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恐龙变形玩具机器人近期更新列表创意玩具DIY：调皮小黄人——极创48小时大赛作品 | 日志 | 果壳网 科技有意思
先上图 请自行脑补小黄人那贱贱的笑声~(实物是有声音的)这个玩具还有个NB名字：BMW（别摸我）制作背景周五至周日，本人去参加了芯世界、创客空间、英特尔等机构组织的极创48小时HACKATHON的比赛。现场提供了英特尔的三项物联网技术API：室内定位、视频监测、空气监测。不过，我们都没有用o(╯□╰)o现场还提供了3D打印机、激光切割机等一系列高科技加工设备，不过，我们还是没有用……（好吧，我承认这段话无聊了）在我们一群开发人猿的努力下，这个纯手工制作的小黄人诞生了最终，我们获得了本次比赛的大奖~~~~~~~1W元的种子基金~~~~~~~~~我们会将这个项目继续开发下去的！感谢之前所有支持过我们的童鞋！！好，下面开始全力奉献！！！制作材料电路控制部分：Arduino Mega2560*1红外传感器*3舵机*2扬声器*1LM386*1导线、面包板、洞洞板*N骨架与装饰材料：可乐瓶*1木板*NA4纸*N工具部分：彩笔*N锯条、螺丝刀、螺丝钉等常见工具技术路线我们在小黄人的眼睛和双手的位置分别装了三个红外传感器（眼睛里的那个是不是毫无违和感呢，哈哈）。当人手靠近传感器时，传感器的信号会发生变化。Arduino接收到这种变化后，会控制对应的舵机转动到响应的角度，保持一段时间后恢复原位。同时，Arduino会播放一个wav音频（小黄人的笑声），经过LM386驱动扬声器发生。技术要点不好意思啊，比赛时时间太紧了，没有来及一张张拍照，只能口述要点了。机械部分由于我们没有人是学机械或者设计的，不会画CAD图，无法使用高级的切割设备，只能采用手工加工木板。接下来的机械设计介绍，肯定会是你在果壳中看到的最坑爹的表达方式，大家对着实物图努力辨认一下吧………………我们用了两个舵机实现了两个自由度。整个设备从下往上依次是：大木板A一个大木板A上竖直的固定了一个小木板B，固定方式用的是一个直角的金属，名字未知……在小木板B上挖了一个槽，将一个舵机卡到了里面，并用螺丝固定。在舵机的驱动转盘上固定一个小木板C，这个木板会随着这个舵机的驱动转盘实现前后旋转。小木板C上用螺丝固定了第二个舵机。第二个舵机的驱动转盘上固定木条D，这个木条D可以在驱动转盘的带动下，实现左右旋转。在木条D上固定大可乐瓶，在可乐瓶的适当位置开洞，固定3个红外传感器。 电路控制部分1、红外传感器——&Arduino器材限制，我们只买到了红外反射式传感器（发射红外线，并检测红外线是否被反弹回来）这个传感器有3个引脚，分别是电源、地和信号。经过测量，当传感器前方有遮挡物时，信号线电压变低。我们将信号线连接到Arduino的模拟信号引脚上，使用Arduino的AnalogRead函数（封装好的函数用起来就是简单）就可以读出这个信号线上的电压。设置一个电压阈值，就可以判断传感器前方是否有手靠近了。2、Arduino——&舵机舵机收到一个用PWM波模拟的电压值，就回让驱动转盘旋转到一个固定的角度。有了第一步的结果，下面的事情就很简单了（简单还是因为Arduino中以及封装好了舵机的控制函数，用起来so easy）两个舵机分别控制小黄人向前后旋转和左右旋转。当前方有手时，就命令前后舵机向后转动90度。当左方有手时，就命令左右舵机向右旋转90度；当右方有手时，就命令左右舵机向左旋转90度。当然，控制逻辑还可以有更多花样。比如，当我使出“双峰贯耳”时，小黄人会前扑进行反击~3、Arduino——&喇叭由于器材限制，我们采用了比较简单的音频播放方法。使用单片机的PWM波来近似播放PCM编码的单声道音频。为了简单（不用外接flash或者ram），我们将音频直接固化在程序中了。之前说了两次Arduino封装函数的方便，这里要来吐槽一下啦~这一段里我将介绍如何产生WAV音频文件、如何将音频文件固化在程序中、如何修改Arduino的PWM波产生函数的基本参数。后两者在普通的单片机，包括Arduino套件所采用的AVR中实现比较简单，但是函数高度封装后的Arduino，处理起来略有麻烦。a、产生WAV音频文件截取：这步比较简单，我是用KMPlayer从电影中抓取了1.5s的小黄人的笑声音频。转码：之后用GoldWave将其转码成WAV格式，参数选择是PCM unsigh 8-bit mono，并将其采样率降低到8KHz（语音信号的采样率的最低要求是6.8KHz，这里就先不多解释了）。8bit单声道的PCM的编码，就是用一个8bit的值表示当时的声音强弱，一秒钟8000个点，我的音频总共12000个点。因此，只要Arduino能够如实的将这12000个点的值变成电压值，去驱动喇叭，就可以发声了。取值：我用ultraedit打开wav文件，在16进制的模式下能看到值，但是无法复制。最后被迫用了matlab去读取wav文件，将12000个值取了出来。如果谁会更简单的方法告诉我一下吧~b、音频文件固化在程序中12000个8bit的数的大小约是12KB。Arduino的RAM大小只有8KB，而其程序Flash的大小有128KB。因此最简单的方法就是将它直接写到程序里。在Arduino中，直接定义数组的方法是：const byte sound[]={………………………………}；这样的话，数组中的内容作为变量会被要求加载到RAM，于是RAM就爆了固化到程序里的方法是：#include &avr/pgmspace.h&//开头要引用这个文件const byte sound[] PROGMEM={………………};//定义时候要加上关键字…………a=pgm_read_byte(&sound[i]);//程序中的数组的使用方法c、用PWM波模拟声音PWM波使用不同占空比的方波，来模拟不同的直流电压，就可以模拟一个模拟信号。（中文有点怪，英文是emulate an analog signal）Arduino可以很方便的产生一个指定模拟电压的PWM，使用函数AnalogWrite即可。因此我们让Arduino依次将12000个声音点的值，用PWM波模拟出来，理论上就只要再通过滤波和放大就大功告成了。这里需要的一个前提是，PWM波的频率要远高于声音的采样频率。否则会很难滤波甚至发生错误。不幸的是，AnalogWrite中无法指定PWM的频率。查阅资料后发现，PWM波的默认频率只有几百赫兹，因此刚开始实验时喇叭里全是噪声。参考了中的资料，将PWM波的频率改成312500Hz。终于能够实现声音的播放了。此时直接将扬声器接到PWM的输出端口上，已经可以听到声音了（扬声器本身的结构具有低通滤波器的特性，可以滤去高频分量）后续的滤波器以及功放电路就不描述了，时间仓促，设计的也不好。
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有意思。帮推！等DIY过程！
对啊，说说制作过程吧
其实我想申请专利！
引用 的话：有意思。帮推！等DIY过程！引用 的话：对啊，说说制作过程吧引用 的话：其实我想申请专利！引用 的话：已经更新~求扩散，求推荐~~求投票啊啊啊啊！！！！
，我觉得这个值得首页推荐一下！
引用 的话：，我觉得这个值得首页推荐一下！收到
说句打击的话：动作略显鬼畜（就是动作幅度太大了，并且也太快了，程序和机械都应当修改一下），而且意义不明，机械和电子方面稍缺新意，娱乐性也稍缺乏。。。。
我顶。做个出来无聊的时候玩玩还是不错的。
投了小黄人一票~目前小黄人票数最高~~
引用 的话：说句打击的话：动作略显鬼畜（就是动作幅度太大了，并且也太快了，程序和机械都应当修改一下），而且意义不明，机械和电子方面稍缺新意，娱乐性也稍缺乏。。。。了解，动作幅度大的原因是，我们设计的初衷是一个躲避小人（类似于一个打不到的不倒翁的感觉），所以要大范围的动才能躲开拳头。机械和电子方面确实有很多要改进的地方。我们后期还会继续完善，多给些意见哈~
引用 的话：我顶。做个出来无聊的时候玩玩还是不错的。是的，我们想的就是这样的，可能打算塞到毛绒玩具里试试~
引用 的话：投了小黄人一票~目前小黄人票数最高~~多谢支持~
引用 的话：收到引用 的话：，我觉得这个值得首页推荐一下！拜谢~~~~~~
小黄人儿那么萌，为什么要欺负它……
引用 的话：小黄人儿那么萌，为什么要欺负它……萌才要调戏，是调戏不是欺负～他不是灵活滴闪开了么～我们还打算让他反击呢～～来自
引用 的话：萌才要调戏，是调戏不是欺负～他不是灵活滴闪开了么～我们还打算让他反击呢～～看起来它不像是闪开，而是受到波动拳冲击了。能不能让他看到香蕉什么的就凑过去呢
引用 的话：看起来它不像是闪开，而是受到波动拳冲击了。能不能让他看到香蕉什么的就凑过去呢好吧，我演示的不好，想法中是一拳打过去，让闪开了，打空了~~~香蕉那个嘛~有难度哎，如果是配套的香蕉，他冲过去，还喊着banana，你觉得肿么样~~~
引用 的话：好吧，我演示的不好，想法中是一拳打过去，让闪开了，打空了~~~香蕉那个嘛~有难度哎，如果是配套的香蕉，他冲过去，还喊着banana，你觉得肿么样~~~想想就很蠢萌~
引用 的话：想想就很蠢萌~期待不~那就帮我推荐一下，拉拉票吧~这样我们组就有资金启动了
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