机器人用RV减速器传动误差研究与分析--《大连交通大学》2013年硕士论文
机器人用RV减速器传动误差研究与分析
【摘要】：RV传动是在摆线针轮行星传动基础上演变而来的一种新型传动,因其相较其它传统的行星传动有诸多优点,已经被创新应用于机器人的关节,因而对其有很高的传动精度要求。为提高传动的精度及稳定性,有必要对RV减速器系统传动误差进行研究与分析,论文旨在对找出对传动误差影响最大的因素,力求为设计、制造这种减速器给出合理的指导意见。
论文根据RV减速器结构以及传动原理,推导出动态分析的理论基础,包括：通过转化机构法推导出了传动比计算式,并由误差的基本理论,得出了机构产生误差的原因。在假设转速恒定及忽略齿轮啮合处摩擦的前提下,结合动态子结构法、集中质量法以及等价模型法对机器人用RV减速器进行离散、等价,考虑加工误差、装配误差以及弹性变形,建立了整机传动误差的动力学等价模型。
采用石川法、修正后的Herz公式分别对等价模型中两级齿轮传动的啮合刚度进行计算,而对于转臂轴承、行星架支撑轴承等效刚度利用轴承刚度求解方法进行计算。本文以RV-40E为研究对象,通过计算机编程迭代计算出各构件的受力大小、质量及转动惯量,进而求出动力学方程中的各系数矩阵。
基于MATLAB软件采用非线性的威尔逊-0法对所建立的动力学方程进行数值仿真分析,得到了稳定运行中的机器人用RV-40E传动误差曲线。在研究中对于两级减速部分主要考虑了包括太阳轮偏心误差及装配误差、行星轮偏心误差、曲柄轴偏心距误差、摆线轮均布曲柄轴孔偏心误差、行星架上曲柄轴孔的偏心误差、摆线轮、针轮的齿廓误差以及累计齿距误差在内的制造以及装配共31种单项误差,分别得到了各误差状态下的系统传动误差曲线,通过对比分析找出对整机误差影响比较大的因素,并对其中影响最大的因素,在其公差带范围内,通过改变其误差值大小来研究不同误差值状态下整机的传动误差曲线。
【关键词】：
【学位授予单位】：大连交通大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2013【分类号】：TP242【目录】：
摘要5-6Abstract6-9第一章 绪论9-15 1.1 课题的来源及其意义9-10 1.2 RV传动及其传动精度的国内外发展状况10-13
1.2.1 RV传动国内外发展状况10-12
1.2.2 RV传动精度的研究现状12-13 1.3 论文的主要工作内容13-14 本章小结14-15第二章 RV减速器结构分析及相关误差理论15-22 2.1 RV减速器的结构15-16 2.2 RV传动原理及其特点16-19
2.2.1 RV减速器的传动原理16-18
2.2.2 RV减速器的传动特点18-19 2.3 误差基本理论19-21
2.3.1 机构误差的概念19
2.3.2 机构的原始误差及分类19-20
2.3.3 齿轮机构的误差20-21 本章小结21-22第三章 RV减速器传动误差动力学数学分析模型的建立22-37 3.1 引言22 3.2 RV传动误差动力学理论分析与等价模型的建立22-26
3.2.1 系统的离散与建模理论22-24
3.2.2 RV减速器传动误差数学模型的建立24-25
3.2.3 等价模型的相关假设25-26 3.3 各子结构构件误差在等价模型中的等价位移26-32
3.3.1 第一级渐开线齿轮传动部分的等效位移26-28
3.3.2 第二级摆线针轮传动部分的等价位移28-31
3.3.3 输出端行星架部分的等价位移31-32 3.4 传动误差的动力学数学分析模型32-36
3.4.1 等价模型中元件作用力的求解32-33
3.4.2 各构件的数学分析模型33-36 本章小结36-37第四章 RV等价模型的分析与求解37-58 4.1 引言37 4.2 RV传动误差等价模型的求解方法37-39
4.2.1 非线性振动的几种求解方法37-38
4.2.2 威尔逊-θ法38-39 4.3 等价模型中弹簧刚度计算39-45
4.3.1 输入轴扭转刚度39-40
4.3.2 太阳轮与渐开线行星齿轮的啮合刚度40-42
4.3.3 摆线轮、针轮间的啮合刚度42-44
4.3.4 轴承刚度44-45 4.4 RV各部件受力分析45-49
4.4.1 针摆线轮啮合力分析45-48
4.4.2 其它各关键部件受力分析48-49 4.5 RV传动中各子结构质量及转动惯量计算49-53 4.6 阻尼系数的计算53-54 4.7 刚度以及阻尼系数计算结果算例54-57 本章小结57-58第五章 各构件误差对机器人用RV减速器传动误差的影响58-82 5.1 引言58 5.2 整机传动误差计算及分析58-60 5.3 传动部件误差对整机传动误差的影响60-81
5.3.1 渐开线齿轮传动部分各部件误差对整机传动误差的影响60-62
5.3.2 摆线针轮传动部分中各部件误差对整机传动误差的影响62-78
5.3.3 曲柄轴偏心距误差在公差带内变化对整机传动误差的影响78-81 本章小结81-82结论82-83展望83-84参考文献84-86附录A 数学分析模型中的系数矩阵86-94攻读硕士学位期间发表的学术论文94-95致谢95
欢迎：、、)
支持CAJ、PDF文件格式
【参考文献】
中国期刊全文数据库
李力行,何卫东,王秀琦,李成博,吴紫薇,方荣;[J];大连铁道学院学报;1999年02期
姚文席,谭月胜,马蔚;[J];工具技术;2002年06期
朱自冰;朱如鹏;鲍和云;;[J];航空动力学报;2007年11期
李伟,李力行,叶庆泰;[J];机床与液压;2004年01期
单丽君,关天民;[J];机械传动;2002年02期
严细海,张策,李充宁,宋轶民;[J];机械科学与技术;2004年08期
竹振旭;董海军;韩林山;沈允文;;[J];机械设计;2008年10期
关天民,张东生;[J];机械工程学报;2005年01期
韩林山;沈允文;董海军;王高锋;刘继岩;戚厚军;;[J];机械工程学报;2007年06期
何卫东，李力行，徐永贤,陈谌闻;[J];机械工程学报;1996年04期
【共引文献】
中国期刊全文数据库
胡静;张有忱;;[J];工程塑料应用;2010年10期
张伟林，李景高，干洪;[J];安徽建筑工业学院学报(自然科学版);1994年01期
王超,覃文洁;[J];车辆与动力技术;2004年02期
陈赛克;王毅;;[J];车辆与动力技术;2006年02期
孙华刚;冯广斌;曹登庆;毛向东;;[J];车辆与动力技术;2010年04期
洪清泉,程颖;[J];兵工学报;2003年04期
赵国峰;樊卫华;陈庆伟;胡维礼;;[J];兵工学报;2006年06期
李昌;韩兴;;[J];兵工学报;2009年07期
李剑锋;王新华;陈仕贤;伍良生;范金红;;[J];北京工业大学学报;2006年01期
王兆林;李明瑞;;[J];北京农业工程大学学报;1990年03期
中国重要会议论文全文数据库
郝颖;吴志强;;[A];第十三届全国非线性振动暨第十届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议摘要集[C];2011年
徐向泽;纪国宜;;[A];第十届全国振动理论及应用学术会议论文集（2011）下册[C];2011年
李安军;邢桂菊;周丽雯;;[A];第十一届全国非线性振动学术会议暨第八届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议论文集[C];2007年
蔡建平;;[A];第十一届全国非线性振动学术会议暨第八届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议论文集[C];2007年
陈艳锋;吴新跃;谢最伟;;[A];第三届中国CAE工程分析技术年会论文集[C];2007年
张旭;吴志刚;杨超;;[A];第十一届全国空气弹性学术交流会会议论文集[C];2009年
李欣业;桑建兵;李晓雷;刘波;;[A];力学与工程应用（第十三卷）[C];2010年
谢海东;周照耀;夏伟;;[A];2005年全国计算材料、模拟与图像分析学术会议论文集[C];2005年
吕超凡;冯建华;;[A];中国电子学会电子机械工程分会2007年机械电子学学术会议论文集[C];2007年
陆宁;;[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库
胡清华;[D];大连理工大学;2011年
赵玲;[D];重庆大学;2010年
赵晶瑞;[D];天津大学;2010年
侯东晓;[D];燕山大学;2011年
沈辉;[D];南京航空航天大学;2010年
陈世其;[D];中国矿业大学;2011年
仲元昌;[D];重庆大学;2011年
肖正明;[D];重庆大学;2011年
郭抗;[D];吉林大学;2011年
胡义;[D];武汉理工大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库
夏云清;[D];浙江理工大学;2010年
田海燕;[D];郑州大学;2010年
王建勋;[D];郑州大学;2010年
陈营利;[D];哈尔滨工程大学;2009年
袁兴军;[D];哈尔滨工程大学;2010年
赵飞;[D];大连理工大学;2010年
孙红;[D];大连理工大学;2010年
芮伟国;[D];长沙理工大学;2010年
杨俊;[D];长沙理工大学;2010年
王春光;[D];中国海洋大学;2010年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库
李力行,何卫东,王秀琦,李成博,吴紫薇,方荣;[J];大连铁道学院学报;1999年02期
徐永贤,何卫东,王洪,李力行;[J];大连铁道学院学报;1999年02期
吴永宽,郑剑云,陈天旗,何卫东;[J];大连铁道学院学报;1999年02期
何卫东,李力行,李军;[J];大连铁道学院学报;1999年02期
何卫东,李力行;[J];大连铁道学院学报;1999年02期
何卫东,李力行,王秀琦,吴紫薇,方荣,冯国强;[J];大连铁道学院学报;1999年02期
姚文席,谭月胜,张春燕;[J];工具技术;2002年03期
关天民,张东生;[J];机械设计与制造;2004年03期
姚文席;[J];机械传动;1998年04期
李瑰贤,吴俊飞,李华敏;[J];机械传动;1999年04期
中国硕士学位论文全文数据库
郭海军;[D];西北工业大学;2005年
【相似文献】
中国期刊全文数据库
彭东林,张光辉,郭松涛,郭晓东;[J];仪器仪表学报;1993年03期
黄勤珍;[J];电讯技术;2002年02期
惠记庄,武小娟;[J];机械;2004年11期
郑相周;路亚衡;;[J];机械与电子;1988年06期
孙竞潇,彭东林,朱革;[J];制造技术与机床;2003年06期
郑相周;路亚衡;;[J];机械;1990年04期
孙庆;[J];安徽电子信息职业技术学院学报;2002年03期
杨成林;[J];电子机械工程;1994年04期
陈明,王国华,胡建国;[J];机电一体化;2005年04期
唐进元;李松;;[J];机械传动;2011年09期
中国重要会议论文全文数据库
侯中勇;王景新;王辉;黎平;;[A];2010钢材质量控制技术、形状、尺寸精度、表面质量控制与改善学术研讨会文集[C];2010年
张帅;;[A];2011金属制品行业技术信息交流会论文集[C];2011年
陈文华;朱海峰;樊晓燕;;[A];中国仪器仪表学会学术论文集[C];2004年
朱高峰;彭东林;陈锡侯;张兴红;;[A];2004全国测控、计量与仪器仪表学术年会论文集（下册）[C];2004年
赵宁;熊剑波;李果;杨杰;;[A];中国航空学会第七届动力年会论文摘要集[C];2010年
黄强;杨天新;金兴;;[A];2011年浙江省血液病学术年会暨浙江省医学会血液病学分会成立50周年庆典论文汇编[C];2011年
陈天毅;蒋铁登;褚卫华;;[A];第八届全国电加工学术年会论文集[C];1997年
李大庆;;[A];濮阳市首届学术年会论文选编[C];2006年
李贵彦;李以农;;[A];第十二届全国非线性振动暨第九届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议论文集[C];2009年
杨俊义;陈彦辉;李明涛;;[A];2010中国仪器仪表学术、产业大会（论文集1）[C];2010年
中国重要报纸全文数据库
河北交通职技学院粮食工程系副教授
纪建海;[N];河北科技报;2007年
张海青;[N];中国包装报;2003年
陈运发;[N];中国工业报;2009年
;[N];中国包装报;2003年
中国博士学位论文全文数据库
何恩义;[D];华南理工大学;2013年
陈霞;[D];华中科技大学;2006年
邓效忠;[D];西北工业大学;2002年
魏冰阳;[D];西北工业大学;2005年
李婷;[D];国防科学技术大学;2009年
黄强;[D];重庆大学;2008年
张靖;[D];重庆大学;2012年
安永东;[D];哈尔滨工程大学;2012年
孔德文;[D];吉林大学;2008年
鲍君华;[D];大连交通大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库
刘玉婷;[D];大连交通大学;2012年
陆岩;[D];大连交通大学;2013年
翁家骏;[D];西安电子科技大学;2013年
赵远;[D];太原理工大学;2010年
赵谦;[D];哈尔滨工业大学;2011年
李谨;[D];国防科学技术大学;2011年
李松;[D];中南大学;2011年
李纪顺;[D];大连交通大学;2012年
谢鑫;[D];重庆大学;2012年
高杨;[D];吉林大学;2011年
&快捷付款方式
&订购知网充值卡
400-819-9993
《中国学术期刊（光盘版）》电子杂志社有限公司
地址：北京清华大学 84-48信箱 知识超市公司
出版物经营许可证 新出发京批字第直0595号
同方知网数字出版技术股份有限公司
订购热线：400-819-82499
在线咨询：
传真：010-
京公网安备74号高精度转台伺服控制系统的研究--《电子科技大学》2004年硕士论文
高精度转台伺服控制系统的研究
【摘要】：本课题是中国电子集团第29研究所的预研项目，目前的工作是针对一个单自由度的转台控制，主要用于车载式雷达系统的运动平台。
本文论述了一种高精度单自由度伺服转台系统的设计和实现，介绍了开发中的理论知识和技术原理，着重解决了系统应用方面的问题：系统总体方案的设计、系统的误差分析、硬件设计、软件设计和控制算法的设计和仿真。
本系统采用了上、下位机分层式控制方式，充分利用了二者的优势——强大的逻辑判断能力、计算和信息处理能力，大大提高了系统的可靠性。上位机是IPC，下位机是运动控制卡。上位机通过RS232通讯协议向下位机发送要实现的位置或速度信号，下位机接受上位机的信号和转台的位置或速度反馈信号，依据设定的控制算法进行运算，输出控制信号，并对转台的运行状态进行监测。
硬件设计包括伺服电机的选择，位置检测装置的选择，减速器的选择，运动控制卡的开发。软件的设计包括运动控制卡的软件设计，控制算法软件设计，上位机的通讯软件和监控软件设计。
本文设计了专家PID和灰色PID控制算法，并给出了仿真结果。
【关键词】：
【学位授予单位】：电子科技大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2004【分类号】：TM921.5【目录】：
Abstract5-8
第一章 绪论8-14
1.1 自动控制理论发展8-9
1.2 伺服技术发展简况9-12
1.2.1 伺服控制技术的特征11
1.2.2 伺服系统的组成原理11
1.2.3 伺服系统的控制方式11-12
1.3 研制高精度伺服转台系统的背景和意义12-13
1.4 本课题要解决的问题13-14
第二章 转台伺服系统总体设计14-24
2.1 转台伺服系统的运动性能指标14
2.2 转台伺服系统组成14-17
2.3 转台伺服系统相关部件的选择17-24
2.3.1 电机的选择17-21
2.3.2 减速器的选择21
2.3.3 位置检测元件的选择21-24
第三章 转台伺服系统的误差分析24-29
3.1 旋转变压器直接与转台主轴相联的测量误差计算24-26
3.2 具有数据传动链的测量误差计算26-28
3.3 结论28-29
第四章 转台伺服系统的算法设计和仿真29-41
4.1 控制算法的设计29-36
4.1.1 PID控制算法29-31
4.1.1.1 数字PID30
4.1.1.2 数字PID的采样周期的选择30-31
4.1.2 专家PID31-33
4.1.3 灰色PID33-36
4.1.3.1 灰色理论33-34
4.1.3.2 GM(0，2)灰色模型34-35
4.1.3.3 GM(0，2)灰色模型补偿的PID控制算法35-36
4.2 转台伺服系统的仿真结果36-40
4.2.1 转台伺服系统的数学模型36-37
4.2.2 PID控制仿真结果37-38
4.2.3 专家PID仿真结果38
4.2.4 灰色PID仿真结果38-40
4.3 结论40-41
第五章 运动控制卡的设计41-52
5.1 伺服控制卡的硬件设计41-46
5.1.1 控制卡各模块的硬件电路设计43-46
5.2 伺服控制卡的软件设计46-49
5.2.1 TI2000系列的软件开发环境CC4.1简介46-47
5.2.2 TI2000的系列程序开发47-49
5.3 伺服控制卡的抗干扰设计49-50
5.4 硬件安装与调试50-52
第六章 转台伺服控制系统的软件实现52-61
6.1 系统初始化子程序分析52-53
6.2 主程序分析53
6.3 中断服务程序分析53-54
6.4 伺服控制卡和上位机的通讯程序分析54
6.5 部分程序清单54-61
第七章 结束语61-62
参考文献62-65
附录 运动控制卡的实物图66
欢迎：、、)
支持CAJ、PDF文件格式
【引证文献】
中国期刊全文数据库
薛开;王平;王文斌;徐建安;祝海涛;;[J];哈尔滨工程大学学报;2006年04期
中国硕士学位论文全文数据库
张志富;[D];哈尔滨工程大学;2010年
邹佳宝;[D];西安电子科技大学;2011年
王明松;[D];西安工业大学;2011年
张碧伟;[D];西安工业大学;2011年
崔海涛;[D];哈尔滨工业大学;2010年
张坤;[D];哈尔滨工业大学;2010年
刘锦铃;[D];广东工业大学;2006年
吴艳敏;[D];哈尔滨工业大学;2006年
彭敏;[D];南京理工大学;2006年
庞艳静;[D];南京理工大学;2006年
【参考文献】
中国期刊全文数据库
王军,罗大庸,黄志辉;[J];长沙铁道学院学报;1998年02期
刘鑫;[J];电气时代;2003年12期
姚向东,张立军;[J];电子与自动化;1998年04期
刘世挺;[J];火控雷达技术;2002年01期
王济浩,万鹏;[J];机电一体化;2002年06期
马宏伟,杨平;[J];机械与电子;2001年02期
李刚,刘兴堂,徐安民;[J];空军工程大学学报(自然科学版);2003年03期
罗开元,高峰,胡俐蕊;[J];控制理论与应用;2002年02期
杨华,朱普军;[J];辽宁化工;2001年04期
王春鸣,陈刚,张素贞;[J];石油化工自动化;2002年05期
【共引文献】
中国期刊全文数据库
刘海利;朱谷昌;张普斌;夏正清;;[J];四川有色金属;2009年02期
吴新民;张静平;;[J];合肥师范学院学报;2008年03期
范程华;朱武;;[J];合肥师范学院学报;2009年03期
杨攀;张宇;;[J];安防科技;2006年03期
周斌;[J];安徽电子信息职业技术学院学报;2003年02期
胡龙军;陈一波;陶吉利;;[J];安徽电子信息职业技术学院学报;2009年06期
沈亚斌;赵涛;陈桂;;[J];安徽电子信息职业技术学院学报;2011年06期
陈华友,吴涛,许义生;[J];安徽大学学报(自然科学版);1999年04期
孙静静;;[J];安徽大学学报(自然科学版);2010年01期
谭晓慧;[J];安徽地质;1996年04期
中国重要会议论文全文数据库
荆浩;赵希男;;[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
李俊丽;张光辉;祝晓红;;[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
王旭光;孙衢;;[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
陈晨;陈杰;张娟;;[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
;[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
苏思贤;杨慧中;;[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年
潘海鹏;冯孝燕;苏良瑶;;[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
刘长生;;[A];中国旅游评论2011[C];2011年
王荣彦;姜一峰;许英恩;;[A];2010'中国矿业科技大会论文集[C];2010年
李凌;苗鑫;袁德成;;[A];第九届全国信息获取与处理学术会议论文集Ⅰ[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库
冷欣;[D];哈尔滨工程大学;2009年
赵琪;[D];哈尔滨工程大学;2010年
文俊强;[D];中国建筑材料科学研究总院;2010年
汪木兰;[D];合肥工业大学;2010年
罗石;[D];江苏大学;2010年
曲建军;[D];北京交通大学;2011年
任家福;[D];电子科技大学;2010年
滕跃;[D];武汉大学;2010年
沈路;[D];浙江大学;2010年
杨建强;[D];国防科学技术大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库
熊洋;[D];华中农业大学;2010年
张蛟龙;[D];河南理工大学;2010年
徐旭;[D];南昌航空大学;2010年
杜武青;[D];南昌航空大学;2010年
苗晋玲;[D];南昌航空大学;2010年
岳光亮;[D];山东科技大学;2010年
李保勇;[D];山东科技大学;2010年
于振涛;[D];山东科技大学;2010年
刘鲁艳;[D];山东科技大学;2010年
张永宾;[D];中南林业科技大学;2009年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库
曹占伦;吴小洪;姜永军;林晓新;;[J];半导体技术;2008年03期
朱华征,范大鹏,庞新良;[J];兵工自动化;2004年01期
赵国峰;樊卫华;陈庆伟;胡维礼;;[J];兵工学报;2006年06期
路周才;[J];宝鸡文理学院学报(自然科学版);1995年01期
陈传硕，田丽华;[J];长春邮电学院学报;1994年01期
范茂彦,张丽芳;[J];传感器技术;2004年11期
李继文;[J];传感器世界;1997年01期
苗浩,韩焱;[J];测试技术学报;2002年04期
顾建平,夏春燕;[J];常州工学院学报;2000年04期
职燕;蒋存波;徐健;吕鑫;李耀奇;;[J];电测与仪表;2006年04期
中国重要会议论文全文数据库
王雁;张迎滨;;[A];2008年电子机械与微波结构工艺学术会议论文集[C];2008年
邹云飞;刘金琨;王宗学;;[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
中国博士学位论文全文数据库
杜文吉;[D];西安电子科技大学;1999年
陈娟;[D];中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;2001年
金光;[D];中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;2001年
王连明;[D];中国科学院研究生院（长春光学精密机械与物理研究所）;2002年
翟百臣;[D];中国科学院研究生院（长春光学精密机械与物理研究所）;2005年
周长义;[D];中国科学院研究生院（长春光学精密机械与物理研究所）;2005年
赵国峰;[D];南京理工大学;2005年
夏风林;[D];江南大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库
姚琳琳;[D];辽宁工程技术大学;2009年
仇正周;[D];江南大学;2010年
邹佳宝;[D];西安电子科技大学;2011年
刘伯扬;[D];南京航空航天大学;2010年
秦文;[D];江南大学;2012年
殷明跃;[D];江南大学;2012年
韩乾国;[D];电子科技大学;2000年
孙志英;[D];华北电力大学;2001年
闫砺锋;[D];四川大学;2001年
贺小蓉;[D];南京航空航天大学;2002年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库
魏光宇;徐熙平;徐晓丹;汤思佳;;[J];长春理工大学学报(自然科学版);2010年02期
王海;李洪奎;刘晓东;;[J];中国工程机械学报;2008年04期
陈珠秀;孙宁;刘博良;;[J];装备制造技术;2012年10期
李庆涛;徐德;刘云;汪建华;;[J];制造业自动化;2007年06期
吴艳敏;关英姿;邓玮;;[J];机电工程技术;2008年09期
纪小辉;刘楠;;[J];科技信息;2012年30期
赵鹏兵;史耀耀;李小彪;;[J];计算机集成制造系统;2013年06期
薛玉磊;韩存武;朱勇;梁侃;;[J];微计算机信息;2010年26期
吴艳敏;关英姿;王福生;王增发;;[J];现代电子技术;2008年19期
陈涛;张文翰;马澍田;;[J];现代电子技术;2011年05期
中国博士学位论文全文数据库
庞新良;[D];国防科学技术大学;2007年
苏拾;[D];长春理工大学;2012年
官伯林;[D];西安电子科技大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库
张志富;[D];哈尔滨工程大学;2010年
崔栋良;[D];哈尔滨工程大学;2010年
常放;[D];电子科技大学;2011年
柳春青;[D];中北大学;2011年
庄立斌;[D];复旦大学;2011年
许磊磊;[D];南京邮电大学;2011年
魏韶辉;[D];长春理工大学;2011年
王俣;[D];长春理工大学;2011年
石博程;[D];长春理工大学;2011年
唐加胜;[D];西南交通大学;2011年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库
杨延西,任海鹏,刘丁;[J];电气传动;2000年06期
程钧,李信之;[J];电子机械工程;1996年04期
袁南儿;[J];工业仪表与自动化装置;1998年06期
范永,谭民;[J];机器人;1999年01期
李耀勇,郑南宁;[J];计算机学报;1998年S1期
樊留群,罗建军,姜迪刚,李建良;[J];机械与电子;1997年02期
陈翰馥,郭雷;[J];科学通报;1998年01期
蔡自兴;[J];控制理论与应用;1998年01期
李少远,席裕庚,陈增强,袁著祉;[J];控制与决策;2000年01期
曹建福,韩崇昭;[J];控制与决策;1998年03期
【相似文献】
中国期刊全文数据库
刘华;袁先垚;王友林;马明明;;[J];山东理工大学学报(自然科学版);2008年01期
张晓朋;夏田;蒋新萍;;[J];起重运输机械;2009年02期
袁晓明;;[J];组合机床与自动化加工技术;2006年05期
黄政艳;戴建树;;[J];材料开发与应用;2009年05期
张俊芳;;[J];组合机床与自动化加工技术;2006年08期
孙福珍;左洪福;;[J];电机与控制应用;2007年06期
祁阳;;[J];机械工程师;2011年05期
吴道虎;吴宜滨;;[J];国内外机电一体化技术;1999年05期
王茂,黄丽莲;[J];哈尔滨工业大学学报;2003年12期
覃华强;梦艳玫;;[J];机床电器;2007年05期
中国重要会议论文全文数据库
章俊杰;;[A];第八届全国空气弹性学术交流会会议论文集[C];2003年
孙浩;贺忠江;韩业伟;;[A];中国仪器仪表学会第十二届青年学术会议论文集[C];2010年
章俊杰;;[A];第八届全国空气弹性学术交流会会议论文集[C];2003年
潘伟维;刘康;杨大志;;[A];全国先进制造技术高层论坛暨第十届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];2011年
王挺;姚辰;李小凡;白海城;;[A];第三届全国虚拟仪器大会论文集[C];2008年
张连山;吴忻生;袁鹏;胡兴刚;;[A];2008年中国高校通信类院系学术研讨会论文集（上册）[C];2009年
杨占峰;简献忠;姚琴;陈金山;程良鸿;;[A];2008中国仪器仪表与测控技术进展大会论文集（Ⅲ）[C];2008年
陈辉;王振龙;郭艳玲;;[A];第三届十省区市机械工程学会科技论坛暨黑龙江省机械工程学会2007年年会论文（摘要）集[C];2007年
刘泽强;王栋;王光明;;[A];第四届长三角科技论坛航空航天与长三角经济发展分论坛暨第三届全国航空维修技术学术年会论文集[C];2007年
刘升鹏;叶桦;王丹;;[A];2009年中国智能自动化会议论文集（第一分册）[C];2009年
中国重要报纸全文数据库
;[N];中国航天报;2010年
胡启林;[N];中国工业报;2008年
华平;[N];华夏酒报;2009年
闻瞻;[N];中国航天报;2001年
杨明 方芸;[N];中国航天报;2009年
夏凌;[N];电子报;2007年
孙丽嘉;[N];中国电子报;2008年
曾海萍;[N];电子报;2005年
付杰;[N];电子报;2006年
张黎;[N];中国包装报;2007年
中国博士学位论文全文数据库
郑洪波;[D];广东工业大学;2012年
刘成;[D];武汉理工大学;2002年
刘凯;[D];南京航空航天大学;2007年
王少威;[D];华中科技大学;2012年
肖本贤;[D];合肥工业大学;2004年
陈军;[D];武汉理工大学;2003年
陈娟;[D];中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;2001年
李杏华;[D];天津大学;2003年
李翔龙;[D];四川大学;2003年
李洁;[D];中国科学院研究生院（长春光学精密机械与物理研究所）;2004年
中国硕士学位论文全文数据库
刘洪泳;[D];南京航空航天大学;2004年
孙永奎;[D];电子科技大学;2004年
高盛涛;[D];中国科学院电工研究所;2001年
朱新勃;[D];西北工业大学;2003年
余成文;[D];西北工业大学;2004年
杨丽珍;[D];大连理工大学;2002年
侯跃谦;[D];长春理工大学;2004年
何高清;[D];合肥工业大学;2004年
陈德妙;[D];湖南大学;2005年
徐志刚;[D];河北工业大学;2006年
&快捷付款方式
&订购知网充值卡
400-819-9993
《中国学术期刊（光盘版）》电子杂志社有限公司
地址：北京清华大学 84-48信箱 知识超市公司
出版物经营许可证 新出发京批字第直0595号
同方知网数字出版技术股份有限公司
订购热线：400-819-82499
在线咨询：
传真：010-
京公网安备74号