扫地机器人眼里的世界是什么样子的？（全文）
（原标题：【爱活3000问】扫地机器人眼里的世界是什么样子的？）
日位于法国北部的埃丹德军基地亮起一道耀眼的火焰，这是V1飞弹首次用于实战。V1虽是一件破坏性武器，却是人类对自主制导技术一次重要探索——陀螺方位仪、空速计、高度计机械计时器、油路切断器多种装置，赋予了飞弹“眼睛”，实现自主飞行到目标之上。二战胜利已超过70周年了，制导技术今非昔比，一台小小的扫地机器人使用的制导技术远超当年一枚飞弹。（工作中的科沃斯地宝9系DR95）影响扫地机器人清洁效果一个重要因素是其如何制导，也就是如何“看”到世界，如何根据“眼”中世界去规划路径，所以家用清洁机器人制造商会耗费大量精力为扫地机器人准备一双“金睛火眼”。iRobot、、Dyson选择了摄像头扫描、建图技术，Neato、科沃斯选择了激光扫描、建图。科沃斯新推出的地宝9系DR95更是将该技术发展到Smart Navi技术，先扫描建图，再进行清洁，并可将清洁地图通过Wi-Fi反馈到用户手机中，这为用户带来什么好处呢？ （左：iRobot Roomba 980，采用摄像头技术；右Neato Botvac，采用激光技术）科沃斯专利技术Smart Navi包含了LDS雷达测距系统 (Laser Distance Sensor，激光测距传感器) 和SLAM算法（Simultaneous Localization And Mapping，即时定位与地图构建）两大部分。提到LDS雷达测距系统，相信不少人会到上的激光对焦。激光对焦先由半导体激光二极管对目标发射激光脉冲，目标被照射后反射激光，其中部分激光回传到位于二极管边上的激光测距传感器之中，计算发/收时间差，通过三角法则计算出目标距离。事实上由于光速太快，精确计量成本极高，今天激光测距利用了统计学原理，即平均法则实现了1mm的分辨率同时保证响应速度。（采用激光对焦技术的智能手机）Smart Navi技术中的LDS雷达测距系统与智能手机激光对焦技术上本质是相同，但前者数据量、技术难度远远高于后者。智能手机激光对焦只是测量焦平面到一个点的距离，而LDS雷达测距系统是在扫地机器人运动过程中对一个立体空间进行测距，是从未知点对一个未知点的重复观测，技术难度更高。（激光测距传感器）由于清洁地图数据是在边移动边测距中获取的，为了缩短该过程与电力耗费，选择激光测距技术也更为适合。摄像头成像也能扫描建图，但摄像头测距效率低，后期处理算法更是复杂，需要更高性能的处理器支撑，可性能与功耗成正比，对以电池供电的扫地机器人来说完全不是一件好事。建图过程中另一项关键技术是先进的SLAM算法。LDS雷达测距系统是用于获取数据，SLAM算法是将前者“看”到世界制作成地宝9系DR95“大脑”所能理解清洁地图，并指导未来的清洁工作。（SLAM绘制的地图）SLAM是近年来大热的技术，在2005年DARPA Grand Challenge（Defense Advanced Research Projects Agency，美国国防部先进研究项目局；DARPA Grand Challenge是其举办年汽车自主驾驶技术比赛，每年比赛侧重点不一样）比赛冠军STANLEY正是把该技术应用在汽车自动驾驶当中。（DARPA Grand Challenge冠军STANLEY在汽车自动驾驶中应用了SLAM技术）SLAM希望机器人能从未知环境的未知地点出发，在运动过程中通过重复观测到的地图特征定位自身位置和姿态，再根据自身位置增量式的构建地图，进而实现同时定位和地图构建。扫地机器人地宝9系DR95在到达一个复杂的家庭环境时，第一次清洁时一边清洁一边对未知世界进行探索，用LDS雷达测距系统进行°全方位扫描室内布局，建立清洁地图。户无需录入住房面积、住房平面图、家居摆设信息，SLAM会根据LDS雷达测距系统，也就是激光测距仪的重复测量的距离数据来丈量空间大小，自动识别出障碍物，甚至根据空间大小、形状进行智能分区，最终建立清洁地图，日后清洁工作即可按图索骥完成。在“看”清自己身处自己的世界后，地宝D95才开始才正式开始工作，如此做法能带来多种好处。首先是能源管理，为了进行大范围移动扫地机器人采用内置电池供电，部分高端产品会提供自主充电底座，让机器人在清洁完成自动回归到底座中充电，入门级产品往往只能充电人工将机器人放回充电底座上充电。因此，单次充电却不能完成对整个空间清洁将会大幅度降低机器人清洁效率。先建图再清洁的好处就是能够优化全局清洁行走路线，在最短时间内清洁干净。（充电中科沃斯地宝9系DR95）其次是地宝9系DR95不是死板地根据已有地图进行清洁。家庭环境瞬息万变，也许今天新购买一个鞋柜，明天把客厅的椅子放到阳台当中。地宝9系DR95建立地图后、清洁过程中，开启LDS雷达测距系统再次观测环境，与SLAM中已有数据对照，协调其它传感器，找到新障碍物或开辟清洁区域。（在清洁过程中，位于机器人底部的LDS雷达测距系统会持续工作）最后是与智能终端结合。假如今天晚上你在家与三五朋友小聚，下厨房烹调晚餐，饭桌上喝个小酒。聚会结束后即使不是一片狼藉，地上也至少有多少垃圾，假若此时你使用其它扫地机器人进行清洁，它很可能先清洁饭厅，接下来是客厅，然后是洗手间，最后才是厨房。也许我们可以通过人肉搬运机器人+关门方式实现“精准”清洁厨房与饭厅，但这不是失去了使用扫地机器人的意义了么。而在地宝9系DR95上，它能将清洁地图信息发到智能终端APP当中，把它的眼中世界分享到你面前，点击数下屏幕，机器人针对饭厅、厨房进行清洁。（工作中的科沃斯地宝9系DR95）
狗狗眼睛视网膜上仅有两种锥状细胞，识别可见光中的短波与中长波，与人类眼睛相比近乎色盲，却是人类好伴侣。扫地机器人更是没有构造复杂的眼睛，只有传感器，借此观测世界、构建地图，也是人类的好伴侣、能带来更方便的智慧生活。
本文来源：爱活网
作者：Corsair
责任编辑：张铁健_NF2431
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“他的妈妈已经受伤了，小孩子千万不能再出事了。”
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　　“他们，用16年时间研发的扫地机器人，一面世就出手不凡，震撼全场！
　　一提这家公司，估计很多人都知道
　　那就是，要么风扇没有扇叶，只有一个大洞
　　要么就是吸尘器里面有个涡轮增压器
　　的公司 ―― Dyson（戴森）
　　最近英国戴森有进一步nb了一下下。。。
　　用16年的时间搞研究做开发，
　　最终做出一个清洁机器人
　　戴森发布清洁机器人 Eye 360
　　光从外观来看，透明外壳下的内部精巧结构，似乎又看见了涡轮，细节处给人的机械质感，让人第一眼就给人一种戴森的风格
　　高度比一般的扫地机器人都要高
　　但这高出的部分却是因为它的功能强大
　　从上面俯视
　　就是一台看似飞碟的黑科技
　　底部看，竟然还有类似坦克的履带
　　然而这些结构再好看，也只是外表。。。
　　但这外表丝毫无法掩盖 Eye 360 的黑科技！
　　戴森看家的 Radial Root Cyclone（多圆锥气旋）
　　Radial Root Cyclone 多圆锥气旋
　　不仅如此， Eye 360 还使用了著名的 V2 数字马达，有如涡轮增压一般，能够高效地分离气流中的尘垢，捕捉与吸除最小竟然可达 0.5 微米的颗粒，耐用且功率强大！
　　著名的 V2 数字马达
　　捕捉与吸除最小可达 0.5 微米的颗粒
　　戴森号称这款 Eye 360 的清洁能力胜于其他同类产品 4 倍的吸尘力，里面的 V2 数字马达最大可达到 78000 次运转/每分钟！（这是插个翅膀就要上天的节奏啊~~）
　　花了16年时间开发的清洁机器人，就连毛刷吸头也是特质的，它与机身宽度完全一致，而且还是专利毛刷 ―― 碳纤维毛刷技术，能在地板上高效吸附微尘
　　讲了这么多流弊的技术，然而更高科技的还在后面！这款清洁机器人是用看的方式来确认自己的位置，它内置了全景摄像头和一个红外传感器
　　戴森独有的影像加红外传感
　　也就是说，它通过定位技术来确定自己的位置，实现导航，不会像其他扫地机器人那样“横冲直撞”
　　看来，这是名副其实的机器人
　　其实，从某种角度上来说，而之前提到的坦克一样的履带就更有意义了。。。这能让它轻松地穿越障碍
　　如今这个时代，没有个 APP 哪好意思说自己是智能！ Eye 360 也有自己的APP，用手机就能控制工作，就算上班出门也能给它下达指令进行清扫，并且随时监控屋内状况。
　　在打扫模式下可以运行 45 分钟，在低电量时会自动返回充电座进行充电，充满一次电只需要 30 分钟，这一切都是自动完成的，根本不用你操心~
　　转自：新设技（微信公众号）
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　　没人啊，秒沉了
　　顶顶顶顶顶　　
　　现役一台，挺好用的，非常方便。地宝，型号不详，聚划算九百多吧，长草拖地机中……　　
　　好用，用了一年了
　　谢谢筒子们回帖，回帖的明年都发财
　　robert 　　
　　roomba
　　扫床底下、沙发下面很好，我家养猫，还能吸地上的猫毛。清理的时候，看到小盒子里满满的，好有成就感哦
　　@心无畔 8楼
23:55　　扫床底下、沙发下面很好，我家养猫，还能吸地上的猫毛。清理的时候，看到小盒子里满满的，好有成就感哦　　------------------------------　　网购的，刚看了下叫卫博士，399
　　@心无畔
23:55　　扫床底下、沙发下面很好，我家养猫，还能吸地上的猫毛。清理的时候，看到小盒子里满满的，好有成就感哦　　------------------------------　　@心无畔
00:00:37　　网购的，刚看了下叫卫博士，399　　-----------------------------　　谢谢
　　@不想做包子N
23:50:22　　谢谢筒子们回帖，回帖的明年都发财　　—————————————————　　我买的当当，很好用　　
　　顶一下 楼上都是买国产？跟国外那两牌比呢？　　
　　记号　　
　　很多人说扫地机器人鸡肋　　很少人说IROBOT鸡肋　　所以，选对品牌比较重要　　我家IROBOT来了三四个月了，真省心省力
　　马克　　
　　@锦瑟2010锦瑟 14楼
10:08　　很多人说扫地机器人鸡肋　　很少人说IROBOT鸡肋　　所以，选对品牌比较重要　　我家IROBOT来了三四个月了，真省心省力　　-----------------------------　　how much 哪个型号　　
　　2300左右， 型号回家看。。。
　　无聊盯着它打扫能盯蛮长时间。　　
　　太好用了，打扫的干净不干净别说，我就喜欢看着它扫来扫去，成了我无聊生活中的一大乐趣。
　　我觉得噪音太大了，其他都还好
　　@小狐狸咬咬
23:41:47　　现役一台，挺好用的，非常方便。地宝，型号不详，聚划算九百多吧，长草拖地机中……　　-----------------------------　　好打理吗，听我姐说清理机器比较烦
　　双12刚买，还蛮不错的。
　　好用，买的科沃斯的七百多的，可以连续工作五六个小时，经常出门逛街就把它开着，尤其是床底，打扫得干干净净。　　不过要保证地上没有小地毯、鞋子什么的，否则会卡住，也不能有小坎，它过不去。
　　不好用，玛纽儿，韩国购，很蠢，好多扫不起来.这个牌子的8000型号，好像算比较高端的，国内卖6000+，韩国买3000+。不建议购入，电池不经用。还是手持式吸尘器好用，快又干净
　　噪音大，周末不能开。
　　不怎么除尘，扫完还得自己拖一边地。　　吸毛和异物到不错。　　还有就是噪音比较大　　
　　没啥用，扫地很简单的事情，搞这样的机器人还费时间..除非家里很大，而且没多少阻挡，否则最好别用，
　　@不想做包子N 　　我家有一台，每天到点就自动扫地，我们上班它在家扫地，免得吵。　　真的好吵，声音不大但是很烦。一次扫地要一个半小时，两居室的房子。　　很笨，爬到小台阶上就下不来了，比如一双棉拖鞋，还有移门衣柜的门边台阶。　　几乎每天都要找这家伙在哪儿歇菜了。　　扫的地还算干净，价位3000。牌子没注意，我老公买的。
　　@锦瑟2010锦瑟
10:28:20　　2300左右， 型号回家看。。。　　-----------------------------　　坐等好筒子分享
　　双12买的，科沃斯，之前在实体店看过觉得很不错，买了个叫当当的。送了个手持吸尘器。　　扫地感觉还不错，用纸巾用力搓都很难看到黑印子。看起来挺干净的扫一下一盒子的灰。　　声音有点大，还有我家是小错层，需要人工抱到上层打扫，到边缘掉不下来，这点省心。瓷砖木地和软毛地毯都行，就是蹭鞋子的那种地毯上常常卡住。　　买的是1030好像
　　IROBOT/艾罗伯特 Roomba 网络版，我买的时候2399　　现在貌似还便宜
　　想起上次有个网友说家里养狗　　然后那个扫地机器人把狗便便均匀的涂满了全屋，他家还是地暖，晚上回家一开门……
　　@锦瑟2010锦瑟
16:56:56　　IROBOT/艾罗伯特 Roomba 网络版，我买的时候2399　　现在貌似还便宜　　-----------------------------　　马上捜去
　　拖地机器人好用，效果立竿见影，几乎没有噪音，还比扫地机器人便宜不少。不过我觉得这类型机器还是适合小户型的客厅，空间太大电量不够，清洁到 一半要充电；空间太小机器不停撞家具也清扫不干净，还不如拖把拖两下
　　有几个朋友都是用拖地机器人，都说喜欢，价格都是2000以上的，虽然想买，但对于我来说家里小自己打扫算了！不对，应该是穷　　
　　@脚撕鬼子
15:34:41　　有几个朋友都是用拖地机器人，都说喜欢，价格都是2000以上的，虽然想买，但对于我来说家里小自己打扫算了！不对，应该是穷　　-----------------------------　　代购也就是2000左右吧，海淘估计更便宜。其实还是蛮建议用的，很改善生活质量。当然如果有爸妈同住就不要问了，估计爸妈也会不习惯用。
　　长头发能扫干净吗？？？？　　求求求
　　好用，每次扫很多灰尘狗毛头发就觉得很有成就感，一千多，科沃斯的　　
　　@我有一盆花
16:40:53　　双12买的，科沃斯，之前在实体店看过觉得很不错，买了个叫当当的。送了个手持吸尘器。　　扫地感觉还不错，用纸巾用力搓都很难看到黑印子。看起来挺干净的扫一下一盒子的灰。　　声音有点大，还有我家是小错层，需要人工抱到上层打扫，到边缘掉不下来，这点省心。瓷砖木地和软毛地毯都行，就是蹭鞋子的那种地毯上常常卡住。　　买的是1030好像　　-----------------------------　　我也是买的这个，很好用。
　　不爱干净的人会觉得不错 　　
　　@随便看看的人-20 18:06:04　　不爱干净的人会觉得不错　　-----------------------------　　此话怎讲？这东西清洁某些卫生死角还是有优势的，比如沙发肚什么的。
　　楼主，我在用irobot800.最新款.地毯地板都是用.还有两个虚拟墙，多大的房子都ok. irobot公司的机器人算法好.扫得很干净.这个公司出产军工用品的。品牌不错。国内卖很贵，京东快一万了。我买的算上税740刀.觉得是个好帮手.　　
　　好用啊，没人在家的时候开起来
　　@小狐狸咬咬 3楼
23:41　　现役一台，挺好用的，非常方便。地宝，型号不详，聚划算九百多吧，长草拖地机中……　　-----------------------------　　我买的这个牌子的拖地机，2000多一点点，拖的还是比较干净，就是要勤换拖布，并且要每天拖，不然就会很脏。　　
　　@小狐狸咬咬 3楼
23:41　　现役一台，挺好用的，非常方便。地宝，型号不详，聚划算九百多吧，长草拖地机中……　　-----------------------------　　我买的这个牌子的拖地机，2000多一点点，拖的还是比较干净，就是要勤换拖布，并且要每天拖，不然就会很脏。　　
　　科沃斯！我自己家先用的，然后买了三台送亲戚，一致好评。电商的货跟实体店的货有差别。不要买地贝这个牌子，吸力不行。　　
　　双十一买了科沃斯999那款 效果一般 噪音大而且很笨 最近他家的一个高层去我老公公司交流 说电商卖的会比实体的差些　　
　　买roomba，其他牌子都笨
　　买了irobot 780，感觉还可以，　　千万不要观察它怎么吸，你会疯得　　唯一麻烦的是清理　　清理的时候经常后悔，但是看看地又觉得很值得
　　回复第14楼，@锦瑟2010锦瑟　　很多人说扫地机器人鸡肋 　　很少人说IROBOT鸡肋 　　所以，选对品牌比较重要 　　我家IROBOT来了三四个月了，真省心省力　　--------------------------　　+1同irobot,虽然有时候也有个别地方扫不到，但每次看见打扫完之后灰尘盒里的毛毛和头发，都真心想表扬它　　
　　马克　　
　　@askor
17:02:55.0　　想起上次有个网友说家里养狗 　　然后那个扫地机器人把狗便便均匀的涂满了全屋，他家还是地暖，晚上回家一开门……　　—————————————　　我去，这么能干！　　
　　我家噪音比较大，但是每次它扫沙发下面的时候我都觉得超贴心。
　　已长草，家里是上下楼。，好可怜。。用不了，再买房一定要买平的。
　　非常喜欢，我买的是科沃斯的，超薄，很小，我灰尘过敏，家里头发又多，每次都能打扫的干干净净的，再拖地，水都是清的
　　很神奇。。说得都想买一台
　　科沃斯，好用，家里最好用的电器，适合懒人，不过角落和缝隙别指望它…毕竟它不是人　　
　　马克　　
　　神马玩意，扫地机器人？　　
　　irobort 满好的，双11打折时候买的1999，我家有三个卧室，一个客厅，一个电脑房，一个卫生间，不用我抱到一个个房间，它会自动去每个房间打扫。一个房间都不落哦。打扫完毕就自己会去充电了。
　　@喵喵的马夹
11:43:16　　irobort 满好的，双11打折时候买的1999，我家有三个卧室，一个客厅，一个电脑房，一个卫生间，不用我抱到一个个房间，它会自动去每个房间打扫。一个房间都不落哦。打扫完毕就自己会去充电了。　　-----------------------------　　哎呀，这个好，存一个。　　表弟结婚的时候打算送这个，不知道合不合适。
　　@喵喵的马夹
11:43:16.0　　irobort 满好的，双11打折时候买的1999，我家有三个卧室，一个客厅，一个电脑房，一个卫生间，不用我抱到一个个房间，它会自动去每个房间打扫。一个房间都不落哦。打扫完毕就自己会去充电了。　　—————————————　　??　　
　　对于不打扫的懒鬼来说，真好用！！！
　　科沃斯 3000? 很好用阿 省心省力 后来我爸也买了一台 我叔叔 阿姨家都买了　　
　　好用，但是建议和拖地机配合才更干净。以前家里有个科沃斯，当时宝宝学爬，每天我们扫两遍拖两遍，地上超级干净。只是后来被宝宝按坏了。。。　　一定要和拖地机一起用，省好多事　　
　　我也想买　　
　　3000块买了一个 虚拟墙什么的都没用 感觉一般般吧 我们家一条大金毛 即使有机器人 干活还是累 楼梯上的狗毛机器人扫不了 还有就是每次订好的时间总是乱跳 经常凌晨一两点钟开始干活 吵死人 又懒得下楼把他回归原位 啊.......　　
　　不如买拖地机器人。　　
　　我买的neato，扫得比irobot干净，就是声音特别大　　
　　@一品带刀煮妇
07:21:37.0　　我去，这么能干！ 　　—————————————　　我家就遭遇过几次…紧急喊了个阿姨用消毒液把地板擦三遍，机器人拆洗用消毒液泡　　
　　@qiuqtztl
14:52:17.0　　扫地机器人的说法差别蛮大的，刚开始我也是犹豫，为什么很多人都说不好用，可是销量却又越来越高呢？ 　　后来逐渐了解多了才发现，不同品牌之间的功能差异很大，特别是那些便宜的品牌，智能化程度很低，在躲避障碍、脱困这些最基本的功能方面都不能顺利的完成，更不要提主动智能地去选择最佳路线完成扫地任务了。 　　后来接触到一个扫地机器人服务工程师，他说了一些国产扫地机器人差异的原因主要是硬件和......　　—————————————　　层主正解，一定要买国外的比较聪明。neato可以在肚皮上粘块抹布，也能顺带拖拖地　　
　　@不想做包子N
23:33:16　　没人啊，秒沉了　　-----------------------------　　关于扫地机器人好问题给你例出来了：
　　买个贵的可能就好用，用的科什么那个6.700的 　　经常卡住，小脏物被刷子推来推去吸不进去　　不过每次都能吸不少东西，但开始得扫地拖地
　　今年4月商场入手，3780，irobot620，家里120坪，外婆评价很好，用了基本上不拖地。 给你个京东链接参考。
　　我也想买
　　/887517.html 刚刚忘记发链接了，非常智能，我房间电脑桌下，一堆电源线，它能不卷线，两天熟悉家里后自己规划路线，声音有点大。扫得很干净~~
　　@askor 33楼
17:02　　想起上次有个网友说家里养狗　　然后那个扫地机器人把狗便便均匀的涂满了全屋，他家还是地暖，晚上回家一开门……　　-----------------------------　　
　　科沃斯 天猫活动的时候买的 1000多　　我觉得很有用
家里养金毛的
掉毛太厉害了 有了扫地机真的是省事不少 我是讨厌扫地了
　　噪音大，看电视的时候不能开，比较烦，总爱原地打转，我还是喜欢手动擦地。　　
　　@askor
17:02:55　　想起上次有个网友说家里养狗　　然后那个扫地机器人把狗便便均匀的涂满了全屋，他家还是地暖，晚上回家一开门……　　----------------------------　　哈哈哈哈好有画面感
　　Vorwerk 200 最好用的，没有之一。　　
　　买了你会后悔的！买了你会后悔的！买了你会后悔的！　　嗡嗡嗡的满屋子转悠，一个地方来来反反复复，有那功夫我都扫了十间屋子了!　　1500的东西，用了最多3次，现在成了我刚学会爬的儿子的玩具了，每天都爬上去玩
　　很好用 能吸出好多灰的 前提是你家地上死角不多　　
　　这贴好及时，最近看上一款干湿两用的，可以一边扫一边拖，有人用过吗　　
　　我这个一块抹布走天下的少妇　　好想要一台啊
就是怕不好用　　现在夏天铺个榻榻米睡地上，每天回家都要擦地板　　太喜欢打光脚踩地板的感觉了　　可是好累好麻烦　　朋友用的手持式的吸尘器说是不错，才300多
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