东南汽车越野车越野车速度被控制了,怎么解控

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2016-06-11 23:18 标签： 速度与激情7越野车
这是个机器人猖狂的时代，请输一下验证码，证明咱是正常人~对于一个闭环调速系统，速度测量有滞后怎么解决？
闭环调速系统中，速度的测量有滞后，即获取的速度值是前一面或更早的值，这样应该用什么算法来解决？
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很多方法，实用的也不少。这个时滞的值可以获得么？约等于一个常数？有多大？跟系统的时间常数相比如何？如果相比系统的时间常数较小，那就可以将其看作系统带来的滞后的一部分，等价成一个新的系统时间常数。但接下来对控制算法调参数要求较高。比如可以加大反馈，但又有饱和的问题。可以考虑用内模，Smith预估器就是其一种。但对时滞的精确性要求很高。换句话说，内模的对时滞和系统模型不确定性的鲁棒性不是很强。还有一些方法，比如用passive系统的分析方法，以牺牲控制性能（包括精度等）获得对时滞的鲁棒性。还有预测控制，自然地补偿掉，但对系统模型的精度要求较高。还有Act-and-Wait控制，但系统响应比较慢，牺牲了系统响应速度。还有。。。---补充：用预估的方法。Estimation分为smoothing、filtering和prediction，对应估计过去、现在与未来。比如常用的卡尔曼等，都可实现。类似问题很早就出现，二战火炮打飞机，就是要预估出飞机未来的位置，维纳的黄宝书Extrapolation, Interpolation and Smoothing of Stationary Time Series就是关于此的。战后才公开。这本书可以说奠定了之后几年才出版的《控制论》的很多基础。是频域的滤波。之后登月，用卡尔曼滤波，频域到时域。同时控制中也存在2秒的延迟问题。现在的遥操作手术机器人，乃至未来可能出现的家用互联网操作机器人，都会有这个问题。还有现在的虚拟现实，无人机摄像头接到虚拟现实眼镜，眼镜随着头动，无人机云台收到信号随着眼镜动，也有这个问题。
两个选择，在状态估计上预估，在反馈控制上应对。数学上等价，但物理图景迥异～
谢邀，可以引入随机数白噪声，误差会相互抵消。
如果你确认测量信号有延时，第一步看测量环节速度够不够，A/D转换等。第二步测速器没问题就考虑用微分环节，要注意微分环节对外界干扰敏感度很高，实验室运行好不代表在实际环境得到一样性能。
一般来说测量延时对伺服系统的影响几乎忽略不计哦，伺服系统的时滞主要来自于机械环节。不知道你的速度是怎么得到的，一般是位置变化/时间，用光栅测位置的话信号时延一般都是忽略不计的
用PD调节器。微分环节有预测作用，或许可以抵消部分测量滞后。
简单的讲。测量必然有时滞。从我的学习经验看，想要预测系统状态，可以建立预测的数学模型，或者我会用kalman滤波进行预测
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社交帐号登录电动汽车姿态参数的解耦控制--《第十三届中国科协年会第10分会场-节能减排战略与测控技术发展学术研讨会论文集》2011年
电动汽车姿态参数的解耦控制
【摘要】：为了改善四轮驱动电动汽车在运行过程中的操纵性和稳定性,分析了横摆角速度(r)和质心侧偏角(β)对于车辆操纵性和稳定性的影响。基于r和β对车辆操纵性和稳定性的表征关系,提出了H∞优化渐进解耦控制策略,并且在汽车动力学模型线性化的基础上,对其进行了仿真研究。仿真结果表明,H∞优化渐进解耦控制策略很好的解决了β和r相互耦合而使两个参数的控制不能兼顾的问题。
【作者单位】：
【关键词】：
【分类号】：U469.72【正文快照】：
1引言快速准确的转矩控制使得电动汽车的性能在与其他新能源汽车竞争中获得绝对优势[1-3],并且通过电动汽车电机驱动系统的智能化控制可以使其达到并超越传统内燃机汽车的性能,而不仅止于单纯的动力源的的更替,尤其是装备多个电机的电动车,由于其特殊的布置形式在提高汽车操
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