扫扫二维码，随身浏览文档
手机或平板扫扫即可继续访问
基于改进模拟退火的多星任务规划方法
举报该文档为侵权文档。
举报该文档含有违规或不良信息。
反馈该文档无法正常浏览。
举报该文档为重复文档。
推荐理由：
将文档分享至：
分享完整地址
文档地址：
粘贴到BBS或博客
flash地址：
支持嵌入FLASH地址的网站使用
html代码：
&embed src='/DocinViewer-4.swf' width='100%' height='600' type=application/x-shockwave-flash ALLOWFULLSCREEN='true' ALLOWSCRIPTACCESS='always'&&/embed&
450px*300px480px*400px650px*490px
支持嵌入HTML代码的网站使用
您的内容已经提交成功
您所提交的内容需要审核后才能发布，请您等待！
3秒自动关闭窗口水下机器人任务规划方法研究--《哈尔滨工程大学》2009年硕士论文
水下机器人任务规划方法研究
【摘要】：
水下机器人能在复杂的、不确定的环境下完成特定的任务,必须规划出一个有效的任务序列,这对完成任务是必不可缺的。机器人任务规划是一个重要环节,在一定程度上标志着机器人的智能水平,也是提高机器人智能水平的关键技术。本文中以智能水下机器人为研究背景,对大范围海洋环境下机器人的任务规划技术进行了系统深入的研究:
首先明确了水下机器人的任务规划定义:AUV根据预先下达的使命文本,结合海区海图、水文信息、特殊障碍物信息、目标信息以及自身状态,进行任务分解,生成下一层控制所需的特定任务序列。
水下机器人的良好体系结构是系统高效和合理工作的基础,决定着系统的整体行为和整体性能,而任务规划系统是这个机构的一部分。设计一个适合AUV工作环境特点和任务要求的分层体系体系结构是十分重要的。
在AUV任务规划方面,分别采用了基于层次任务网的规划方法和基于有限状态机规划方法。其中,基于层次任务网的规划方法是通过分解任务和解决冲突来进行的。基于有限状态机的方法对机器人的状态进行了划分,将作业中的各种状态及其变化响应映射到系统中,从而实时地进行任务规划。
AUV的任务执行时,是通过任务规划层来协调低层行为的执行,或是采用行为竞争的机制,或是采用行为融合的方法。行为协调机制的研究对提高AUV的任务规划能力及智能水平都有重要意义。本文设计了两种行为协调的方法:固定优先级仲裁方法及基于激活度行为融合方法。最后,在OpenGL和Visual C++6.0结合环境中,给出了相应的仿真结果验证了方案的可行性。
【关键词】：
【学位授予单位】：哈尔滨工程大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2009【分类号】：TP242【目录】：
Abstract6-9
第1章 绪论9-16
1.1 引言9-10
1.2 概念定义10-13
1.3 研究目的和意义13-14
1.4 本文研究内容14-16
第2章 AUV体系结构研究16-28
2.1 目前几种规划系统介绍16-21
2.1.1 传统的规划系统16-18
2.1.2 反应式规划系统18-19
2.1.3 混合式规划系统19-21
2.2 面向任务的体系结构设计21-27
2.2.1 规划系统的设计准则21-22
2.2.2 AUV的体系结构模型22-24
2.2.3 体系结构的软件功能模块介绍24-26
2.2.4 任务规划层的基本结构26-27
2.3 本章小结27-28
第3章 AUV任务规划研究28-48
3.1 任务陈述29
3.2 基于HTN规划的AUV任务规划29-38
3.2.1 基于HTN规划的概述30-31
3.2.2 基于HTN规划的形式定义及规划过程31-33
3.2.3 基于HTN规划方法的一个实例33-34
3.2.4 基于HTN规划方法的改进及实现34-38
3.3 基于有限状态机的AUV任务规划38-47
3.3.1 有限状态机简介39-40
3.3.2 基于有限状态机的任务规划方法40-43
3.3.3 基于有限状态机的AUV任务规划方法的改进43-47
3.4 本章小结47-48
第4章 AUV的行为协调控制研究48-70
4.1 AUV的基本行为集介绍49-50
4.2 AUV的行为协调方法研究50-51
4.3 AUV基于固定优先级仲裁方法的实现51-58
4.3.1 行为优先级的分配52-54
4.3.2 行为仲裁时间的确定54-55
4.3.3 固定优先级仲裁方法的具体实现55-58
4.4 AUV基于激活度的行为融合方法介绍58-62
4.5 两种方法的实验仿真结果62-69
4.5.1 到达目标点行为的实现63
4.5.2 避障行为的实现63-67
4.5.3 两种方法的实验仿真比较67-69
4.6 本章小结69-70
第5章 实验仿真及结果分析70-83
5.1 仿真环境的构建70-71
5.2 仿真实现及结果分析71-81
5.2.1 三维视景环境建模71-72
5.2.2 AUV运动情况仿真72-77
5.2.3 AUV的多个行为仲裁机制的仿真77-81
5.3 本章小结81-83
参考文献85-89
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果89-90
欢迎：、、)
支持CAJ、PDF文件格式
【相似文献】
中国重要会议论文全文数据库
魏晨曦;;[A];第二十四届全国空间探测学术交流会论文摘要集[C];2011年
刘玉荣;王红飞;阎镇;周冰;张景发;;[A];中国空间科学学会第七次学术年会会议手册及文集[C];2009年
陈克伟;程思微;王炎娟;张辉;;[A];2008年全国开放式分布与并行计算机学术会议论文集(下册)[C];2008年
陈磊勇;陈英武;姚锋;;[A];2007通信理论与技术新发展——第十二届全国青年通信学术会议论文集（下册）[C];2007年
刘良;毕义明;杨萍;;[A];'2008系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2008年
任敏;胡红娟;沈林成;;[A];2007系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2007年
张广军;赵占龙;权东;柳少军;;[A];中国系统仿真学会第五次全国会员代表大会暨2006年全国学术年会论文集[C];2006年
肖金城;李英成;杨江江;廖明;雒燕飞;;[A];第十三届中国科协年会第12分会场-测绘服务灾害与应急管理学术研讨会论文集[C];2011年
中国重要报纸全文数据库
高春翔;[N];中国国防报;2003年
周信炎　李安利;[N];中国测绘报;2011年
中国博士学位论文全文数据库
刘新艳;[D];哈尔滨工业大学;2010年
刘新艳;[D];哈尔滨工业大学;2010年
叶媛媛;[D];国防科学技术大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库
雷霖;[D];国防科学技术大学;2007年
史长亭;[D];哈尔滨工程大学;2006年
蔡杨炜;[D];南京林业大学;2008年
钟翔超;[D];南京理工大学;2008年
孙汉昌;[D];国防科学技术大学;2005年
高恒振;[D];国防科学技术大学;2006年
朱旭光;[D];哈尔滨工程大学;2008年
姜荣凯;[D];南京航空航天大学;2008年
施蓉花;[D];南京航空航天大学;2008年
刘新宇;[D];武汉大学;2004年
&快捷付款方式
&订购知网充值卡
400-819-9993
《中国学术期刊（光盘版）》电子杂志社有限公司
地址：北京清华大学 84-48信箱 知识超市公司
出版物经营许可证 新出发京批字第直0595号
同方知网数字出版技术股份有限公司
订购热线：400-819-82499
在线咨询：
传真：010-
京公网安备74号　　推荐期刊投稿
&&&免费论文
&&&收费论文
&&&浏览历史【论文】基于遗传算法和分层任务网络的战术任务规划方法_百度文库
两大类热门资源免费畅读
续费一年阅读会员，立省24元！
中国最大最早的专业内容网站00.0浏览总量总评分
评价文档：
&购买后可评价
5页¥2.004页¥2.005页¥2.002页¥3.002页¥3.00 4页¥2.004页¥2.009页¥2.006页¥2.005页¥2.00
您可以上传图片描述问题
联系电话：
请填写真实有效的信息，以便工作人员联系您，我们为您严格保密。
基于遗传算法和分层任务网络的战术任务规划方法针​对​给​定​约​束​条​件​下​作​战​任​务​最​优​战​术​动​作​序​列​规​划​问​题​,​提​出​一​种​将​分​层​任​务​网​络​(​h​i​e​r​a​r​c​h​i​c​a​l​ ​t​a​s​k​n​e​t​w​o​r​k​,​H​T​N​)​与​遗​传​算​法​(​g​e​n​e​t​i​c​ ​a​l​g​o​r​i​t​h​m​s​,​G​A​)​相​结​合​的​H​T​N​_​G​A​战​术​任​务​规​划​算​法​。​采​用​定​性​与​定​量​相​结​合​的​方​法​,​基​于​分​层​任​务​网​络​对​战​术​知​识​进​行​建​模​,​基​于​遗​传​算​法​对​战​术​生​成​过​程​进​行​优​化​。​分​析​了​H​T​N​_​G​A​战​术​规​划​算​法​的​可​行​性​、​完​备​性​。​实​现​了​基​于​S​E​A​D​任​务​的​无​人​作​战​飞​机​(​u​n​i​n​h
试读已结束，如果需要继续阅读或下载，敬请购买
把文档贴到Blog、BBS或个人站等：
普通尺寸(450*500pix)
较大尺寸(630*500pix)
你可能喜欢
同期刊文献