图4-1 位置控制模式框图 位置模式是伺服驱动器的常见工作模式，其主要使用步骤如下： 1. 正确连接伺服主电路和控制电路的电源，以及电机动力线和编码器线，上电后伺服面板 显示“rdy”即表示伺服电源接线正确，电机编码器接线正确。 2. 通过按键进行伺服JOG试运行，确认电机能否正常运行。 3. 参考图4-2配线说明连接CN1端子中的脉冲方向输入和脉冲指令输入以及必要的DI/DO信 号，如伺服使能，定位完成信号等。 4. 进行位置模式的相关设定。根据实际情况设置所用到的DI/DO，功能码参照H03/H04组。 此外根据需要有时还要设置原点复归、分频输出等功能，详见产品综合手册。 5. 使能伺服，通过上位机发出位置指令控制伺服电机旋转。首先使电机低速旋转，并确认 旋转方向及电子齿轮比是否正常，然后进行增益调节，请参考4.5节中一般调试步骤。 - 53 -第4章 运行模式与调试方法IS620P系列伺服用户手册简易版4.1.1 位置控制模式配线转矩限制0~10V 输入阻抗约： 9kΩ 转矩限制-10~0V 输入阻抗约： 9kΩ 内部+24V电源 电压范围：20~28V 最大工作电流：200mA 禁止正向驱动 伺服单元 AI1 20 低通滤波器 A/D转换 AI2 18 低通滤波器 GND 19 24V +24V电源 17 COM+ 11 P-OT(DI1) 9 N-OT(DI2) 10 4.7kΩ 4.7kΩ AO1 A GND AO2 A GND双向1mA 模拟量输出-10~+10V 表头 最大输出&1mA双向1mA 模拟量输出-10~+10V 表头 最大输出&1mA 默认状态下为导通时有效，可 通过功能码修改其正负逻辑47 S-RDY+(DO1+) 6 S-RDY-(DO1-) 5 COIN+(DO2+) 4 COIN-(DO2-) 3 ZERO+(DO3+) 2 ZERO-(DO3-) 1 26 28 27禁止反向驱动 脉冲禁止 警报复位信号INHIBIT(DI3) 34 4.7kΩ ALM-RST(DI4) 8 4.7kΩ状态输出 用户自备：DC5V~24V 最大允许电压：DC30V 最大允许电流：DC50mA 上述为默认功能，也可 通过功能码配置DO。伺服使能 零位固定功能使能 增益切换 原点开关 无定义S-ON(DI5) 33 4.7kΩ ZCLAMP(DI6) 32 4.7kΩ GAIN-SEL(DI7) 31 4.7kΩ HomeSwitch(DI8) 30 4.7kΩALM+(DO4+) ALM-(DO4-) HomeAttain+(DO5+) HomeAttain-(DO5-)无定义(DI9) 12 4.7kΩ COM- 14 上述为默认功能，也可通 过功能码配置DI。 集电极开路输出时 PULLHI 35 2.4kΩ 内部24V电源接口 200Ω PULS+ 41 PULS PULS- 43 [CW A相] 2.4kΩ SIGH [CCW B相] HPULS [CW A相] HSIGN [CCW B相]GND21 22 25 23 13 24PAO+ PAOPBO+ PBOPZO+ PZO-A相输出 B相输出 Z相输出 编码器分频脉 冲差分输出29 GND44 PZ-OUT 29 GND GND 5V编码器Z相集电 极开路输出位置指令SIGN+ 37 SIGN- 39 HPULS+ HPULSHSIGN+ HSIGNGND200Ω高速脉冲 位置指令 频率范围 0~4MHz38 36 42 40 2915 +5V 29 GND内部+5V电源，最 大允许电流200mAGND 连接器外壳 PE屏蔽层与连 接器外壳相连图4-2 位置模式配线图 表示双绞线。 注： ■ 信号线缆与动力线缆一定要分开走线，间隔至少30cm以上；■ 信号线缆因为长度不够进行续接电缆时，一定将屏蔽层可靠连接以保证屏蔽及接地可靠； ■ +5V以GND为参考，+24V以COM-为参考。请勿超过最大允许电流，否则驱动器无法正常工作。- 54 -IS620P系列伺服用户手册简易版第4章 运行模式与调试方法4.1.2 位置控制模式相关功能码设定位置控制模式下参数设置，包括模式选择、指令脉冲形式、电子齿轮比、DI/DO等。 1) 位置指令输入设置 a) 位置指令来源 设置功能码H05-00=0，位置指令来源于脉冲指令，也可根据实际情况设为其它值。功能码 名称 设定范围 0-脉冲指令(默认) 1-步进量给定 2-多段位置指令 最小单位 出厂设定 生效 相关 类别 时间 模式 立即 停机 生效 设定 PH05 00 主位置指令来源104b) 脉冲指令来源 设置功能码H05-01，指定脉冲指令来源于低速脉冲口或者高速脉冲口。功能码 H05 01 名称 高低速脉冲位置指 令选择 0-低速 1-高速 设定范围 最小单位 出厂设定 1 0 生效 相关 类别 时间 模式 再次 停机 通电 设定 Pc) 位置指令方向切换 通过设置DI功能FunIN.27，可使用DI控制位置指令的方向切换，满足需要切换方向的情况。编码 FunIN.27 名称 POSDirSel 功能名 位置指令方向 设定 描述 无效-正方向； 有效-反方向。 备注 相应端子的逻辑选择，建 议设置为：边沿有效。d) 脉冲指令形态选择 设置功能码H05-15，选择外部脉冲指令的形式，包括“方向+脉冲(正负逻辑)”、“正交脉冲”、 “CW+CCW”三种形式。功能码 名称 设定范围 0-方向+脉冲，正逻辑(默认值) 1-方向+脉冲，负逻辑 2-A相+B相正交脉冲，4倍频 3-CW+CCW 最小单位 出厂设定 生效 相关 类别 时间 模式 再次 停机 通电 设定H05 15 脉冲串形态10P三种脉冲指令形式的原理如下表所示。- 55 -第4章 运行模式与调试方法IS620P系列伺服用户手册简易版表4-1 脉冲指令形式原理脉冲指令形式 方向+脉冲 正交脉冲 (A相+B相)PULS SIGN正逻辑 正转PULS SIGN负逻辑 反转PULS SIGN正转PULS SIGN反转PULS SIGNPULSPULS SIGNPULS SIGNCW+CCWSIGNPULS SIGN4编码PULS SIGNe) 脉冲禁止输入 通过设置DI功能FunIN.13，禁止脉冲指令输入。名称 功能名 描述 备注 原来为脉冲禁止功能。现 升级为位置指令禁止，含 内部和外部位置指令。相 应端子的逻辑选择，必须 设置为：电平有效。FunIN.13INHIBIT脉冲禁止有效-禁止指令脉冲输入； 无效-允许指令脉冲输入。2) 电子齿轮比设置 根据机械及上位机的实际情况设置电子齿轮比。功能码 名称 设定范围 1~ 1~ 1~ 1~ 最小单位 出厂设定 1 1 1 1 00 00 生效 相关 类别 时间 模式 立即 运行 生效 设定 立即 运行 生效 设定 立即 运行 生效 设定 立即 运行 生效 设定 P P P PH05 07 电子齿数比1(分子) H05 09 电子齿数比1(分母) H05 11 电子齿数比2(分子) H05 13 电子齿数比2(分母)电子齿轮比的作用原理如下图所示：位置指令 (指令单位) B A 位置指令 (脉冲数) PMSM位置环速度环电流环PG 位置反馈(脉冲数)图4-3 电子齿轮比作用原理图 当H05-02=0时，电机与负载通过减速齿轮连接，假设电机轴与负载机械侧的减速比为n/m(电机轴 旋转m圈，负载轴旋转n圈)，电子齿轮比的计算公式如下： - 56 -IS620P系列伺服用户手册简易版电子齿轮比 B = A H05-07 H05-09 = 编码器分辨率第4章 运行模式与调试方法× m n负载轴旋转一圈的位移量(指令单位)620P最高支持2组电子齿轮比，可使用齿轮比切换功能(FunIN.24)完成齿轮比选择。 当H05-02≠0时：电子齿轮比 B 编码器分辨率 = A H05-02功能码 H05 02名称 电机每旋转一圈的 指令脉冲数设定范围 0P/Rev~1048576P/Rev最小单位 出厂设定 1P/Rev 0P/Rev生效 相关 类别 时间 模式 再次 停机 通电 设定 P此时齿轮比与H05-07、H05-09、H05-11、H05-13无关，齿轮比切换功能无效。 3) 位置指令滤波设置 位置指令平滑功能是指对输入的位置指令进行滤波，使伺服电机的旋转更平滑。该功能在以下场 合效果明显： ?
上位装置输出脉冲指令未经过加/减速处理，且加/减速度很大； ?
指令脉冲频率过低； ?
电子齿轮比为10倍以上。 注： ■ 该功能对位移量(位置指令总数)没有影响。 位置指令平滑功能相关参数的设定如下所示。功能码 名称 设定范围 0.0ms~6553.5ms滤波前指令4最小单位 出厂设定 0.1ms 0.0ms生效 相关 类别 时间 模式 立即 停机 生效 设定 PH05 04 一阶低通滤波时间位置指令 P P x 0.632滤波后指令P x 0.368 时间 T 低通滤波时间 H 05-04 低通滤波时间 H 05-04图4-4 一阶滤波示例图功能码 H05 06 名称 位置指令平均滤波 时间 设定范围 0.0ms~128.0ms 最小单位 出厂设定 0.1ms 0.0ms 生效 相关 类别 时间 模式 立即 停机 生效 设定 P注： ■ H05-06=0时，平均值滤波器无效。 - 57 -第4章 运行模式与调试方法IS620P系列伺服用户手册简易版表4-2 平均滤波器对两种不同位置指令的滤波效果对比矩形位置指令位置指令 P 滤波前 滤波前 滤波后梯形位置指令位置指令 P 平均滤波时间 H 05-06 滤波前 滤波后滤波前滤波后滤波后4时间 T 平均滤波时间 H 05-06 平均滤波时间 H 05-06时间 T 平均滤波时间 H 05-064) 位置偏差清除功能 通过设置DI功能FunIN.35，可使用DI控制是否对位置偏差清零。编码 名称 功能名 描述 有效-位置偏差清零； 无效-位置偏差不清零。 备注 相应端子的逻辑选择，建 议设置为：边沿有效。 该DI功能建议配置到DI8 或DI9端子上。FunIN.35ClrPosErr清除位置偏差5) 分频输出功能 伺服脉冲输出来源由H05-38选择，脉冲指令同步输出功能一般用于同步控制场合。功能码 名称 伺服脉冲输出来源 选择 设定范围 0-编码器分频输出 1-脉冲指令同步输出 2-分频和同步输出禁止 最小单位 出厂设定 生效 相关 类别 时间 模式 再次 停机 通电 设定 PH05 3810通过设置H05-17，伺服驱动器将编码器反馈的脉冲数按照设定值分频后通过分频输出端口输出， H05-17设定值对应PAO/PBO每圈输出的脉冲数(4倍频前)。功能码 名称 设定范围 35P/Rev~32767P/Rev 最小单位 出厂设定 1P/Rev 2500P/Rev 生效 相关 类别 时间 模式 再次 停机 通电 设定 -H05 17 编码器分频脉冲数表4-3 输出相位形态正转时(A相超前B相90°)PAO PBO反转时(B相超前A相90°)PAO PBO输出脉冲反馈相位形态可通过H02-03调整。- 58 -IS620P系列伺服用户手册简易版第4章 运行模式与调试方法功能码名称设定范围 0-以CCW方向为正转方向 (A超前B) 1-以CW方向为正转方向 (反转模式，A滞后B)最小单位 出厂设定生效 相关 类别 时间 模式 再次 停机 PST 通电 设定输出脉冲反馈方向 H02 03 选择104.2 速度模式使用说明伺服驱动器H06-00 指令A H06-01 指令B H06-02 指令来源 H06-05 加速斜坡时间 H06-06 减速斜坡时间 H06-07 最大速度 H06-08 正向速度限制 H06-09 负向速度限制速度指令输入指令输入设置SPDDirSel输入指令斜坡指令限幅4指令方向选择功能上位机 控制器ZCLAMP输入零位固定功能(H06-15) 速度调节 控制器 转速限制输出V-LT输出V-ARR输出速度到达输出H06-18 速度到达阀值V-CMP输出速度一致输出H06-17 速度一致条件图4-5 速度控制模式框图 速度控制模式主要使用步骤如下： 1. 正确连接伺服主电路和控制电路的电源，以及电机动力线和编码器线，上电后伺服面板 显示“rdy”即表示伺服电源接线正确，电机编码器接线正确。 2. 通过按键进行伺服JOG试运行，确认电机能否正常运行。 3. 参考图4-6配线说明连接CN1端子中必要的DI/DO信号及模拟量速度指令。 4. 进行速度模式的相关设定。 5. 使能伺服，首先使电机低速旋转，判断电机的旋转方向是否正常，然后进行增益调节， 请参考4.5节中一般调试步骤。- 59 -第4章 运行模式与调试方法IS620P系列伺服用户手册简易版4.2.1 速度模式配线伺服单元模拟量速度 信号输入：±10V 输入阻抗约：9kΩ 模拟量转矩限制 信号输入：±10V 输入阻抗约：9kΩ AI1 20 低通滤波器 A/D转换 AI2 18 GND 19 低通滤波器 AO1 GND AO2 A GND 24V +24V电源 17 COM+ 11A双向1mA 模拟量输出-10~+10V 表头 最大输出&1mA双向1mA 模拟量输出-10~+10V 表头 最大输出&1mA4内部+24V电源 电压范围：20~28V， 最大工作电流：200mA 禁止正向驱动 禁止反向驱动 脉冲禁止 警报复位信号默认状态下为导通时有效，可 通过功能码修改其正负逻辑 7 S-RDY+(DO1+) 6 S-RDY-(DO1-) 5 COIN+(DO2+) 4 COIN-(DO2-) 3 ZERO+(DO3+) 2 ZERO-(DO3-) 1 26 28 27 ALM+(DO4+) ALM-(DO4-) 状态输出P-OT(DI1) 9N-OT(DI2) 10 INHIBIT(DI3) 34 ALM-RST(DI4) 8 S-ON(DI5) 33 ZCLAMP(DI6) 32 GAIN-SEL(DI7) 31 HomeSwitch(DI8) 30 无定义(DI9) 12 COM- 144.7kΩ 4.7kΩ 4.7kΩ 4.7kΩ 4.7kΩ 4.7kΩ 4.7kΩ 4.7kΩ 4.7kΩ用户自备：DC5V~24V 最大允许电压：DC30V HomeAttain+(DO5+) 最大允许电流：DC50mA HomeAttain-(DO5-) 上述为默认功能，也可 通过功能码配置DO。伺服使能 零位固定功能使能 增益切换 原点开关 无定义21 22 25 23 13 2429PAO+ PAOPBO+ PBOPZO+ PZOGNDA相输出 B相输出 Z相输出编码器分频脉 冲差分输出上述为默认功能，也可 通过功能码配置DI。 GND44 PZ-OUT 29 GND编码器Z相集 电极开路输出5V15 29+5V 内部+5V电源，最 GND 大允许电流200mAGND 连接器外壳 PE屏蔽层与连 接器外壳相连图4-6 速度模式配线图 表示双绞线。 注： ■ 信号线缆与动力线缆一定要分开走线，间隔至少30cm以上；■ 信号线缆因为长度不够进行续接电缆时，一定将屏蔽层可靠连接以保证屏蔽及接地可靠； ■ +5V以GND为参考，+24V以COM-为参考。请勿超过最大允许电流，否则驱动器无法正常工作。- 60 -IS620P系列伺服用户手册简易版第4章 运行模式与调试方法4.2.2 速度模式相关功能码设定1) 速度指令输入设置 a) 速度指令来源 速度控制模式下，速度指令有两组来源：来源A和来源B。功能码 名称 设定范围 0-数字给定(H06-03) 1-AI1 2-AI2 最小单位 出厂设定 1 0 生效 相关 类别 时间 模式 立即 停机 生效 设定 SH06 00 主速度指令A来源0-数字给定(H06-03) 1-AI1 2-AI2 H06 01 辅助速度指令B来源 3-0(无作用) 4-0(无作用) 5-多段速度指令 H06 03 速度指令键盘设定值 -9000rpm~9000rpm H06 04 点动速度设定值 0rpm~9000rpm11立即 停机 生效 设定4S1rpm 1rpm200rpm 100rpm立即 运行 生效 设定 立即 运行 生效 设定S S其中： ?
数字设定，即键盘设定，指通过功能码H06-03存储设定的速度值并作为速度指令。 ?
模拟速度指令来源，指将外部输入的模拟电压信号转换为控制电机速度的指令信号。 以AI2为例说明模拟量设定速度指令方法。 表4-4 模拟量设定速度指令操作举例步骤 1 操作内容 备注设定指令来源为主速度指令A中AI2来源 设定速度控制下的速度指令来源。 H06-00 = 2，H06-02 = 0 调整AI2相关参数： 1.零漂校正 (H03-59设置或H0D-10选择自动校正) 2.偏置设置 (由H03-55设置) 3.死区设置 (由H03-58设置)2通过零漂、偏置、死区设置，对AI2采样进行调整。3H03-80设定±10V对应速度指令最大/最 指定+10V对应的最大转速值(H03-80) 小值，H03-80 = 3000rpm 指定-10V对应的最小转速值(-H03-80)当AI2输入信号中存在干扰时，可以设置AI2低通滤波参数(H03-56)，进行滤波处理。- 61 -第4章 运行模式与调试方法IS620P系列伺服用户手册简易版无偏置速度指令曲线 偏置后速度指令曲线速度 +10V对应速度值 (+H03-80) V_Ref -10V AI 死区 (H03-58) -10V对应速度值 (-H03-80) +10V 电压-10V速度 速度 (无偏置) (偏置后) +10V对应速度值 (+H03-80)+10V 死区(H03-58) -10V对应速度值 (-H03-80) 偏置 (H03-55)电压4图4-7 无偏置AI2示意图 可通过H0B-01查看