休闲娱乐生活服务其他类别
点击加载更多&&听说现在自动驾驶很火，所以我也做了一个-ROS机器人俱乐部
听说现在自动驾驶很火，所以我也做了一个
听说现在自动驾驶很火，所以我也做了一个
发布时间：日 22:55:25 &&
浏览数：554次 &&
最近，天气变得越来越冷，实验室也就变得越来越远。就连像我这样比较勤奋的博士生都没办法准时到实验室了。　　　　短短的2.2km，成为了我学术道路上最大的绊脚石——一想到要在寒风中骑15分钟自行车，就根本不想起 ...
最近，天气变得越来越冷，实验室也就变得越来越远。就连像我这样比较勤奋的博士生都没办法准时到实验室了。短短的2.2km，成为了我学术道路上最大的绊脚石——一想到要在寒风中骑15分钟自行车，就根本不想起床了。现在，有了「××」分时租赁电动汽车（显然没有广告费），开开心心就能到实验室。一口气开两公里，不会冷。但是，用过几次分时租赁之后，问题出现了。没错，那就是附近没有车！尤其是像我这样比较勤奋的博士生，经常学习（刷知乎）到深夜，那样就只能默默走2.2km回宿舍了。「要是预定之后，汽车能自动开到你附近就好了。」我不禁这样想。这不就是二维路径规划问题嘛，对于一个知道四十种运动规划算法的博士生，这个完全是道送分题。要是做出来了，那岂不是立马制霸分时租赁市场，再随便忽悠个风投，然后把「××」打车收购了，改成「××」自动驾驶出租车。想想都激动。利益熏心之下，我立马投入了工作。由于平时见多识广，我很快就找到了解决这个问题的办法：1）写一个全局规划器，让电动车能在任意两个停车点之间找到开车路线；2）写一个局部规划器，控制电动车跟随全局轨迹，并实现避障等功能。So easy!由于每个停车点相对固定、校园环境也比较简单，所以全局规划器并不复杂，将校园地图做成网格（或拓扑图），跑一个A*就可以了。当然，毕竟我是机动学院的，所以我做的这种车也只能走机动车道，为了防止它跑出机动车道，可以加一个costmap。不多说。costmap示意图，让距离不可行区域（如非机动车道）较近的路径耗费更高即可写完全局规划器，就只剩下局部规划器了。这个局部规划器也简单，看了文献，大概有个叫做Timed-Elastic-Band的多目标优化方法，只要写出需要满足的优化目标函数即可：　算了，差不多这样就可以了，出于严谨的科学态度，我用stage搭了一个仿真平台，测试这个算法　　哎呦，不错哟！那就直接上真车吧。但毕竟「××」分时租赁不肯赞助我，我没办法用他们的车做实验，我只能把视线投向了实验室的移动小车。　　算了，我还是去当电影剪辑师好了。不好意思，上面都是临时工写的。为了不剧透，临时工剪辑的视频也放在最后。　　由于之前一直宣扬「path planning 跟 motion planning 在数学上是一个问题」，于是被拉入坑，让我去做这个自动驾驶车的东西。当然，一开始让我去做这个路径规划，其实我的拒绝的。　　但后来一想，正好能在低维情况下试试那些基于优化的路径规划算法，然后顺便再发篇论文，也不错。全局规划器跟上面临时工说得差不多，就是 costmap + graph search。costmap就是根据地图的可行区域，再通过耗费函数计算出来的一个图。即，cost function + map = costmap重点是局部规划器。由于，局部规划器所需满足的约束条件比较多，就可以通过设计一堆由路径决定的优化目标函数，利用优化算法对它求解进行了。对于二维路径的描述，有一个有趣的方法，叫做Elatic Band（橡皮筋）。简而言之，就是连接起始、目标点，并让这个路径可以变形，变形的条件就是将所有约束当做橡皮筋的外力。先定义一下我们的橡皮筋：起始点、目标点状态由用户/全局规划器指定，中间插入N个控制橡皮筋形状的控制点（机器人姿态），当然，为了显示轨迹的运动学信息，我们在点与点之间定义运动时间Time。于是，这个方法就叫做Timed-Elastic-Band。即　　time + elastic band = timed elatics band之后就需要定义「内外力」的数学表达形式，即目标函数。（以下均为中学知识）1) 要跟踪全局轨迹+要避开障碍物：这两个其实算是一类问题，都是在橡皮筋上找到距离某一点（全局路径点/障碍物）最近的状态，计算两者之间距离，之后定义一个基于距离的势场就好了。当然，上面两种目标函数随距离变化方向正好相反，一个随着距离增大而增大（跟踪），一个随着距离增大而减小（障碍物）。　　为了省事，我就拿以前写的公式代替了。2) 加速度/速度限制这个其实就是一个不等式约束。我们的橡皮筋只定义了姿态（x,y,θ）与两两状态直接的时间，所以就直接用差分近似计算好了。　　3) 运动学限制这个比较重要，毕竟我们一般都不希望自己的车漂移起来。　　所以，我们的控制量只有车速（油门）与转角（方向盘）。我们假设两个状态点之间转角相同，（如果发生了转向，中间加状态点就好了）。简单的向量叉乘求夹角即可当然，由于汽车的结构限制，汽车会有一个最小转弯半径。（毕竟汽车不能原地转弯）4) 当然，如果有其他约束也可以扔进去目标函数都定好之后，就需要进行求解了。　　这么复杂的多目标优化问题，一看就不想做好吧，这步虽然看似复杂，但是了解SLAM或者SFM的同学应该能很快反应过来，这就是一个bundle adjustment问题。简而言之，虽然待优化的橡皮筋有不少状态点与时间段，目标函数也好像很多。但是，每个目标函数只与橡皮筋中的某几个状态有关，而非整条橡皮筋。认识到这是一个稀疏优化（Sparse Optimization）问题就比较容易了。将它描述成图，然后用图优化。　　如图，这个图的节点vertexs是橡皮筋的状态（机器人姿态+时间）；图的边edges是我们自己定义的优化目标函数。求解的框架，自然是可以去使用g2o（A General Framework for Graph Optimization）了。当然，节点和边的类型需要我们自己利用g2o中的模板定义。　　最后是临时工剪辑的视频Cost Map Elastic Band，不能只有我一个人被洗脑[flash]http://static./TPout.swf?vid=c0354qk9qne&auto=0&v.swf[/flash]&&当前位置： ->
-> 微交易现在还能做吗？听说最近点点乐很火，点点乐是哪个平台？有实力吗？
微交易现在还能做吗？听说最近点点乐很火，点点乐是哪个平台？有实力吗？0
信息编号：INFO_
发布时间：日
有效期：长期有效
点击：38次
&&详情&&&&315政府说要整顿微交易，有人闻风而逃，有人继续扩张抓住这个时间捞了一大笔钱。现在6.30政府说要整顿微交易了，7.30，8.30，9.30,10.30，11.30，12.30也要整顿。机智的合作伙伴有的在扩张，有的在招人大干一场，好的赚钱机会谁都不想错过。这个行业政府如果要整顿、要端了微交易早就出来封杀端窝了。
作为现在最为火热、最受欢迎的投资――现货微交易投资，除了收获到众多投资者们惊羡的眼光，还可谓是树大招风――大家打开百度，输入“微交易投资骗局”，可以看到铺天盖地的新闻和报道，昨天是那个黑平台被曝光，今天又是这个交易所被关闭，更多的是被骗的投资者维权的曝光和起诉。
作为现在最为火热、最受欢迎的投资――外汇微交易投资，除了收获到众多投资者们惊羡的眼光，还可谓是树大招风――大家打开百度，输入“微交易投资骗局”，可以看到铺天盖地的新闻和报道，昨天是那个黑平台被曝光，今天又是这个交易所被关闭，更多的是被骗的投资者维权的曝光和起诉。甚至你还可以找得到那些所谓的在平台内部呆过的人辞职出来曝光的平台内部信息。甚至把微交易称为一场来者必输的游戏。
首先，证监会并没有官方发布过那些非法交易名单，后来证监会亲自发文澄清事实，新闻大家可以看得到，这里不多讲。
其次，那些所谓的投诉者和抗议者根本没有法律依据，或者是因为一些投资损失而心里不平衡，想要报复交易所，这些人后来要么是不了了之，要么是因聚众闹事而被起诉。而那些被曝光的被强制关闭的交易所，都是非法集资的黑平台或者违法交易的交易中心，近期国家对交易所正在进行大规模的整顿，为什么不是大规模关闭?大家仔细想想就知道其中原由了，国家开始进行规范，就是为了避免黑平台和非法交易再次出现而导致投资者受到损失。
投资交易本身具有一定的风险，作为一个投资者，风险都是自担。那些所谓的因为亏损而抗议投诉的人我只能说根本不适合成为投资者，因为他们只想着钱能大把大把的进入他们的口袋，而忽略了投资本身存在风险的问题，这样的人本身就不适合投资。
同样的，再次打开百度，现在我们来搜索几个其他的关键词
李嘉诚骗子、马云骗子、中国银行骗子
大家会看到什么?
“李嘉诚骗子”1850万条
“马云骗子”42.3万条
“中国银行骗子”1540万条
然而，不管负面信息如何的传递，都无法阻碍这些人和企业的成功，现在微交易投资骗局的风言风语并不比上述几条少多少，但是你真的接触过正规的大平台吗?你多少是被黑平台、小平台、非法平台给骗过，才会对微交易投资深恶痛绝。试问，哪一行哪一业没有骗子?查水表的也有骗子，连警察也有冒充的!但是，你能说这些行业或者职业都该被取缔吗?
那么，我再问你，外汇微交易投资是骗局吗?当然不是!
国家打击的是那些非法的交易所，所以如果投资者是通过正当途径投资的话，对投资者个人的投资是不构成任何不利影响的。反之，打击非法，有利于贵金属投资行业长期稳定的发展。确实，有起诉者，合作银行会根据法律规定对交易所部分资金做出临时冻结检查，这个也是给投资者的一个交代，但并不说明交易平台是违法的，不可轻易下定义，一切要等法院给出公告，国家监管部门发出公文才可以确定。
第一、微交易投资是国际市场的大宗商品投资之首，国内微交易投资在2015年才兴起，资金方向直接跟国有银行对接，说明这项投资是得到国家认可的。
第二、行情报价可以参考市场报价，如果走势一致意味着报价透明公开，那么剩下的就是看你是否进行合理的操作。
第三、巴菲特、索罗斯都是做这行出身的，说明这行是全球公认的。你没赚到钱，并不能说这个行业有问题。
微交易作为2016年国内最新的投资品种，也是未来最热门的投资品种。个人投资者面对收益诱惑，非常容易上当受骗，遭遇虚假投资平台，从而令自己财产受到损失。所以投资者要学会如何辨别正规的投资平台，识破投资骗局。
正如索罗斯说过的：投资本身没有风险，失控的投资才有风险。
为了防止更多人被骗，小编今天将给出常见骗局，望大家看后谨慎投资，选择正确的投资方式，获取稳当的利益!
最后，微交易罗经理还要提醒您：财富需要积累，更需要谨慎规划。选对微交易投资平台，让您足不出户,坐享财富!
点点乐项目优势：
一点成本：免费开户，￥100入金即可交易；
无点差：不存在任何点差成本，没有任何隐藏费用，公平性；
高回报：单笔交易可高达200%收益，全天候24小时多次交易机会；
没风险：风险可控，不会爆仓，无过夜利息；
灵活投资：不用把握长趋势，灵活、可控，吃饭也可以交易；
交易简单：“看涨”或“看跌”无需看涨跌幅度，只看对方向就能获利；
导师指导：有无经验，都可提供点点乐精准的参考技术；
专业客服：有疑问，都可以24小时在线咨询客服，放心投资；
出入金：办理效率高，到账及时；
资金安全：资金随进随出。
点点乐项目的资质和安全
1、受FSP（新西兰金融服务管理局）监管的绝对正规的金融交易平台，是新西兰最大的金融平台之一。
2、中国最先提出的金融平台之一（在中国是第一家），在这一领域有绝对的经验优势和技术优势（交易技术和平台维护）。
3、作为先行者，更早的开始适应中国市场（包括网络环境和金融投资者需求），能够给金融投资者提供最优秀的交易体验。
4、平台合法与资金安全
玖丰信业确保您的资金安全 - 安全为第一要务！
日交易量高千万的点点乐已经发展成全国范围内最大的交易商之一，代表了当今世界金融交易行业中的最高标准。作为一个合法的交易商，玖丰信业一贯遵守监管部门的法律法规，定期向监管部门提供财务报表，随时接受监管部门抽查，并从未留下过任何不良记录，被监管机构和广大投资者誉为最值得信赖的优秀交易商。
5、公司注册
玖丰信业是根据2016年新西兰公司法注册的经纪商，注册于新西兰金融服务供应商,牌照编号为FSP25621.
如果您发现这条信息有问题，请务必及时举报。
&非法信息&&
&分类错误&&
&虚假信息&&
&信息失效&&
&&其他联系信息&&
邮箱：联系地址：
ICP备案号：&&