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500 Internal Server Erroropencv实现追踪鼠标选取的目标 - 移动开发当前位置:& &&&opencv实现追踪鼠标选取的目标opencv实现追踪鼠标选取的目标&&网友分享于：&&浏览：0次opencv实现跟踪鼠标选取的目标
　　本篇讲解opencv video鼠标选中的物体跟踪，使用的是opencv提供的calcOpticalFlowPyrLK。
　　void calcOpticalFlowPyrLK(InputArray prevImg, InputArray nextImg, InputArray prevPts, InputOutputArray nextPts,
OutputArray status, OutputArray err, Size winSize=Size(21,21), int maxLevel=3,
TermCriteria criteria=TermCriteria(TermCriteria::COUNT+TermCriteria::EPS, 30, 0.01),
int flags=0, double minEigThreshold=1e-4 );
prevImg:前一帧video图像。
nextImg:当前video图像。
prevPts:前一帧video图像中被跟踪的坐标点。
nextPts：prevPts保存的坐标点，在当前帧video图像中计算出来的对应坐标，也就是跟踪到的坐标点。
winSize：在每层的搜索窗口的大小。
criteria：算法递归停止的条件。
。。。。。
#include &opencv2/video/tracking.hpp&
#include &opencv2/imgproc/imgproc.hpp&
#include &opencv2/highgui/highgui.hpp&
#include &iostream&
#include &ctype.h&
#include &stdio.h&
#include &unistd.h&
#include &stdlib.h&
using namespace cv;
using namespace std;
vector&Point2f& point1, point2;
bool left_mouse = false;
Point2f point;
int pic_info[4];
Mat gray, prevGray, image;
const Scalar GREEN = Scalar(0,255,0);
int rect_width = 0, rect_height = 0;
Point tmpPoint;
static void onMouse( int event, int x, int y, int /*flags*/, void* /*param*/ ){
Mat mouse_show;
image.copyTo(mouse_show);
if(event == CV_EVENT_LBUTTONDOWN){
pic_info[0] = x;
pic_info[1] = y;
left_mouse = true;
}else if(event == CV_EVENT_LBUTTONUP){
rectangle(mouse_show, Point(pic_info[0], pic_info[1]), Point(x, y), GREEN, 2);
rect_width = &a href=&http://www.opengroup.org/onlinepubs/%3Cspan%20class=& nu19&=&& style=&text-decoration: color: rgb(11, 0, 128); background-image: background-position: background-repeat:&&/functions/abs.html&&abs(x - pic_info[0]);
rect_height = &a href=&http://www.opengroup.org/onlinepubs/%3Cspan%20class=& nu19&=&& style=&text-decoration: color: rgb(11, 0, 128); background-image: background-position: background-repeat:&&/functions/abs.html&&abs(y - pic_info[1]);
x = (pic_info[0] + x) / 2;
y = (pic_info[1] + y) / 2;
point = Point2f((float)x, (float)y);
point1.clear();
point2.clear();
point1.push_back(point);
imshow(&LK Demo&, mouse_show);
left_mouse = false;
}else if((event == CV_EVENT_MOUSEMOVE) && (left_mouse == true)){
rectangle(mouse_show, Point(pic_info[0], pic_info[1]), Point(x, y), GREEN, 2);
imshow(&LK Demo&, mouse_show);
int main( int argc, char** argv )
VideoCapture cap;
TermCriteria termcrit(CV_TERMCRIT_ITER|CV_TERMCRIT_EPS, 20, 0.03); //迭代算法的终止条件
Size winSize(31,31);
cap.open(argv[1]);
if(!cap.isOpened()){
cout && &Could not initialize capturing...\n&;
namedWindow( &LK Demo&, 1 );
setMouseCallback( &LK Demo&, onMouse, 0 );
Mat frame;
cap && frame;
if( frame.empty() )
frame.copyTo(image);
cvtColor(image, gray, COLOR_BGR2GRAY);
if((!point1.empty())){
vector&uchar& status;
vector&float& err;
if(prevGray.empty())
gray.copyTo(prevGray);
calcOpticalFlowPyrLK(prevGray, gray, point1, point2, status, err, winSize,
3, termcrit, 0, 0.001); //使用金字塔Lucas&Kanade方法计算一个稀疏特征集的光流
tmpPoint = point2[0];
rectangle(image, Point(tmpPoint.x - 20, tmpPoint.y - 20), Point(tmpPoint.x + 20, tmpPoint.y + 20), GREEN, 2);
imshow(&LK Demo&, image);
waitKey(100);
std::swap(point2, point1);
cv::swap(prevGray, gray);
　　1、首先设置了算法calcOpticalFlowPyrLK将会使用到的递归停止条件(termcrit),关于termcrit的具体讲解，可以看这里有具体讲解:
http://blog.csdn.net/yang_xian521/article/details/6905244 ，接着打开视频文件，句柄保存在cap中。然后设置了显示窗口，已经它的鼠标响应函数。
VideoCapture cap;
TermCriteria termcrit(CV_TERMCRIT_ITER|CV_TERMCRIT_EPS, 20, 0.03); //迭代算法的终止条件
Size winSize(31,31);
cap.open(argv[1]);
if(!cap.isOpened()){
cout && &Could not initialize capturing...\n&;
namedWindow( &LK Demo&, 1 );
setMouseCallback( &LK Demo&, onMouse, 0 );
　　2、鼠标响应函数，主要做的就是，在当前video帧中画一个矩形，然后计算出该矩形的中心位置坐标,保存到point1中。这个位置坐标就是在
calcOpticalFlowPyrLK算法中用来跟踪的点。
static void onMouse( int event, int x, int y, int /*flags*/, void* /*param*/ ){
Mat mouse_show;
image.copyTo(mouse_show);
if(event == CV_EVENT_LBUTTONDOWN){
pic_info[0] = x;
pic_info[1] = y;
left_mouse = true;
}else if(event == CV_EVENT_LBUTTONUP){
rectangle(mouse_show, Point(pic_info[0], pic_info[1]), Point(x, y), GREEN, 2);
rect_width = &a href=&http://www.opengroup.org/onlinepubs/%3Cspan%20class=& nu19&=&& style=&text-decoration: color: rgb(11, 0, 128); background-image: background-position: background-repeat:&&/functions/abs.html&&abs(x - pic_info[0]);
rect_height = &a href=&http://www.opengroup.org/onlinepubs/%3Cspan%20class=& nu19&=&& style=&text-decoration: color: rgb(11, 0, 128); background-image: background-position: background-repeat:&&/functions/abs.html&&abs(y - pic_info[1]);
x = (pic_info[0] + x) / 2;
y = (pic_info[1] + y) / 2;
point = Point2f((float)x, (float)y);
point1.clear();
point2.clear();
point1.push_back(point);
imshow(&LK Demo&, mouse_show);
left_mouse = false;
}else if((event == CV_EVENT_MOUSEMOVE) && (left_mouse == true)){
rectangle(mouse_show, Point(pic_info[0], pic_info[1]), Point(x, y), GREEN, 2);
imshow(&LK Demo&, mouse_show);
　　3、当用户还没有鼠标框选跟踪目标时候，软件会不断的读取出video的数据，保存到frame中，接着copy一份当前帧数据到gray中，并将gray中的
图像灰阶化，然后显示出video frame数据。最后交换了point2和point1中的坐标信息和保存了当前灰阶化后的帧率到prevGray中。
Mat frame;
cap && frame;
if( frame.empty() )
frame.copyTo(image);
cvtColor(image, gray, COLOR_BGR2GRAY);
...........
imshow(&LK Demo&, image);
waitKey(100);
std::swap(point2, point1);
cv::swap(prevGray, gray);
　　4、最后当用户框选了跟踪目标之后，也就是point1不为空之后，开始用calcOpticalFlowPyrLK跟踪计算，注意传入该函数的参数:prevGray相当于
之前保存的前一帧的数据；gray是当前帧数据；point1是前一帧中被跟踪的目标位置；point2是计算出来的被跟踪目标在当前帧的位置。
　　最后用计算出来的在当前帧中，跟踪目标坐标point2作为中心，在当前帧中画出一个40X40的矩形作为标记，最后显示出来。
if((!point1.empty())){
vector&uchar& status;
vector&float& err;
if(prevGray.empty())
gray.copyTo(prevGray);
calcOpticalFlowPyrLK(prevGray, gray, point1, point2, status, err, winSize,
3, termcrit, 0, 0.001); //使用金字塔Lucas&Kanade方法计算一个稀疏特征集的光流
tmpPoint = point2[0];
rectangle(image, Point(tmpPoint.x - 20, tmpPoint.y - 20), Point(tmpPoint.x + 20, tmpPoint.y + 20), GREEN, 2);
　　对应的效果演示如下:
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让精灵3和悟1也拥有“目标追踪”功能的外挂：Vertical Studio
精灵3认证用户
<em id="authorposton16-3-25 19:22:30
有一家叫做Vertical的公司做出了一款APP————可以让精灵3A、精灵3P、悟1拥有精灵4的“目标视觉追踪”能力。
这款APP叫做Vertical Studio，支持iOS和Android，定价19.99美元，折合人民币约130元。
最后贴上该APP的官方网址：
看着不错的软件 不过是英文的& &&&有人用过吗？& &英语好的同学们帮忙翻一下这个软件吧。目前我只发现连接我的精灵3A& &两根手指锁定被拍摄对象，只有摄像头跟随动，飞机原地悬停。遥控器可以控制飞机前后左右飞行或上升下降。不过我希望被拍摄对象都镜头朝向与飞机都动。&&
不清楚是这个软件不支持这样还是我英文太差没搞懂APP& &
被拍摄对象移动速度过快，会导致软件丢失目标。& &
请问有人用过这个软件吗？
让精灵3和悟1也拥有“目标追踪”功能的外挂：Vertical Studio
精灵3认证用户
<em id="authorposton16-3-25 20:13:39
他現階段只會鎖定目標, 轉動飛機, 飛行部分還是要空自己操控, 但是還算簡單順手. 我試過追腳踏車, 還好, 當然了, 不能和 P4比. 他的新版加上的電子牆功能, 在地圖上畫條線, 飛機就飛不過這道虛擬的牆.
中文化他有在計畫, 要一段時間了. 他目前已知的問題是他的設計是以美國首為依據的, 如果是日本手, 一旦切到追蹤模式,&&會切到美國手, 他們注意到了, 改進中.
我個人是覺得他是用在近距離的追蹤, 比較好控制. 國外友人紫幾開車讓他追, 當然, 要記得加油門操控飛機, 會手忙腳亂吧. 至少, 這app提供一些不同取景的選項. 目前他開放全功能試用, 只是不能錄影.
让精灵3和悟1也拥有“目标追踪”功能的外挂：Vertical Studio
精灵3认证用户
<em id="authorposton16-3-25 20:25:52
他現階段只會鎖定目標, 轉動飛機, 飛行部分還是要空自己操控, 但是還算簡單順手. 我試過追腳踏車, 還好, 當 ...您觉得值这个价钱吗？
让精灵3和悟1也拥有“目标追踪”功能的外挂：Vertical Studio
精灵3认证用户
<em id="authorposton16-3-25 20:54:07
先試用吧, 我是買了, 在他開放試用前. 老實說, 功能還不夠多, 介面也簡單了些, 目前版本還不能做基本的飛行設定, 不像&&FPV Camera 和 Litchi這麼完整. 但是的確提供一個好玩的控制選項, 因為是完全經過迪甕設備演算,&&所以對移動設備的要求也高些, 我目前用 mini2還可以應付, 但是是可以看出有延遲, 所以我才建議這比較適合近距離的目標追蹤.
試用過再看是否和自己的需求是我的建議了. 目前的版本還在不斷改善中.
让精灵3和悟1也拥有“目标追踪”功能的外挂：Vertical Studio
精灵3认证用户
<em id="authorposton16-3-25 21:14:32
希望中文版的尽快出来，我的谷歌地图不能用，您的呢？
让精灵3和悟1也拥有“目标追踪”功能的外挂：Vertical Studio
精灵3认证用户
<em id="authorposton16-3-25 22:27:20
看起来功能不错
让精灵3和悟1也拥有“目标追踪”功能的外挂：Vertical Studio
精灵3认证用户
<em id="authorposton16-3-25 22:42:33
我在台灣，古歌地圖沒問題。但有個困擾是它的機頭方是以地圖為凖，和姿勢球不一様，需要適應。
让精灵3和悟1也拥有“目标追踪”功能的外挂：Vertical Studio
精灵3认证用户
<em id="authorposton16-4-7 15:15:31
Vertical Studio未来将会支持OSMO
让精灵3和悟1也拥有“目标追踪”功能的外挂：Vertical Studio
精灵3认证用户
<em id="authorposton16-4-7 18:58:34
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第十二章 飞行学
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