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五轴注塑机机械手控制系统测试.pdf70页
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西安电子科技大学 学位论文独创性（或创新性）声明 秉承学校严谨的学风和优良的科学道德，本人声明所呈交的论文是我个人在
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结合学位论文研究课题再攥写的文章一律署名单位为西安电子科技大学。 本人签名： 日期： 导师签名： 日期： 摘要 近年来，随着注塑工业的迅猛发展，注塑机机械手成为现代塑料产品制造业
中的主要自动化设备之一，对注塑机机械手的研究及测试极具应用价值。 本文以五轴注塑机机械手为研究对象，着重于控制系统测试方法的研讨。首
先，介绍了常用测试标准及测试方法，明确了系统测试的理论基础；其次，对控
制系统的组成以及功能、性能的要求进行了介绍。最后，根据工业机器人产品验
收实施规范JB/T
等标准，结合系统组成及主要功能要求，制
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陕西省神木县民生慈善基金会：查看更多信息，点击以上蓝色字关注我【中国演艺科技网讯】9月4日晚，享誉伦敦西区和美国纽约百老汇的英国国宝级舞台剧《战马》中文版正式亮相中国国家话剧院。今天起至11月1日期间，《战马》中文版将在北京演出50场，拉开首轮为期五年的亚洲巡演帷幕。《战马》剧照为了让大家更加清楚地了解到《战马》中文版的精细制作过程，中国演艺科技网记者特别采访了《战马》中文版技术总监马昕、王璞，绘图员（draft person）曹楠，就其制作过程中的技术问题一一揭开答案。《战马》中文版全部以英国标准制作，其控偶技术、舞台技术和服装造型全部从英国“原装进口”。按照版权协议，中文版《战马》中的所有设备，甚至一只音箱、一只灯泡，都要与原版一模一样。然而，舞台上看似相同的设备艺术效果，却有着不同的心血投入。技术总监王璞告诉记者，单单从运景来说，英国用了10车的舞台设备，而中文版却因为剧场条件的问题，需要多出来1～2车的备用件来满足原版的要求。而将来在上海文化广场巡演时，运景需要从地下入口进去，标准12.5米的车根本进不去，需要改成9.6米的车，这样就成了18～20车的舞台设备，需要耗费更多的劳力。从这一点上来说，中文版的难度要大于英国原版。侧舞台陈列的设备事实上，虽然剧组经过各方努力，置办了与原版《战马》相同的设备，但由于现阶段中国剧场技术指标设置和硬件配置的不合理，很多设备并不能够直接使用。如，在原版《战马》中，剧场舞台台口两侧需要吊挂两组大约1吨重的线阵列音箱，而国家话剧院剧场台口吊点的承重只有250千克，地面的承重也只有500千克。为此，技术团队不得不设计出了一个“音响塔”，先用近8米高的支架把音箱高高举到空中，再在塔的底端支出两段支架，把原本压在1平方米地面上的力分解到2平方米至3平方米上，才解决了地面承重不足的问题。类似的问题其实特别多。在欧美国家的剧场，二楼观众席挑沿的挑台灯几乎是所有剧场的标配，观众厅四周设有吊点或者沿着侧墙有吊杆，舞台地板上可以钉钉子等，然而我国的剧场却不具备这些基本的设施。设有重重机关的舞台地板因此，技术团队只能想尽一切办法去满足需求，设计了“音响塔”； 在二楼前区增加了灯杆，上面挂满了演出需要的灯具；假台口增加了限高，原本剧场的假台口只能升到9米，现在改造到将近12米；耳光的结构和位置也做了相应的调整；地板结构也做了改造，因为国内剧场不允许直接在地板上钉钉子，于是《战马》的舞台加铺了五层地板，每一块地板背面的结构都不一样，需要按照图纸一块一块拼接起来。这样的地板不仅非常有弹性，对演员有很好的保护作用，而且马蹄在上面发出的声音会非常好听和逼真。这部戏的灯光、音响、多媒体等没有使用剧场原来的设备，王璞发现，选择国家话剧院这个剧场实际上就是选择了一个声场和承重足够的空房子；把国家话剧院的舞台按《战马》的标准更改后，几乎是重建了一座剧场。今天的正式演出之前，剧组在国家话剧院进行了好几次舞台演练装台，每次拆装都要找问题，这同时也是为了巡演中的其他剧场，因为《战马》巡演实际上就是是剧组搬着自己的剧场到处演出。总之，从英文到中文，《战马》完成的是创造而非复制，不变的唯有技术。就像王璞所说：“技术这件事情，并不是说照搬过来就能说明问题的，你一定要知道他的缘由。而《战马》就像一面镜子，照见的是中国剧场设计的所有问题。好在，从此之后我们有了符合国际标准的剧场。”《战马》中文版的所有英方技术人员都来自原版《战马》的制作团队，每个岗位都有技术对接，做到每一个细节都尽可能保证质量。为了达到英方对于演出的要求，《战马》技术团队的运营采用了双制作经理、双运营总监的模式，国家话剧院负责道具、服装、置景、演员等，另外专门招聘了一支参与过北京奥运会开闭幕式制作的团队，负责灯光、音响、视频等。这些后台技术人员经过了14个月时间的专业培训，是《战马》成功上演的有力保障。技术总监马昕说：“我在国内干了多年的大型活动，像奥运会、世博会、国庆这些活动都做过，但《战马》的复杂程度和要求的精细程度远远超过了这些。别看这只是一个剧场演出，但它达到的水准之高，不光是音响、灯光、吊装方面，即便很多小的细节，都是我们以前没有考虑到的，甚至是闻所未闻的。”《战马》中文版在管理上极为注重安全规范。据了解，英国国家剧院对安全提出了很高的要求，包括安全帽、安全带的使用和佩戴，所有的遮挡，工具的使用等，每一个操作细节都非常详细。现场有一本厚达72页的《健康安全评估手册》，细节充分、规章严明，连化妆品对演员的皮肤伤害都被定了等级。记者在现场看到了一套很专业的舞台监督机柜，设置了4监控显示屏，分别监控舞台上和后台的情况。舞台监督在侧台根据舞台上的情况叫所有部门的CUE，提示灯光、舞美、置景分别该干什么。各个部门都有各自的内通系统。在排练合成期间，英方的主要创作人员，包括导演、助理导演、动作导演、所有的设计助理、灯光师、音响师等都来到现场，在排练期间有独立的一套内通系统，点对点地通知到他所要通知的工种，而不是拿着话筒通知全场。他们独立的内通系统与舞台监督的内通系统相关联，在必要时相互联络。舞台监督控制柜值得一提的是，《战马》中文版团队中有一个全新的岗位——绘图员（Draft Person）。其职责主要是经过前期考察场馆、测量准确数据，把各工种在现场将会出现的问题汇总整合，确定整个场馆中所有设备的位置，然后给灯光、音响、道具、置景等每个部门提供需要安装使用的一套图纸，进而在现场准确地执行下去。在前期考察场地的时候，曹楠遇到了很多不一样的挑战，都是来自不太完善的剧院设施，这也是因为剧场的设计没有真正地从功能点出发。再加上英方完全尊重设计理念，所有改动都要向设计师汇报。所以，责任与沟通非常重要，她所要做的就是帮助大家搜索有没有问题，然后再沟通协调怎么解决问题。曹楠认为，自己这个职位就是帮助各个部门发现问题、解决问题。因为每一个单一部门并不能发现跟别的部门有冲突的地方，同时这些问题并不是这个部门能解决的。“绘图员的设置解决了现场的安装冲突或者是技术的难点，这样最起码能保证专业设计师期望的艺术效果不会在现场打折扣。因此，重要的不是这一套图，而是制作图纸的过程。”《战马》中文版设计总监马昕是国内著名的音响师。说到《战马》的音响设计，他站在专业的角度娓娓道来。他强调，《战马》的声音设计理念是要让观众听到的声音都来自舞台上的演员，听清楚演员说什么的同时还要尽量听不出来现场有扩声，同时还要兼顾战争场面的宏大气势。基于对真实自然的声音的追求，音响系统做了很多特别细致的设计。首先，舞台两侧音箱塔是根据英方的图纸进一步改装设计，包括三部分：最上面和最下面部分是d&B ci7，演出中只播放音乐，中间的部分是Meyer Sound melody音箱，演出时只进行人声的扩声。同时，上面两部分的音箱声场覆盖角度可以变化，垂直角度±15度可调、水平角度±15度可调，使得二楼观众席的听感得到了很大的改善。舞台表演区后方支了一只音箱，把所有舞台表演中扩人声的音箱的声音都延时到那个位置，让直达声和扩声同步到达观众，充分利用直达声的能量来定位；舞台后方左右两侧也吊挂了两只音箱，所有音乐部分的声音全部做了延时，延到舞台上的音箱。所以，不管观众从哪个角度看演出，听到的声音都是从舞台上发出来的。音箱塔其次，为保证剧院里不同区域观众能感受同样的音响效果，观众席两侧加设了音箱对特定区域补声，包括二楼观众席的位置也安装了两只补声音箱。但是，补声音箱的设置并不是为了使声音很大，而是为了清晰度，声音的定位一定还是在舞台上。由于剧中有很多战争场面，所以需要特殊的战火音效，在舞台底下还藏了两个双18英寸的大超低音箱来表现特殊音效。另外，《战马》的声音效果还做了环绕声设计，一层观众席设置了6只环绕声音箱，二层观众席设置了4只环绕声音箱；因为没有吊点或者安装的杆，环绕声音箱的设置还特别定制了音箱架子，支在观众席的四周。还有，调音台选用了Digico SD7，其内部编程已经很成熟，只是因为中文版在台词和音乐上的差别做了一些细微的改动。音响控制台声音的拾取方面，这部戏要求话筒的灵敏度不要太高，声音开得不要太大。演员用的都是Sennheiser的无线腰包，搭配从dpa厂家定制专门的4061型号话筒，直接与森海塞尔的无线腰包对接，不要中间的接头，避免了表演过程中接头损坏引起的问题。同时，佩戴话筒要求完全看不出来，所以专门重新购置了细一些的话筒线，易于隐藏。演出中演员大约40人，用到了40个无线腰包。无线管理软件可以实现在界面上看到话筒的工作程度，及时发现有问题并进行更换。《战马》的舞台上只有1块18米长的投影幕，并采用了3台叠加的超高流明投影仪。看似简单，但是视觉效果的呈现达到极致。投影幕的背后全部覆盖了吸音棉，保证演出达到最好的视听效果。舞台布景以及灯光音响设备都是原装进口的，并严格按照英国国家剧院的标准在全球寻找匹配的设备。其中300多只全新的灯具全部按照标准订购。曾让中方制作人抓狂的是英方制作团队要求用的两三种特质灯在全世界已经停产很多年，而且从未进过中国。最终，中国团队费尽千辛万苦终于在英国找到了这款绝版灯具，只为保证和原版演出完全一样的高水准。舞台搭建中的投影幕灯光技术团队工作台不同灯光效果下的战马技术总监马昕还指出，在设备和技术方面，这部戏并没有很多新的、高科技的运用，但是，这些看似简单的设备特别适用于这部戏，而且制作团队的运行井然有序，设计思路也别出心裁，整个英国戏剧制作的技术体系值得我们去深入挖掘并借鉴学习。马偶“乔伊”重120磅（约54.4千克），由14个人手工制成，马偶的操控由三个演员配合完成。《战马》是马偶演员和角色演员的完美结合，舞台上，马偶演员就是“马”，他们经过一年多的高强度训练，已经可以像马一样思考和行动。庞大的道具——木偶马在原版《战马》中，舞台上使用的枪支武器都是一战当中真实参战的文物。但在中国，由于不能使用真实枪支，为了保证演出的完美效果，中方装置团队变身发明家，在没有先例、仿真要求高的情况下制作出了声音完全能够以假乱真的枪支道具。而且为了保护开枪演员的耳膜不受枪声损伤，还为演员配备专门的耳塞和药水。《战马》的服装化装区域令人叹为观止。剧中2000多件服装全部按照一战英国军队的军装要求定制。一个角色从头到脚，衬衣、裤子、靴子、花纹、面料，所有服装和配件全部都要原汁原味还原一战时期的面料和风格，连行军的行囊重量都要求和一战时士兵的行囊重量相当，甚至连衣服上的泥点子都极为讲究。由于剧中大部分士兵和军官的军衔和职位会随着时间有所变化，因此这些演员穿的军装上的军衔必须定时更换，而每次换装时间最多不能超过40秒。服装陈列柜……《战马》中文版的舞台、灯光、多媒体、音响、服装和表演结合后的效果令人震撼。坐在中国国家话剧院的剧场，就如同置身百老汇和伦敦西区的剧场，从舞台呈现效果看，舞台剧《战马》中文版无疑创造了中国舞台上前所未有的观剧体验。值得讲述的细节还有很多，小编在这里来不及一一道来。《战马》中文版更为详尽的赏析将会刊登在《演艺科技》杂志第9期，请大家继续关注。心听觉艺术工作室(InmindStudio)　
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导演的话：历经了几次“磨难”，我们的中英文剧目片段精选终于ending 了。看片、选片、剪辑的过程中，排练、为了适应不同的剧场环境我们今年创作了2个完全不同气场的《面朝大海》。相对小剧场零距离的观演氛围，大剧场主要靠精神上的奢侈是最大的奢侈（下篇）“心听觉”艺术总监／屈轶《八月十五夜玩月》（唐）刘禹锡　　天将今夜月，一遍洗“君子之交，其淡如水。执象而求，咫尺千里。问余何适，廓尔忘言。华枝春满，天心月圆。”感恩历时5个月演出与全国各地遇见的所有观众朋友，你们以纯美的歌声、热情的浪诗声、激情的掌声、初心般的呼唤“诗性向光，人心向善”，对天地宇宙昭示：这是人类无上之爱对大光明的颂赞。第一期：灵魂的告白——舞蹈之外的肢体表达对舞蹈的情节由来已久。也许是出于从小对现代舞的迷恋，也许是导演过大舞序：跨过边界之河，来到莲花盛开的彼岸。人类世界的界限在宇宙洪荒中显得那么渺小而荒诞。心灵的藩篱曾经那么的坚固“山顶上，鸟儿鸣，风儿轻，神明近，山顶上，喧嚣远，随云舞，自在心”。
——主题歌《山顶上》请对舞台保有敬畏，如同敬畏我们唯一的一次生命。好了，今夜一切就绪海的那边，风清云淡，海面之上，你与我同在，海的那边，云的那边，天开云破，光明主宰。这一刻，我亲爱的观众，我只想对你们说：你们为爱与和平牵手祈福的样子，我会用一生来铭记。感恩母亲把我带到这个苦难的世界，感恩所有我爱的和爱我的人，这爱让我痛不欲生，成就了我最终的坚忍、坚持、承受、接纳、放下。2015年国家艺术基金资助项目纪念诗人海子逝世27周年诗歌剧场《面朝大海》诗性向光，人心向善。山顶上
鸟儿鸣，风儿轻
那是一夜我们祈祷的话
那是清晨我们沐浴的香
那是谷仓满进后的舞蹈
那是大地脚踩黄昏的歌这是该剧的初衷，我们以诗歌语言本身与全人类、宇宙、天地对话，还生命本来的颜色，回归灵魂初始的纯净。正如诗人海子一生寻求对话、交流——对话，是人类最美好的姿势。愿天地有爱，人间情长，愿我们保持心的觉着与平等，笑对聚散无常，张开双臂拥抱新的人生旅程。剧散场了。剧组的庆功宴也散场了。而缘分没有散，遇到过的彼此成为珍贵的经历，那些动人瞬间凝固成永恒，照片里一个个笑得灿烂的我们被快门定格，成为彼此生命中最弥足珍贵的“礼物”。演出介绍2015年国家艺术基金资助项目纪念诗人海子逝世27周年诗歌剧场《面朝大海》 编剧：屈轶导演：屈轶舞美看完舞台剧《面朝大海》在上海人民大舞台的首场演出，竟然一时无语。这个剧足以使我用一年的时间来回味！导演的话：
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