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本文对apm的飞行模式管理和切换等机制进行介绍，最后通过实例，分别修改apm飞控端代码以及missionplanner代码，将apm的飞行模式由6个扩展到了9个。因为作者最近一直在修改apm的固定翼程序，所以讲更多的以ArduPlane为例子进行介绍，不过ArduCopter与之思路是相同的，很容易触类旁通。
一．飞行模式的本质
Apm开发团队建议开发者通过扩展飞行模式的方式对apm功能进行扩展，植入自己所需要的飞行逻辑，由此可见飞行模式之重要性。实际上，FlightMode在apm中就是一个枚举类型，不同的状态即对应与不同的飞行模式。可见defines.h。
enum FlightMode {
FLY_BY_WIRE_A = 5,
FLY_BY_WIRE_B = 6,
INITIALISING
在飞控的任务表中（scheduler_tasks），定义了一个关键的不断循环的调度函数updata_flight_mode&,该函数会根据FlightMode的不同值，执行不同的逻辑功能，由此体现出不同飞行模式的不同。
二．飞行模式的切换
在ArduPlane的飞控任务表（scheduler_tasks）中，有一个read_control_switch的函数（对于多旋翼arduCopter是从rc_loop调用），它检测输入的飞行模式控制通道的变化，并改变FlightMode状态。请见control_modes.ino.在该函数中，先后执行两块逻辑功能:
首先执行readSwitch(),从输入通道中直接判断出对应与飞行模式列表（flight_modes）中的序列值（ArduCopter没有将这个逻辑单独封装为函数，直接调用了）。flight_modes是飞控板载rom中存储的，飞行模式集合的首元素的指针。这一飞行模式集合实际上也是apm的一种固件参数，即可以通过MissionPlanner的参数设置进行修改，也可以通过特别开发的可视化界面修改。APM的rom中最多可以存储255个飞行模式。
然后，获知当前输入所代表的飞行模式后，调用set_mode()函数，修改飞行模式。该函数的主要功能可以分为三部分：检查飞行模式切换是否被允许；将当前飞行模式的各种状态归零；切换到新的飞行模式，并进行新模式所必需的初始化工作(ArduPlane中主要是修改油门的自动控制方式，ArduCopter中则是调用飞行模式的Init())。
需要注意的是，切换模式中采用了两种特殊机制，以保证模式切换过程的平滑稳定:
1.只有当前输入的模式与前输入模式不同是，才会修改飞行模式。这个机制解决了飞控逻辑中，又算法自发修改了飞行模式，与遥控输入飞行模式不符时带来的冲突。
2.只有连续两个周期检查到输入的飞行模式发生变化时，才会修改飞行模式，这实际上是对信号输入进行了时间平滑，可以解决信号瞬间改变导致飞行模式突变的问题，这种方法在数字电路中十分常用。
三．飞行模式作了什么？
不同的飞行模式如何对飞行器产生不同的控制功能呢？可以从update_flight_mode()中找到答案。在固定翼ArduPlane中，这一函数被写入飞控任务表，而在多悬翼ArduCopter中&,这一函数在fastloop循环内。
switch (control_mode) {
case ACRO:
#if FRAME_CONFIG == HELI_FRAME
heli_acro_run();
acro_run();
case STABILIZE:
#if FRAME_CONFIG == HELI_FRAME
heli_stabilize_run();
stabilize_run();
case ALT_HOLD:
althold_run();
case AUTO:
auto_run();
case CIRCLE:
circle_run();
如图所示&，该函数内部，根据不同的飞行模式，调用相应的功能，因此&。ArduPlane是直接执行功能代码，ArduCopter则将不同模式的功能代码统一封装在xxx_run()函数中调用，其本质是一样的。更详细的分析，请参看下一篇文章。
至此，本文对Apm飞行模式的定义、调度、切换、执行等进行了介绍。本人将apm的6种飞行模式扩展到了9种，并且可以通过遥控器上两个三端开关进行调节，相关的源代码，可以在github上查看和下载。下面对修改过程做简单介绍：
对ArduPlane片上程序的修改：
1.在parameters.h中添加新增的&3个飞行模式参数和新增的模式控制通道
k_param_flight_mode7,
k_param_flight_mode8,
k_param_flight_mode9
k_param_flight_mode_channel2
&2.修改readSwitch函数，根据两个三段开关正好可以拟合9种变量值
static uint8_t readSwitch(void)
uint16_t pulsewidth = hal.rcin-&read(g.flight_mode_channel - 1);
uint16_t pulsewidth2 = hal.rcin-&read(g.flight_mode_channel2 - 1);
if (pulsewidth &= 900 || pulsewidth &= 2200) return 255;
if (pulsewidth2 &= 900 || pulsewidth &= 2200) return 255;
if (pulsewidth & 1300){
if (pulsewidth2 & 1300) return 0;
else if (pulsewidth2 & 1700) return 1;
else return 2;
else if (pulsewidth & 1700){
if (pulsewidth2 & 1300) return 3;
else if (pulsewidth2 & 1700) return 4;
else return 5;
if (pulsewidth2 & 1300) return 6;
else if (pulsewidth2 & 1700) return 7;
else return 7;
3.在Parameters.ino中添加新参数的定义，如
// @Param: FLTMODE8
// @DisplayName: FlightMode9
// @Description: Flight mode for switch position 8 (1750 to 2049)
// @Values: 0:Manual,1:CIRCLE,2:STABILIZE,3:TRAINING,4:ACRO,5:FBWA,6:FBWB,7:CRUISE,8:AUTOT&pre name=&code& class=&csharp&&(int)(Port.MAV.param[&FLTMODE_CH2&];
UNE,10:Auto,11:RTL,12:Loiter,15:Guided,17:TAKEOFF// @User: StandardGSCALAR(flight_mode9, &FLTMODE9&, FLIGHT_MODE_9),
4.在config.h中修改两个飞行模式通道的默认值为5和6
#ifndef FLIGHT_MODE_CHANNEL
# define FLIGHT_MODE_CHANNEL
#ifndef FLIGHT_MODE_CHANNEL2
# define FLIGHT_MODE_CHANNEL2
片上程序修改完毕后，已经可以在地面站通过参数设置修改新增的参数来使用9种飞行模式，也可以如下修改MissionPlaner代码，通过界面使用9种飞行模式:
1.APM地面站的飞行模式设置界面在GCSViews\ConfigurationView下，由ConfigFlightModes这一界面类实现。所以我们首先修改它，并添加飞行模式6到9.
2.在上述类中，有一个定时器不断循环，检查飞控获得的遥控输入通道，根据此计算当前飞行模式，显示在界面中，见timer_Tick()函数。修改其中的readSwitch函数，使得从两个通道计算飞行模式的逻辑与修改过的apm单片机上相同。
此处，(int)(Port.MAV.param[&FLTMODE_CH2&];这句可以获取飞控中的参数值。
3.MissionPlanner软件采用为了实现全球化，通过资源指定界面中的文字。因此需要修改资源文件ConfigFlightModes.zh-Hans.resx修改界面上的相关文字。
上述修改，都在下属github中托管，欢迎大家参考:
Arduplane:/xttyyy/arduplane3.2.1-takeoff-8mode/
ArduPlane.hex是修改后的的ArduPlane3.21版本固件，可以直接烧录到APM中.
Missionplanner:/xttyyy/MissionPlanner/
至此，飞控片上代码和地面站已经修改完毕，可以正确的使用9种飞行模式了.下一期，将会以固定翼为例，分析apm代码对飞行器的稳定控制，并添加一个直接的起飞模式，简化apm固定翼的自动起飞。
参考知识库
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但是是数传控制，反应速度非常坑爹
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这个不是fsx摇杆吗
主要看遥杆什么接口。。
用风雷盒子可以
可以，mp自带，wiki上有清楚的教程
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[已解决]谁问各位大神，我用的乐迪PIX，一直连不上地面站
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谁问各位大神，我用的乐迪PIX，一直连不上地面站，但飞控的灯是亮的，我用W10个W7系统都试过，一直连不上
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com口选择没？波特率115200 对吗？
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看下驱动装上了
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别选自动选com口看有Px4没
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顶顶哦……
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检查驱动，我的电脑右键设备管理看看有没有黄色感叹号，如果有用360驱动大师自动装驱动，然后再换根数据线试试
TA的每日心情开心 06:43签到天数: 26 天[LV.4]偶尔看看III&
多试试吧！
TA的每日心情开心 06:37签到天数: 39 天[LV.5]常住居民I&
多试试，不行就重装软件驱动吧
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10.PIXhawk飞控笔记-第九章飞行模式
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