box2d HelloWorld - pengyingh - 博客园
源地址:http://www.cocoacha./blog/blog.?do=show&uid=4039&type=blog&cid=&itemid=927
一、 HelloWorld&&开始之前，我假想你已经看过了HelloWorld的源代码，并看了手册中关于HelloWorld的相关说明，而且已经大致明白了大多数。&其实HelloWorld已经用极其简单的语言向你了Box2D物理的运作机制，归纳一下步骤：&1、&一个世界，这个世界基于一个b2AABB框，并设立了一个g值和一个是否允许休眠的bool型变量。&2、 建立一个静态刚体地表，这里讲述了Box2D物理引擎中最为的一个东西&&刚体的详细：首先是定义一个（可以是复合形状，这个在第二部分讲述），然后把形状通过AddShape添加进刚体定义，创建这个刚体。&3、 重复创建刚体这个过程，直至你没有需求了。&4、 在你的循环中加入世界的函数。&其实上面的步骤也是众多物理引擎甚至于其他引擎采用的方式。&HelloWorld是相当简单的，这个时候你甚至都去想世界是怎么运作的，你可以利用相关函数取得刚体的位置和旋转角度，然后在的渲染部分去更新渲染你的角色对象。&看完HelloWorld，你可以不去想整个世界是怎样的，因为这个世界相对这时的你来说，确实是太复杂了，而你静下心来时，不妨回头看看我们用到的概念和类型，来温顾一下。&概念&在这一个例子中有几个概念，&世界(b2World)：世界就是一个环境，所有物理运算都在这个里面进行。&形状定义(b2ShapeDef)：形状定义是什么？说简单点形状定义就是定义你这个对象的样子，它用来做什么？就是用来确定你的碰撞。&刚体定义(b2BodyDef)：刚体定义就是设定刚体的初始具体，在目前来说，最大的就是把你定义好的形状加到你想到的刚体上。&刚体(b2Body)：刚体就是物理引擎里面的东西（对象），它可以受力的进行当前位置的变化旋转等。你要在世界中使用的所有物体目前来说都是刚体。&类型定义&几个类型定义（熟悉Box2D里面的类型定义可以对我们将来正确赋值运算有着很大的帮助）：&typedef signed char int8;&typedef signed short int16;&typedef signed int int32;&typedef unsigned char uint8;&typedef unsigned short uint16;&typedef unsigned int uint32;&typedef float float32;&const float32 b2_pi = 3.f;&数据类型&1、 b2Vec2&就像在中Vector3类的使用一样，b2Vec2在Box2D中也广泛，你几乎在每个时刻都用到它，比如说定义坐标位置，定义Box大小等&&b2Vec2是由float32类型的x,y组成，支持负向量，+=，-=，*=操作符，&支持的有&Void SetZero()；设置x,y为0&Void Set(float32 x_, float32 y_);设置x,y为指定值&b2Vec2 Make(float32 x_, float32 y_),生成一个值指定的b2Vec2&float32 Length()取得向量的长度或模&float32 Normalize()化向量&bool IsValid()检查是否有效&如果在这里你并不了解我在这里所提到的数学概念，比如说标准化向量，模，可以参照b2Math.h，或者直接找本数学书来看。&&&2、b2Mat22&在HelloWorld教程中，b2Mat22虽然没有被使用到，我们这里先提出这个概念，以便于在下一节中讨论。&其实b2Mat22一个由两个b2Vec2组成的2*2方阵，你可以直接由两个b2Vec2（col1、col2）或者由一个角度值构造。&他的主要方法有：&void Set(const b2Vec2& c1, const b2Vec2& c2)&void Set(float32 angle)，&两种方式赋值方法&void SetIdentity()，设定恒等式&void SetZero()，把col1、col2的x,y都清为0&b2Mat22 Invert()，转换相关数据&b2Vec2 Solve(const b2Vec2& b)，A * x = b&&3、b2AABB&&b2AABB就是一个盒子，是由两个向量组成，一个为minVertex是最小顶点，另一个为maxVertex是最大顶点，通过这两个顶点来表示最为普通的AABB框。&&4、b2ShapeDef&b2ShapeDef直翻为形状定义，它用一个b2ShapeType型量type来表示形状类型，用函数指针来表示(userdata)，用一 个b2Vec2向量localPosition来表示当前位置，用float32的localRotation来表示当前角度，用float32的 friction、density、restitution来表示摩擦力、密度、弹性系数，用uint16的Bits和maskBits 来表示碰撞位及位标识（可以用来一些碰撞）,用int16的groupIndex来表示组号，这个组号可以用来过滤还比位标识优先。&&相关常量&enum b2ShapeType&{&e_unknownShape = -1,&e_circleShape,&e_boxShape,&e_polyShape,&e_meshShape,&e_shapeTypeCount,&};&相关形状定义&b2CircleDef继承于b2ShapeDef，type 为 e_circleShape，带有一个类型为float32的量radius来表示半径值。&b2BoxDef继承于b2ShapeDef，type 为 e_ boxShape，另外带有一个类型为b2Vec2的量extents来表示区域值。&b2PolyDef继承于b2ShapeDef，type 为 e_ polyShape，另外带有一个类型为b2Vec2的数组vertices来表示顶点，并带有一个int32型的量vertexCount来表示顶点数，目前顶点数最多支持8个。&5、b2BodyDef&b2BodyDef是刚体定义结构，由一个函数指针userData来表示用户数据，一组类型为b2ShapeDef*指针数组shapes来表示形状队 列，目前形状数最大支持64个，用一个b2Vec2向量position来表示当前位置，用类型为float32的量rotation来表示当前角度，用 类型为b2Vec2的量linearVelocity表示线，用类型为float32的angularVelocity来表示角速度,用类型为 float32的量linearDam来表示线性阻尼，用类型为float32的量angularDamping来表示角阻抗，用类型为bool 的Sleep 来表示是否可以允许休眠，用一个类型为bool的isSleeping来表示是否正在休眠，用一个类型为bool的量preventRotation来表 示是否防止旋转，支持方法：&AddShape(b2ShapeDef* shape)。&&上面这些东西，其实现在没有必要去记住，慢慢运用中就可以熟练。&源文件包里除了这个HelloWorld之外还有不少的例子，个人先从CompoundShapes开始。&&二、CompoundShapes&&&CompoundShapes其实也没有做什么事情，相对于HelloWorld来说，我认为，仅仅是多了一个方法的应用，即是有关b2Mat22方阵和向量的相乘应用，这里被用来获得转换后的位置。&这个例子对于看过HelloWorld的你来说，应该会很简单，只是建议看这个例子的时候再翻翻数学书，并复习一下使用到的几种数据类型说明。&&三、 VaryingRestitution、VaryingFriction、Pyramid、PolyShapes&&&Box2D本身所自带的教程相当的少，前两个例程是关于摩擦力和弹性系数的例子，也仅仅了相关数据，算是一种演示吧，Pyramid这个例子也就是一个简单的例子，只是使用了Make方法来创建向量。没什么参考价值。&PolyShapes这个例子举个自定义多边形形状的方法，你只要记住当前多边形最多支持顶点数为8就行了。&四、 CollisionFiltering、&&&碰撞过滤是用来防止形状与形状之间进行碰撞的，就像上文所示，它可以用碰撞种类和组名来区别，Box2D总共提供16种碰撞种类，每个形状都可以提定属于 什么种类，那么它就可以和其他不同种类的形状碰撞，如果在一个多人游戏中，你想你的玩家在他们之间不进行碰撞，怪物和怪物之间不进行碰撞，但人和怪物 进行碰撞，你可以使用&playerShapeDef.categoryBits = 0x0002;&monsterShapeDef.categoryBits = 0x0004;&playerShape.maskBits = 0x0004;&monsterShapeDef.maskBits = 0x0002;&碰撞组是一个可以大量指定物体碰撞规则的东西，你可以通过它来指定成百上千的物体，当碰撞组索引为负数时，东西之间不碰撞，当为正数时进行碰撞，而且碰撞组索引的优先级比碰撞种类要高。&shape1Def.groupIndex = 2;&shape2Def.groupIndex = 2;&shape3Def.groupIndex = -8;&shape4Def.groupIndex = -8;&形状1和2就碰撞,因为组索引大于0,而3和4不碰撞,因为小于0&可以参考例子代码来确定你的碰撞方法.&&五、&lyce&&&应力的应用是物理引擎中必不可少的部分，你有刚体能碰撞却不能推动它，那么它必定会给你带来很强的挫败感。&在这个教程中，主要是对刚体的几个方法进行了应用，这些方法都很简单易用。&刚体有两个点对我们有用，一个是刚体的坐标点，另一个是刚体的质心位置。刚体的质心位置就不需要你自己指出，Box2D将会自己算出这个坐标。&刚体有如下几个成员变量，&uint32 m_&质心位置：&b2Vec2 m_&质心旋转度：&float32 m_&线性速度：&b2Vec2 m_linearV&角速度：&float32 m_angularV&力：&b2Vec2 m_&扭矩：&float32 m_&&形状表：&b2Shape* m_shapeL&形状数：&int32 m_shapeC&关节表：&b2JointNode* m_jointL&关节数：&b2ContactNode* m_contactL&：&float32 m_mass, m_invM&float32 m_I, m_invI;&线性阻尼：&float32 m_linearD&角阻尼：&float32 m_angularD&休眠&float32 m_sleepT&用户数据：&void* m_userD&&&并有以下几种方法：&1、设置刚体位置和旋转度&void SetOriginPosition(const b2Vec2& position, float32 rotation);&&2、取刚体当前位置&&b2Vec2 GetOriginPosition()&&3、设置刚体的质心位置及旋转度&&void SetCenterPosition(const b2Vec2& position, float32 rotation);&&4、取得刚体的质心位置&&b2Vec2 GetCenterPosition()&&5、取得旋转度&&float32 GetRotation()&6、取得旋转矩阵&&const b2Mat22& GetRotationMatrix()&&7、设置和取得质心的线性速度&void SetLinearVelocity(const b2Vec2& v);&b2Vec2 GetLinearVelocity()&8、设置和取得角速度&void SetAngularVelocity(float32 w);&float32 GetAngularVelocity()&9、应用一个力到世界点上&void ApplyForce(const b2Vec2& force, const b2Vec2& point);&force为力的大小，point为作用点&10、应用一个扭矩&void ApplyTorque(float32 torque);&11、在点上应用一个推力&&void ApplyImpulse(const b2Vec2& impulse, const b2Vec2& point);&12、取得质量&float32 GetMass()&13、取得惯性&float32 GetInertia()&14、取得世界点（取得给定相对于质心的点的世界坐标）&b2Vec2 GetWorldPoint(const b2Vec2& localPoint);&15、根据届出当前坐标系给的向量来得到世界向量&b2Vec2 GetWorldVector(const b2Vec2& localVector);&16、根据给定世界坐标来得到相对于质心的坐标&b2Vec2 GetLocalPoint(const b2Vec2& worldPoint);&17、根据一个世界向量来取得一个此时的向量&b2Vec2 GetLocalVector(const b2Vec2& worldVector);&18、判断刚体是否静止&bool IsStatic()&19、判断刚体是否冷冻&bool IsFrozen()&20、判断刚体是否休眠&bool IsSleeping()&21、你可以用它来单独设置这个刚体是否可以休眠&void AllowSleeping(bool flag);&22、唤醒这个刚体&void WakeUp();&23、取得附加在这个刚体上的形状表&b2Shape* GetShapeList();&24、取得附加在这个刚体上的联系表&b2ContactNode* GetContactList();&25、取得附加在这个刚体上的所有关节表&b2JointNode* GetJointList();&26、取得这个刚体在世界刚体表中的下一刚体&b2Body* GetNext();&27、取得用户数据&void* GetUserData();&&void SynchronizeShapes();&void QuickSyncShapes();&// This is used to prevent connected bodies from colliding.&// It may lie, depending on the collideConnected flag.&bool IsConnected(const b2Body* other)&// This is called when the child shape has no proxy.&void&ze();&&&标记&enum&{&e_staticFlag = 0x0001,&e_frozenFlag = 0x0002,&e_islandFlag = 0x0004,&e_sleepFlag = 0x0008,&e_allowSleepFlag = 0x0010,&e_destroyFlag = 0x0020,&};&&虽然说刚体这个类的很多成员变量没有私有化，但是还是建议你使用它的众多方法来管理。&在进行力学应用的时候，经常会需要相关转换坐标，所以建议找找相关书看看。&&六、 Web&&&在开始之前，我们先来回顾一下以前所讨论过的形状，刚体，在这里我们来看看使用他们有什么值得的。&1、关于多边形形状定义，我们由b2_maxPolyVertices决定了最大顶点数为8，如果你想要更多的多边形，那么我可以在 b2Setting.h里面修改相关数值。你在使用多边形时，一定要指定顶点数，而且顶点坐标得按逆时针顺序（CCW），你不能交叠的顶点，多边形会 自动帮你闭合，同时这个多边形得凸起的，也就是说你让每个顶点都向外扩展一定角度，以上几点很重要，不要因此引起许多莫名其妙的错误。&2、关于摩擦力和弹性系数，摩擦力与应力是成比例，它介出0和1之间，0表示无摩擦，1表示摩擦力很强，如果有两个形状都定义了摩擦力，那么它实际摩擦力将会是两个摩擦力的乘积开根。&3、弹性系数让物体能够弹起来，值也介于0与1之间，如果一个球掉到上来，这个值是0的时候则不会弹起来，如果是1的话那么就叫完全弹性碰撞，如果刚体中有两个形状都有不同的弹性系数，那么使用这个方法：&float32&restitution = b2Max(shape1-&restitution, shape2-&restitution);&4、关于碰撞过滤，有三种情况下是附加碰撞的，静态物体之间形状不发生碰撞，同一个刚体中的形状不发生碰撞，你能设置的在关节连接的两个物体形状间是否发生碰撞。&5、关于创建和销毁一个形状，你没有必要去讨论形状的创建和销毁，Box2D会帮你自动完成。&6、每一刚体添加形状是由参数b2_maxShapesPerBody来的，目前最大设为64，如果你想要更大的话，那么你修改b2Setting.h里面相关数值。&7、关于刚体创建与销毁，你不需要手动为一个刚体分配和释放内存，这些都由引擎自动完成，所以你创建的时候，你仅仅需要：&b2Body* body = myWorld-&CreateBody(&bodyDef);&销毁的时候：&myWorld-&DestroyBody(body);&body = NULL;&8、当刚体被销毁时，附加在上面的关节都会，你必须清空这些关节指针，不然你的程序会在你以后销毁关卡的时候死得很难看。为了帮助你清空你的关卡 指针，Box2D提供一个叫作b2WorldListener的监听类，你可以应用它来清空，之后世界就会告诉你到一个关节被销毁。&9、唤醒一个休眠物体你只能用b2Body::WakeUp，在它上面应用任何力是不可以唤醒一个刚体的。&10、要擅于利用刚体的转换函数，它会帮我们解决很多。&11、在Debug模式下，最好能利用下列代码把形状显示出来，帮助我们调试。&for (b2Shape* s = body-&GetShapeList(); s = s-&GetNext())&{&GameDrawShape(s);&}&12、Box2D里面所说的角度都是指弧度。&正文&在这一教程开始之前，先来讨论关节。&关节(Joint)其实就是用来连接刚体的，你可以想像一下你的手。每一个关节也有一个关节定义b2JointDef，所有关节都连接在两个不同的刚体之间，一个可能是静态，如果你想浪费内存的话，就创建一个连在两个静态刚体上吧。&关节是物体引擎中的另一重要部分，所以Box2D中把它作了细分，我们目前暂时先讨论在这个例程中使用的Distance关节。&先来看b2JointDef的结构：&struct b2JointDef&{&&b2JointT&void* userD&b2Body* body1;&b2Body* body2;&bool collideC&};&Type表示为类别e_unknownJoint、 e_revoluteJoint、e_prismaticJoint、 e_distanceJoint、 e_pulleyJoint、 e_mouseJoint、 e_gearJoint。Userdata是用户数据，body1、body2为两个刚体指针，collideConnected表示是否在两个刚体之间 检查碰撞。&Distance Joint是一种用来连接两个刚体的有距线段关节。你使用它的时候必须分别给两个刚体指定两个锚点，这两个点意味着此关节的长度。&&b2DistanceJointDef的结构&struct b2DistanceJointDef : public b2JointDef&{&&b2Vec2 anchorPoint1;&b2Vec2 anchorPoint2;&};&继承于b2JointDef，只是多了两个锚点。&&下面是此关节定义的一个应用：&b2DistanceJointDef jointD&jointDef.body1 = myBody1;&jointDef.body2 = myBody2;&jointDef.collideConnected =&jointDef.anchorPoint1 = myBody1-&GetCenterPosition();&jointDef.anchorPoint2 = myBody2-&GetCenterPosition();&&&参照Web例子，我们会发现定义一个关节其实也很简单&1、指定关节定义&2、创建关节&3、结束时销毁关节&&七、 Chain、Bridge、Cradle&&&Chain、Bridge两个例程是对Revolute Joint的应用，Revolute Joint是两个刚体共用一个锚点，它有一个自由度，在这里被叫作关节角度。&&为了指定一个Revolute你必须提供两个刚体和一个锚点，引擎会假定这两个刚体已经在正确位置上。&它的结构如下：&struct b2RevoluteJointDef : public b2JointDef&{&b2Vec2 anchorP&float32 lowerA&float32 upperA&float32 motorT&float32&bool enableL&bool enableM&};&它也是继承于b2JointDef，anchorPoint是锚点，lowerAngle为转动角底限，upperAngle为转动角上限，其他的这里暂时先不介绍。&Chain、Bridge两个例子非常简单，和Distance Joint相差不大，算是对Joint使用的再次巩固。&八、 Pulleys&&&Pulleys是对Prismatic Joint、Pulley Joint的应用，Prismatic Joint是一种允许两个刚体沿指定轴相对移动的关节，不允许相对旋转，所以有一个自由度。&&它的结构下：&struct b2PrismaticJointDef : public b2JointDef&{&b2Vec2 anchorP&b2Vec2&float32 lowerT&float32 upperT&float32 motorF&float32 motorS&bool enableL&bool enableM&};&我们这时暂时只应用到anchorPoint，axis，axis为轴，lowerTranslation为移动底限，upperTranslation为移动上限，而其他几项我们在Joint motor块讨论。&Pulley Joint用来创建理想滑轮，滑轮连接两个刚体，一个上去，一个便下来，根据你的最初设定来决定你的绳长。&length1 + length2 ==常数C&&你可以应用一个比例关系来模拟滑车装置，这会导致一边伸展得比另一边快，同时约束力也是一边大一边小，你可以用它来创建杠杆。&length1 + ratio * length2 == 常数C&举个例子，如果ratio（比例关系）是2，那么length1会变成length2的两倍，当作用在附加在刚体1上的绳上的力将会是作用在附加在刚体2上的力的一半。&struct b2PulleyJointDef : public b2JointDef&{&b2Vec2 groundPoint1;&b2Vec2 groundPoint2;&b2Vec2 anchorPoint1;&b2Vec2 anchorPoint2;&float32 maxLength1;&float32 maxLength2;&float32&};&groundPoint1、groundPoint2是刚体1、2上面绳子的顶点，anchorPoint1、anchorPoint2是刚体与绳子连接的点，maxLength1、maxLength2为两刚体的最大长度，ratio是比例系数。&九、 Gears&&Gears内容里面有关于Revolute Joint、Prismatic Joint、Gear Joint的应用，前两种已经在前面讨论过，现在我们先看Gear Joint。&&Gear Joint直接为齿轮关节，顾名思义就是用来处理齿轮类物体的相互关联。&你在使用Gear Joint的时候必须先有一个附加了Prismatic Joint（此关节连接你的刚体和你的包容盒）的刚体和一个附加了Revolute Joint（此关节连接你的刚体和你的包容盒）的刚体咬合在一起。然后再用Gear Joint把这两个刚体连接到一起。&和Pulley Joint一样也有ratio值，在这里这个值可以是负数，记住我们两必要关节一个是Revolute Joint，另一个是Prismatic Joint，所以&coordinate1 + ratio * coordinate2 == 常数C&这个例子已经应用了ratio值，你可以自己动手调调，来看看效果和作用。&Gear Joint依赖于两个子关节，一般是在两个子关节之前删除，甚至于是在所有有关刚体被删除之前删除。&结构如下：&struct bearJointDef : public b2JointDef&{&b2Joint* joint1;&b2Joint* joint2;&float32&};&继承于关节定义， joint1、joint2表示两个定义在刚体上面的关节，ratio表示比例关系。&&十、Joint（附加）&&&其实上面讲了那么多种关节，但是我们都还没有真正讨论过joint，joint这里翻译为关节，它的结构为&b2JointType m_&b2Joint* m_&b2Joint* m_&b2JointNode m_node1;&b2JointNode m_node2;&b2Body* m_body1;&b2Body* m_body2;&&bool m_islandF&bool m_collideC&&void* m_userD&&m_type是类型，分为 e_unknownJoint、e_revoluteJoint、 e_prismaticJoint、e_distanceJoint、e_pulleyJoint、e_mouseJoint、e_gearJoint。 指针节点这些都应用在数据结构上，定义是两个刚体对象：m_body1、m_body2，m_collideConnected表示连接刚体之间是否碰 撞，还有一个函数指针型的m_userData来自己的数据。m_islandFlag这个标识暂时不用去管。&&支持的方法有：&1、b2JointType GetType()&取得关节类型。&2、b2Body* GetBody1();&取得刚体1&3、b2Body* GetBody2();&取得刚体2&4、virtual b2Vec2 GetAnchor1() const = 0;&取得锚点1&5、virtual b2Vec2 GetAnchor2() const = 0;&取得锚点2&6、virtual b2Vec2 GetReactionForce(float32 invTimeStep) const = 0;&取得反作用力&7、virtual float32 GetReactionTorque(float32 invTimeStep) const = 0;&取得反作用扭矩&8、b2Joint* GetNext();&取得下一个关节&9、void* GetUserData();&取得用户数据&10、static b2Joint* Create(const b2JointDef* def, b2BlockAllocator* allocator);&创建关节&11、static void Destroy(b2Joint* joint, b2BlockAllocator* allocator);&销毁关节&12、其他方法（暂不介绍）&virtual void PrepareVelocitySolver() = 0;&virtual void SolveVelocityConstraints(const b2TimeStep* step) = 0;&virtual void PreparePositionSolver() {}&virtual bool SolvePositionConstraints() = 0;&&以前所讨论过的几种关节都是继承于b2Joint而来，下面列出了相关附加属性和方法。不直接使用相关成员变量来取值或赋值，要擅于利用相关功能函数来取值。&Gear Joint：&附加属性（）：&b2Body* m_ground1;&地面刚体1指针&b2Body* m_ground2;&地面刚体2指针&&b2RevoluteJoint* m_revolute1;&&RevoluteJoint指针1&&b2PrismaticJoint* m_prismatic1;&&PrismaticJoint指针1&&b2RevoluteJoint* m_revolute2;&&RevoluteJoint指针2&&b2PrismaticJoint* m_prismatic2;&&PrismaticJoint指针2&&&b2Vec2 m_groundAnchor1;&地面锚点1&&b2Vec2 m_groundAnchor2;&地面锚点2&&b2Vec2 m_localAnchor1;&当前锚点1&&b2Vec2 m_localAnchor2;&当前锚点2&float32 m_&比例关系&&float32 m_&质量&float32 m_&推力&附加方法：&1、float32 GetRatio()&取得比例关系&Revolute Joint：&附加属性：&b2Vec2 m_localAnchor1;&&b2Vec2 m_localAnchor2;&b2Vec2 m_ptpI&float32 m_motorI&float32 m_limitI&float32 m_limitPositionI&&b2Mat22 m_ptpM // effective mass for point-to-point constraint.&float32 m_motorM // effective mass for motor/limit angular constraint.&float32 m_intialA&float32 m_lowerA&float32 m_upperA&float32 m_maxMotorT&float32 m_motorS&&bool m_enableL&bool m_enableM&b2LimitState m_limitS&附加方法：&&1、float32 GetJointAngle()&取得关节角度&2、float32 GetJointSpeed()&取得关节速度&3、float32 GetMotorTorque(float32 invTimeStep)&取得发动扭矩&4、void SetMotorSpeed(float32 speed);&取得发动速度&5、void SetMotorTorque(float32 torque);&设置发动扭矩&Prismatic Joint：&附加方法：&1、float32 GetJointTranslation()&取得关节位移&2、float32 GetJointSpeed()&取得关节速度&3、float32 GetMotorForce(float32 invTimeStep)&取得发动应力&&4、 void SetMotorSpeed(float32 speed);&设置发动速度&5、void SetMotorForce(float32 force);&设置发动速度&Revolute Joint：&附加方法：&1、float32 GetJointAngle ()&取得关节角度&2、float32 GetJointSpeed()&取得关节速度&3、float32 GetMotorTorque (float32 invTimeStep)&取得发动扭矩&&4、 void SetMotorSpeed(float32 speed);&设置发动速度&5、void SetMotorTorque (float32 torque);&设置发动扭矩&十一、Joint motor（MotorsAndLimits、rCrank）&&&在开始之前，我们再来回顾一下Joint，我们前面讨论过的情况来看，在几种Joint中应用到motor的只有Prismatic Joint和Revolute Joint。在使用motor时总有那么几个常见量，float32 motorTorque或者float32 motorForce、 float32 motorSpeed、bool enableLimit、bool enableMotor。&motorTorque或motorForce表示现在的扭矩或应力，Revolute Joint就是扭矩，因为他共用一个锚点，只能沿这锚点转动，而Prismatic Joint支持基于轴的移动，所以他是应力。&motorSpeed表示的是把这应力或者扭距应用到刚体上的数值增减程度。（仅当参考，事实是你加大减少这个值会让游戏数值瞬间变化量变多或变少，就行）&enableMotor是决定使用不使用Motor。&enableLimit决定上下限（角度或者长度）是否有用。&在SliderCrank这个例子中，先是定义了一个刚体，并用这个刚体和地面创建了一个Revolute Joint，这个Revolute Joint的motorTorque值设为一定值，让这个刚体持续转动，当然你的速度越快，转动就越快。这个刚体又用Revolute Joint连接了一个刚体，但这个Revolute Joint无效了motor，所以这个刚体只能靠其他刚体让他移动。又用Revolute Joint连接了活塞刚体，同样是无效了motor，之后创建了Prismatic Joint来连接你的活塞和地面，给定了应力，所以这个应力就使得上面掉下来的块上升。&注意他的相关坐标设置。&一下，这里真正提供动力的有两个东西，一个是活塞，他是给下面掉下来的块提供力量，另一个是最持续转动的刚体盒子，他供给活塞以及他上面的块能量。&MotorsAndLimits这个例子同样很好理解，除了对motor的应用外，还使用了enableLimit值，这个值是用来做什么，上面说过了，是用来决定在JointDef中定义的相关上下限是否起效。&试着改动相关数据对你理解更有效。&十二、CollisionProcessing&&&CollisionProcessing这个例子是有关于Contacts的使用。这个东西是Box2D用来在形状间碰撞的，有很多不同种类的 Contacts，比如说负责圆和圆碰撞的，负责圆和多边形碰撞的。这些其实你都没有必要去了解它，你只要会应用你最需要的就行了。&这里你最起码需要了解的几个概念：&Contact：就是用来管理碰撞的&contact manifold：这个东西就是碰撞时候产生的，是一个由碰撞点组成的矢量线段。&contact point：碰撞点&&在例子CollisionProcessing中的Step部分，先从世界的Contacts表里取出你需要的连接，然后取得contact manifold的数量，如果有连接，然后再做出相应的处理。&b2Contact的结构：&重要的属性：&发生碰撞的两个形状&b2Shape* m_shape1;&&b2Shape* m_shape2;&contact manifold的数量&int32 m_manifoldC&组合摩擦力和弹性系数&float32 m_&float32 m_&重要的成员函数：&取得相应的contact manifold&virtual b2Manifold* GetManifolds() = 0;&取得contact manifold数&int32 GetManifoldCount() const&取得下一个Contact&b2Contact* GetNext();&取得这个Contact的两个形状&b2Shape* GetShape1();&&b2Shape* GetShape2();