竞速机器人比赛的博弈策略研究
自1959年美国英格伯格和德沃尔制造出第一台工业机器人开始,机器人的历史便从此展开。作为20世纪人类历史上最伟大的发明之一,机器人从最初的示教再现型机器人到20世纪70年代基本具备了感觉能力,再到现如今可以独立判断、行动,并且可以记忆、推理、决策,经历了3代的发展。移动机器人的研究始于20世纪60年代末期,斯坦福研究院在年中研造出了取名Shakey的自主移动机器人。目的是研究应用人工智能技术,在复杂环境下机器人系统的自主推理、规划和控制。20世纪70年代末,随着计算机的应用和传感技术的发展,移动机器人研究又出现了新的高潮。特别是在20世纪80年代中期,设计和制造机器人的浪潮席卷全世界,一大批世界著名的公司开始研制移动机器人平台,这些移动机器人主要作为大学实验室及研究机构的移动机器人实验平台,从而促进了移动机器人学多种研究方向的出现。20世纪90年代以来,以研制高水平的环境信息传感器和信息处理技术,高适应性的移动...&
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我一直都在关注国内的机器人比赛。不过遗憾的是,我们国内机器人比赛还很少,而且很多比赛只是区域性的,比如在一个大学之内,不对外部开放。现在国内被公认具有规模的比赛,如RoboCup或ABU Robocon,也都是国外或者国际上的比赛。机器人是一个复杂的系统,是多个领域或学科的结合。对爱好者来说,机器人比赛是个很好的平台,同时也是对参赛者的一个挑战。机器人比赛不仅仅需要参与者方面技术应用能力,而且要求具有创新和团队合作等技术之外的能力。但是,各种比赛,也是爱好者最好的成长空间。这篇文章主要提供了世界范围内有名的机器人比赛相关信息。文章罗列出比赛的关键信息,包括时间、地点、常见问题以及官方网址。文章的主要作用是希望感兴趣的读者能够对世界范围内的机器人比赛有所了解,同时希望能够为某些有需要的读者或组织提供有用的参考信息。国内虽然有一些机器人比赛,但是总体说来,还是很少,而且绝大部分是区域性的,比如在某个大学本校。国外的机器人比赛,已经相...&
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第15届国际人工智能会议(UCAI一97)于一29日在日本名古屋召开。会议引人注目的新内容是举办了第2届国际机器人足球赛。竞赛分3个部分:①合成机器人比赛,即软件机器人比赛;②物理机器人比赛,即硬件机器人比赛;③基础设施比赛,包括教育程序,通用机器人平台,元器件标准,机器人比赛的自动解说系统和智能播放系统等。比赛组织者认为,这项赛事与过去的计算机国际象棋研究一样,将会成为未来人工智能研究中又一个标准的挑战性问题。它将推动人工智能许多研究领域的进展,如机器人学,实时规划与推理,智能体结构,多智能体系统,机器学习,以及实时识别与计算机动画等。它包含这些领域中各类短期、中期与长期的研究任务,因此将会引起研究者越来越多的重视。机器人足球比赛今后每年举办一次,下届比赛将在法国巴黎举行。 本届会议共收到投稿882篇,接受正式报告论文216篇,非报告论文199篇。有近2000人出席会议。从总体上看,目前人工智能研究处于平稳发...&
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一、引言机器人,涵盖了机械、电子、自动控制、计算机、光电技术、人工智能等多个学科领域[1][2]。按照应用范围不同,机器人大致可以分为工业机器人和娱乐机器人,前者由于专业性太强,普通的大学生没有能力和条件设计制作。而娱乐机器人性能要求相对于工业机器人有所降低,大学生可以根据自己的个人能力进行创造,因此,这也是机器人比赛常设的项目。对于大学生的机器人比赛[3][4],一般有两种方式,一种是设定比赛规则,学生根据规则制作特定的机器人,完成相应的任务并以任务完成情况判断得分,这种比赛又称为机器人对抗赛,CCTV每年举办的比赛就属于此列;另一种比赛方式是机器人舞蹈赛,进而发展为机器人剧场赛。2006年以来安徽大学每年都举办机器人剧场赛,中央电视台“朝闻天下”和“新闻社区”等栏目都进行了新闻专题报道。比赛期间,新华社、安徽电视台等各大媒体纷纷到现场采访。网络媒体也纷纷转载安徽大学的机器人比赛,大大激发了大学生参加创新活动的热情。本文从组织...&
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1规则(1)总要求:参赛飞行器必须实现自主飞行,自主起飞、自主着陆为自选任务,目标搜索、目标识别、目标抓取等也是自选任务,参赛队还可以自行设计参赛任务。(2)飞行器:飞行器尺寸不限,但连同机载设备总重不得超过15千克。(3)参赛对象:不限。2任务描述2.1任务简述2005空中机器人大赛分为两组,一组为固定翼飞行器,一组为旋翼飞行器。任务分为规定、自选和自定三类,固定翼飞行器组的规定任务为自主飞行;自选任务为自主起飞、自主着陆、目标搜索、目标识别;自定任务为参赛队自行设定。旋翼飞行器组的规定任务为自主悬停和自主飞行;自选任务为自主起飞、自主着陆、目标搜索、目标识别、目标抓取;自定任务为参赛队自行设定。2.2具体描述(1)自主飞行比赛前一天中午12:00前给出5～10个航点的经纬度信息,供自主飞行航点预设,航点分布范围不超过4平方公里;自主飞行时间固定翼不得少于5分钟,旋翼不得少于2分钟。(2)搜索目标固定翼:白底黑圆;或静止车队;...&
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２００２年１１月２９日 -１２月１日由中央电视台举办的第二届全国大学生机器人比赛筹备会在北京香格里拉饭店举行 ,这标志着第二届全国大学生机器人比赛正式启动。中央电视青少部主任余培侠、中国科协青少部主任牛灵江、国家科技部高新司自动化处处长戴国强、机器人技术主题专家组组长王田苗等领导参加了开幕式。首届全国大学生机器人比赛于２００１年１０月启动 ,比赛的题目是 :“抢登珠穆朗玛峰”。正式比赛于２００２年６月在北京航空航天大学体育馆进行 ,有２７所大学的３２支队伍参加了比赛。中国科大二队获得了冠军 ,并代表中国赴日本参加了亚广联举行的大学生机器人比赛。中国科大二队不仅获得了亚广联比赛的亚军 ,而且获得了最佳技术奖 ,为祖国争得了荣誉。“抢登珠穆朗玛峰”比赛于２００２年７月在中央电视台一套分１２期播出 ,每期播出时间３０分钟。由于比赛形式新颖 ,可视性强 ,创造了当时收视率的第一名。据有关部门统计 ,有５００万人从头至尾观看了比赛。观众认...&
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传真：010-世界机器人大会：竞速无人机速度堪比高铁
世界机器人大会：竞速无人机速度堪比高铁
“我们的无人机使用防弹纤维，一般撞击不会损坏”
昨天（26日），世界机器人大会中国无人机公开赛总决赛在亦创国际会展中心举行（上图），通过几轮预赛后，8位选手进入决赛，最终深圳选手李坤煌以1分31秒的成绩获得冠军。同时举行的格斗机器人大赛，也吸引了很多观众，决赛将在今天上午举行。
比赛中最小的机手仅9岁
无人机竞速被喻为“空中的F1”，本次公开赛是首个国家级别的无人机竞速赛事。公开赛在室内举行，赛道全场320米，设有各种类型的障碍物，无人机手通过FPV（第一视角）的镜头操控无人机，按照赛道路径飞行，躲避障碍，一轮比赛中，选手操控无人机飞行五圈，速度最快即为冠军。
获得第四名的14岁小机手李龙飞告诉北京晨报记者，无人机项目很受年轻人欢迎，一同比赛的选手许多都是青少年，比赛中最小的机手仅9岁。“我是从小就喜欢航模，后来就开始玩固定翼的，今年开始玩这种多旋翼参加竞速赛。”李龙飞介绍说，800克以下的无人机最快时速可达289千米，速度堪比高铁。另一位参赛选手葛龙生告诉记者，选手使用的无人机都是国际顶级水平，“我们的无人机使用凯夫拉防弹纤维，一般的撞击都不会损坏”。
机器人“肉搏”引观众围观
“哇！爸爸快看，是孙悟空！”在格斗机器人大赛的技术挑战赛上，一只孙悟空形象的机器人引起观众注意，只见他“走”到赛场中央，表演用双手举起障碍物，还拔出剑戳倒场边的障碍物，连贯的动作博得阵阵掌声。来自重庆文理学院机械电子专业的古兴红是“美猴王”机器人的发明者，“我从小就喜欢机器人，平时也不打游戏，就喜欢研究机器人”。
据了解，格斗机器人大赛也是世界机器人大赛中的一项重要赛事，大赛邀请了来自清华大学、北京航空航天大学、湖南大学、西安交通大学等近百所高校和几十所中小学，累计300多支队伍、1500余位选手参赛。大赛包括机器人武术擂台赛、陆空协同机器人反恐赛和仿人机器人接力赛3个项目。
最受观众欢迎的是武术擂台赛，各队自主搭建的机器人在擂台上一决高下，是机器之间的“肉搏”。记者在“无差别2V2”半决赛比赛现场看到，场地旁围满了热情洋溢的观众。参赛的两支队伍各派出两个机器人上场，比赛时长为两分钟，机器人若将对手“挤”出擂台可得一分，机器人自己掉下擂台后，若自主用手臂撑起身体“爬”上擂台，也可得一分。
据悉，此次格斗机器人大赛的几项武术擂台赛决赛都将在27日上午举行，观众可前往亦创国际会展中心的B馆四层观看。
记者 杨亦静/文　李木易/摄
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】【】【】[实用新型]一种胯部轴向自由度结构的仿人竞速机器人有效
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发明/设计人：;;;
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【说明书】：
技术领域本实用新型属于仿人机器人设计制作领域，涉及一种机器人比赛装置。背景技术仿人机器人是机器人制作的重要领域之一。仿人竞速机器人要求制作人形机器人，模拟人类行走。要顺利完成以上要求，就需要机器人具有较灵活的转向能力和灵敏可靠的传感控制性能。由于追求仿人的近似性，采用胯部、腿部舵机使机器人左右脚摩擦力改变以实现转向，忽略了机器人转向的灵活性和稳定性。因此，从优化机器人舵机结构和传感器布局入手，巧妙设计机器人胯部轴向自由度结构，开发自由度较少、结构简单但转向、直走性能强、传感器灵敏度和稳定性高并且性价比较高的仿人竞速机器人具有重要意义。实用新型内容针对上述现有的设计制作方案所存在的问题，本实用新型舵机的自由度和传感器装置的布局以及机器人的受力、重心优化角度入手，实现了一种自由度较少、结构简单、重心分布合理但转向、直走机动性高以及传感器灵敏度和稳定性高的新型智能仿人竞速机器人。本实用新型提出如下设计方案：一种胯部轴向自由度结构仿人竞速机器人的装置，包括13个舵机，4个TCRT5000黑白键检测传感器，铝制U型件，2个塑料脚底板，左右脚底板加有稳定铅块，AVR单片机最小系统控制板。所述自由度都是由一个舵机组成，舵机之间通过铝制U型件由螺丝固定，头部、手臂舵机通过铝制U型件由粘合剂连接，每个脚底板由一个硬质塑料板构成，左右脚底板留有稳定铅块位置，其中右脚底板安装4个TCRT5000黑白键检测传感器及其探头。所述胯部轴向自由度结构由两个舵机组成，两个舵机安装在同一高度上，在轴向位置相互平行，舵机之间通过铝制U型件由螺丝连接，胯部轴向自由度舵机关于机器人几何中心线左右对称。所述胯部轴向自由度结构舵机能够左右旋转，胯部轴向自由度结构由两个舵机组成，每个舵机能够左右旋转。所述螺丝为M2×8的平头螺丝。所述粘合剂为502液体胶水。 所述的脚底板为140mm×82.5mm×5mm塑料板加贴一层厚度2mm防滑层。所述防滑层是2mm厚度的橡胶板。所述稳定铅块为22mm×13.5mm×15mm的50g重铅块。所述右脚底板安装4个TCRT5000黑白键检测传感器，TCRT5000黑白键检测传感器探头使用黑色胶带包裹，其目的是减少自然光的干扰。所述黑色胶带为16mm黑色防水绝缘电工胶带。所述AVR单片机最小系统控制板为40引脚PDIP封装的ATmega32A单片机及其外部电路组成的控制板，其存储大小为32KB。与现有技术相比，本实用新型的优点在于：自由度较少，结构简单，转向、直走机动性强、稳定性强，成本低，传感器灵敏度和稳定性高。附图说明图1是该胯部轴向自由度结构的仿人竞速机器人舵机自由度和固定铝合金框架主视图。图1中符号表示：1-头部舵机；2-肩部舵机；3-手臂舵机；4-铝制U型件；5-左胯部舵机；6-腿部上舵机；7-腿部下舵机；8-左脚脚部舵机；9-左脚脚底板；10-TCRT5000黑白键检测传感器探头安装位置；11-TCRT5000黑白键检测传感器安装位置；12-铝制U型件连接处；13-铝制方框连接件。图2是图1中12-铝制U型件连接处的结构放大图。图3是所述胯部轴向自由度结构的仿人竞速机器人胯部自由度结构放大图。图4是该胯部轴向自由度结构的仿人竞速机器人功能型右脚底板俯视图。以下结合附图和实施例对本实用新型内容做进一步详细说明。具体实施方式参见图1，该13自由度仿人竞速机器人舵机自由度和固定铝制方框架主视图。头部舵机1使头部向左摆动45°再向右摆动90°；肩部舵机2使左上肢前后摆动30°；手臂舵机3使手臂铝制U型件4前后摆动30°。腿部上舵机6、腿部下舵机7、左脚脚部舵机8转动使机器人把重心转移到右脚，右腿舵机配合进而前进一步。胯部舵机向左向右转动，其他舵机配合使机器人实现左右转向。TCRT5000黑白键检测传感器探头安装位置10，由双面胶和透明胶带粘连，可以根据直走步子大小、转向角度大小调整TCRT5000黑白键检测传感器探头a、b、c、d在说明书附图4中2位置，以使机器人巡仅有16mm宽的黑线精确度更高。参见图2，该仿人竞速机器人铝制U型件之间的连接固定方式，M2×8的平头螺丝连接使机器人更加稳固，使重心偏移量小。参见图3，该仿人竞速机器人胯部舵机。图中所示是两个轴向自由度舵机与腿部上舵机的连接固定以及与铝制方框连接件的连接固定。轴向自由度舵机相互平行，安装同一高度，以机器人几何中心线对称。左右胯部舵机在机器人直走时有支撑稳定作用。机器人要左右转向时，左右胯部舵机承担了转向作用，并且稳定机器人结构，使机器人重心保持在脚底板内。参见图4，该仿人竞速机器人功能型右脚底板俯视图。图中1、2、3、4分别是TCRT5000黑白键检测传感器安装位置、传感器安装位置、舵机铝制U型件安装位置、稳定铅块安装位置。方便起见，把右脚底板安装TCRT5000黑白键检测传感器探头从左侧第一个 开始依次记作TCRT5000黑白键检测传感器探头a、b、c、d。若TCRT5000黑白键检测传感器探头a检测到黑线，左胯部舵机5左转35°；若TCRT5000黑白键检测传感器探头b检测到黑线时，机器人左转25°；若TCRT5000黑白键检测传感器探头a、b同时检测到黑线时，机器人左转35°；若探头c检测到黑线时，机器人右转25°；若TCRT5000黑白键检测传感器探头d检测到黑线时，机器人右转35°；若TCRT5000黑白键检测传感器探头c、d同时检测到黑线时，机器人右转35°；若TCRT5000黑白键检测传感器探头a、b、c、d均无检测到黑线时，机器人直走。140mm×82.5mm×5mm塑料板有稳定铅块安装位置，在机器人运动过程中，机器人抬腿落地会失去平衡，稳定性较差，在左右脚安装22mm×13.5mm×15mm的50g铅块可以防止机器人抬腿落地失去平衡而导致重心不稳定所产生的晃动。尤其是在巡16mm黑线竞速时，由于晃动和滑动可能使机器人TCRT5000黑白键检测传感器探头a、d未检测到黑线，从而使机器人出界而出错。左右脚底板设计的防滑橡胶使机器人行走更加可靠，提高了机器人竞走时准确性和稳定性。
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历史上的今天
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blogAbstract:'一、直线竞速车活动场地(参考国际青少年奥林匹克机器人比赛场地)直线竞速比赛的赛场宽50cm，跑道总长350cm，主跑道长270cm，为白色区域；起跑区占30cm，折返区占50cm，起跑区和折返区为橙黄色，起跑线及折返线为3cm宽黑线，四周档板高 8cm，两条跑道中间也设有8cm高的档板。折返线中间设有直径16cm，高10cm的黑色圆柱为折返点。
二、活动规则：1．机器人从起跑区出发，直线跑至折返点，并绕过折返点后，返回至起跑区，在 最短时间内回到终点。2．小车在跑道中不许掉零件，否则视为零分。三、 直线竞速车的制作',
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