遥控飞机制作的无头模式是什么意思

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2015-07-13 10:24 标签： 遥控飞机
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APM在300米高度差点弄出大事！！！！！！！！！！！！！
我是F450机架配APM2.8（固件V3.2.1）加6MGPS，Minimosd也基本正常显示（油门量、电压、电流、方向、高度、速度都正常显示，就是有一点奇怪的是GPS那里卫星数量显示为0，但是在地面站软件里却能正常显示卫星3D定位成功），乐迪AT9的六档开关也顺利设置成功，昨天下午找了一个小学操场去试飞，第1次采用自稳起飞大概飞到30米高度后把六档开关打到“返航”档，飞机顺利返航并降落，心里顿时感觉成功的喜悦；第2次一样的采用自稳起飞，由于有了第一次的成功，这次更大胆，直接用自稳档，把飞机升高到300米的高空（OSD显示的高度值），让人心脏加速的情况发生了：在OSD屏幕上可以看见，飞机在300米高空，俯仰（pitch）和横滚（roll）都正常，但是油门失效了，我把油门放到最小，但是飞机还是悬停在300米的那个位置没有降低高度（我确定这个时候遥控是打在自稳档的），这时，为了挽救飞机，我马上又打到返航档，但是飞机还是一点反应也没有，还是在300米的那个位置，我再次尝试关掉遥控器，但是飞机还是在300米的那个位置一动不动，我再次打开遥控器，重复之前那些自稳、返航的操作都无济于事，我这时已经吓得脚发软（因为是在市区上空，掉下来后果不堪设想），这时我有点绝望，因为电池电压只剩11.4V了，我开始猛打roll摇杆，忽然300米空中的飞机有了反应，开始极速下降，后来终于以脚朝天的姿态砸向了学校的操场，虽然损失了飞机，但是万幸没有伤人。我回家后，打开地面站，请朋友帮我分析最后的飞行日志，显示遥控输入和APM输出出现很大偏差，主要就是油门一直在恒定的运行，不听遥控的指令，但是在日志中，卫星一直显示有9颗，可以排除丢星的可能，我真的是懵了，请教大家一下，谢谢！附件为出事时的飞行日志。
12:28 上传
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看日志确实是失控了。而且并不是没反应，失控时高度是307米，坠落前的最后高度是189米，是在一直的下降，模 ...
我失控保护是在地面站里测试的，就是连上地面站后，把遥控关机，地面站就自动从自我切换到了RTL，反复测试过很多次，都是正常的！在天上失控那段时间，我主要是打在返航，但是打了返航以后，OSD的画面没有变化，我就紧张了，于是紧接着就打成了自稳，想手动降落，先是打ROLL和PITCH，画面都有相应方向上的晃动，但是油门降低，高度没有任何变化（OSD画面没有降低高度），我于是又启动返航，还是不行，有尝试降落，还是不行，后来就慌乱了，乱打一通，飞机就坠落了
本帖最后由 a23036 于
15:03 编辑
看日志确实是失控了。而且并不是没反应，失控时高度是307米，坠落前的最后高度是189米，是在一直的下降，模式是 回家&&降落&&自稳 中来回切
细问一下刚上面说的失控保护你是如何设置的？失控油门是否确定小于975？
失控保护的测试是如何做的？
怀疑还是失控保护没有设置好…
还有你是不是还设置了自动降落模式，并且在天上失控那段时间模式是打在降落上的？
测试过的，在地面站，关控就RTL了
测试过失控保护没？
我APM地面站里，设置的是失控始终RTL
是不是AT9设置了失控保护··接收不到遥控信号或者关了控之后就自动开始失控保护····假如失控保护设置的是失控后自动50%油门，又没有设置失控返航，那可不就是悬停在那不动吗一般50%油门就可悬停··遇到这种情况可以在飞机周围移动一下看看有没有反应·····
仅是猜测···具体原因有待考证·
本帖最后由 a23036 于
15:46 编辑
我失控保护是在地面站里测试的，就是连上地面站后，把遥控关机，地面站就自动从自我切换到了RTL，反复测 ...
首先，失控返航一定要测试，测试的方法是，飞机低空飞行，然后关控，这时飞机若是低于15米，会垂直升至15米高度，然后返回并自动降落，但有一点很重要的是，在关控返航的过程当中，若是再开控，应该没有控制权，飞机的返航应该不受任何影响，除非遥控器切换状态，才能取回控制权。
上面的情况我斗胆推测，你的失控返航并没有设置好，导致失控后返航，飞机到了控制范围的临界位置遥控器又获得了控制，导致飞机在失控临界位置不停地切换状态，因为日志显示信号输入断崖式的上下跳动。最后因为“慌了，乱打一通”在自稳状态收了油门，这时遥控器又获得了控制权，结果是自稳状态0油门坠落
还有可能是，说打了返航没有变化，很可能是飞机正在返航途中，因为日志显示确是在返航途中。我记得APM返航不是头朝前，而是以无头模式飞行，只是还没有飞到起飞点的正上方，没有进入降落状态，所以高度没有变化，高度太高也没有参照物，所以在OSD里看不出来，没看出来位置的变化，就认为返航无效了，最后还是“慌了，乱打一通”……
最后补充，刚装好的新机第二次起飞就敢推到三百多米……胆儿可真肥~
我第一次打了返航后，确实看见高空的飞机位置发生了变化，飞到了HOME的正上方，但是等了很久（大概有15秒），都没有看见Home正上方的飞机有降落的动作，于是就是慌了。。。。我记得我在参数里设置了，启动返航后在Home上方等待8秒钟，开始降落的
准备入手，学习了
&&新手&&， 不敢贸然入手 APM&&开源飞控& &
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看你的描述，个人认为，飞机是正常的，是你操作失误造成的，飞机飞行300米后可能是遥控器信号中断引起了失控保护，飞机开始返航时，遥控信号又有了，于是飞机又回到了失控前的状态，这时你可以正常控制飞机飞回来的，但由于你慌慌乱把油门关闭了，飞机控被上了锁，导致0油门炸鸡。你的设置是遥控器无信号返航，相当于把模式开关拨到了返航的位置，这种设置会导致返航过程中若恢复了信号，就会退出返航状态，（此状态或许会来回频繁切换）而你对此不了解，不会正确操作。也不是这种设置不好，而是要了解清楚这种设置，然后正确操控飞机。还有一种设置方法可以避免你这种情况的发生。设置方法是。不用APM的5通道失控返航，利用遥控器的失控保护，把油门触发值设到950，即油门值低于950时触发飞控的失控返航功能，这样遥控信号丢失后，飞机就一直自动返航回来，即便是返航中有了遥控信号，也可继续返航，若想退出返航可以拨动一下模式开关，可以夺回控制权。两种设置都有优缺点，关键是操作者要知道如何正确操作。
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