后使用快捷导航没有帐号？
&&此帖已结(0)
最后登录在线时间16小时0分注册时间阅读权限30精华1积分201帖子本月在线0小时0分
中级技术员, 积分 201, 距离下一级还需 99 积分
积分201帖子本月在线0小时0分
专家等级: 结帖率:0%
附件: 你需要才可以下载或查看附件。没有帐号？
最后登录在线时间225小时0分注册时间阅读权限70精华0积分538帖子本月在线0小时0分
高级技术员, 积分 538, 距离下一级还需 462 积分
积分538帖子本月在线0小时0分
专家等级: 结帖率:100%
来晚了。。。
附件: 你需要才可以下载或查看附件。没有帐号？
最后登录在线时间2065小时10分注册时间阅读权限100精华2积分31670帖子本月在线8小时15分
积分31670帖子本月在线8小时15分
专家等级: 结帖率:97%
附件: 你需要才可以下载或查看附件。没有帐号？
想，壮志凌云
干，脚踏实地
羽凡的工作室/?spm=0.0.0.0.PEhKGc
最后登录在线时间596小时40分注册时间阅读权限90精华0积分5985帖子本月在线7小时0分
高级工程师, 积分 5985, 距离下一级还需 2015 积分
积分5985帖子本月在线7小时0分
专家等级: 结帖率:21%
玩捉迷藏游戏！！！
大秦正声电子之家
http://yang96381.
125度高温8Gbyte大容量多通道模拟信号采集板
C8051F,STM32,STM8S,DSP,USB,RFID,RF,IR,CAN
C8051F,STM8S,STM32F系列m0,m3,m4专用编程器
RFID读卡器，写卡器，无线遥
最后登录在线时间747小时45分注册时间阅读权限90精华0积分3362帖子本月在线8小时0分
中级工程师, 积分 3362, 距离下一级还需 1638 积分
积分3362帖子本月在线8小时0分
专家等级: 结帖率:94%
谁然来晚了&&还是要参加
附件: 你需要才可以下载或查看附件。没有帐号？
读书喝茶，不争朝夕
最后登录在线时间424小时0分注册时间阅读权限90精华1积分5382帖子本月在线5小时15分
高级工程师, 积分 5382, 距离下一级还需 2618 积分
积分5382帖子本月在线5小时15分
专家等级: 结帖率:100%
附件: 你需要才可以下载或查看附件。没有帐号？
如果你能看到我的世界里那些渐渐消逝的美好，你就能体会到现在所拥有的幸福。
最后登录在线时间152小时45分注册时间阅读权限70精华0积分871帖子本月在线0小时15分
高级技术员, 积分 871, 距离下一级还需 129 积分
积分871帖子本月在线0小时15分
专家等级: 结帖率:100%
附件: 你需要才可以下载或查看附件。没有帐号？
最后登录在线时间1198小时15分注册时间阅读权限100精华0积分3685帖子本月在线13小时30分
积分3685帖子本月在线13小时30分
专家等级: 结帖率:100%
附件: 你需要才可以下载或查看附件。没有帐号？
人有的时候真是奇怪，选择了会后悔，放弃了会遗憾，完美只能是一种理想，不是一种存在。
最后登录在线时间351小时15分注册时间阅读权限90精华0积分1972帖子本月在线1小时30分
助理工程师, 积分 1972, 距离下一级还需 28 积分
积分1972帖子本月在线1小时30分
专家等级: 结帖率:50%
附件: 你需要才可以下载或查看附件。没有帐号？
最后登录在线时间622小时10分注册时间阅读权限100精华19积分6507帖子本月在线9小时45分
积分6507帖子本月在线9小时45分
专家等级: 结帖率:62%
附件: 你需要才可以下载或查看附件。没有帐号？
敬请关注：
竹密不防流水过，山高无障白云飞。
最后登录在线时间446小时15分注册时间阅读权限90精华3积分3071帖子本月在线0小时0分
中级工程师, 积分 3071, 距离下一级还需 1929 积分
积分3071帖子本月在线0小时0分
专家等级: 结帖率:100%
附件: 你需要才可以下载或查看附件。没有帐号？
支持21IC的每一个板块
最后登录在线时间262小时30分注册时间阅读权限50精华0积分466帖子本月在线0小时0分
资深技术员, 积分 466, 距离下一级还需 34 积分
积分466帖子本月在线0小时0分
专家等级: 结帖率:0%
附件: 你需要才可以下载或查看附件。没有帐号？
LED显示屏控制卡研发、设计、
最后登录在线时间60小时15分注册时间阅读权限90精华0积分4593帖子本月在线0小时0分
中级工程师, 积分 4593, 距离下一级还需 407 积分
积分4593帖子本月在线0小时0分
专家等级: 结帖率:100%
最后登录在线时间60小时15分注册时间阅读权限90精华0积分4593帖子本月在线0小时0分
中级工程师, 积分 4593, 距离下一级还需 407 积分
积分4593帖子本月在线0小时0分
专家等级: 结帖率:100%
GD32F103+MPU9150四旋翼飞行器第一步：姿态融合算法
最后登录在线时间60小时15分注册时间阅读权限90精华0积分4593帖子本月在线0小时0分
中级工程师, 积分 4593, 距离下一级还需 407 积分
积分4593帖子本月在线0小时0分
专家等级: 结帖率:100%
附件: 你需要才可以下载或查看附件。没有帐号？
最后登录在线时间60小时15分注册时间阅读权限90精华0积分4593帖子本月在线0小时0分
中级工程师, 积分 4593, 距离下一级还需 407 积分
积分4593帖子本月在线0小时0分
专家等级: 结帖率:100%
相比直升机来说，四旋翼乃至多旋翼飞行器的机械结构简单，操控灵活，飞行稳定，体积也能做的更小，当然也能更大，它将直升机复杂的机械结构设计难度转化到了电子电路和算法上面，因此四旋翼飞行器的设计更容易上手，更民众化。
四旋翼飞行器的软件核心包括两大部分：姿态融合算法和控制算法；硬件核心便是MCU和传感器。
先介绍下姿态融合算法，姿态融合说白了就是将3轴加速度、3轴角速度和3轴磁场强度融合成四元数，再将四元数转化为欧拉角，最后将欧拉角最为控制量输送到所有电机以达控制飞行器姿态的目的。欧拉角包括偏航角Yaw、俯仰角Pitch和滚动角Roll。我用的算法是Madgwick写的AHRSUpdate和IMUUpdate，简单有效，其中AHRSUpdate是融合了陀螺仪、加速度计和磁力计，而IMUUpdate只融合了陀螺仪和加速度计，就优缺点来说，IMUupdate算法只融合了加速度计和陀螺仪的数据，还需要使用互补滤波算法来融合磁力计以修正偏航角Yaw，不然飞行器会找不到北，但是这种互补滤波有个小问题，就是假如定义偏航角的范围是0-360度，那么当机头大概从北偏西1度转到北偏东364度时，机头会经过0度(360度)这个点，那么这时，yaw不会直接1-0-364这么变化，而是会被逆向积分从 1-20-180-270-364这么转一圈，这是个不好的现象，实验了半天也没有解决，而AHRSupdate很好的解决了这个问题，不过由于AHRSupdate把磁力计的数据融合进了所有欧拉角，因此当传感器受到外围强磁场干扰时，就会造成全方位失控，导致坠机，而使用IMUupdate算法，顶多飞行器会转圈而已。
传感器我用的是invensense公司的MPU9150，MPU9150芯片集成了加速度计、陀螺仪和磁力计，并且内置硬件DMP用于姿态融合，不过不好用；MCU则用是Gigadevice公司的GD32F103系列，由于我也是刚接触四旋翼飞行器，第一个目的当然是能够平稳的飞起来，暂不考虑加入其他外围设备。后续可能会考虑使用GD32F107或者GD32F2xx系列，可扩展摄像头小玩一把航拍，当然更好的是GD32F4xx系列（期盼中），自带浮点运算单元，由于我软件太菜，算法中出现大量的浮点运算导致姿态更新频率和控制频率达不到很高。
最后登录在线时间60小时15分注册时间阅读权限90精华0积分4593帖子本月在线0小时0分
中级工程师, 积分 4593, 距离下一级还需 407 积分
积分4593帖子本月在线0小时0分
专家等级: 结帖率:100%
做四轴飞行器也是为了好玩，目前我只完成了第一步：姿态融合。接下来才是更重要的，选择合适的机架、电调、电机、螺旋桨，写PID控制代码，系统整合以后还要调试各种参数，抗干扰，抗震动，最后还要加各种应用器件。在此鼓励一下自己，坚持就是胜利，慢慢磨洋工。& & 我现在软件实现的功能：算法用AHRSupdate、陀螺仪零偏校准、加速度计平滑滤波、磁力计平面校准，以后看情况可能会慢慢更新加速度计精确校准、磁力计椭球拟合校准、陀螺仪温度补偿等。第一部分：硬件1.传感器：MPU9150（INVENSENSE公司的，单芯片内集成了加速度计、陀螺仪和磁力计，并且内置DMP用于姿态融合，不过只融合了加速度计和陀螺仪，没有融合磁力计进去，具有自校准功能，价格比MPU6050贵很多，但是省PCB面积，省事，轴向重合度高。实际上就是把MPU6050和磁力计AK8975放在同一个芯片里，程序还是使用MPU6050的驱动，缺点是会偶尔丢失数据，自带的姿态融合算法的更新频率不高）；2.MCU：GD32F103CB（Gigadevice公司的，ARMcortex-M3内核，32位MCU，主频最高108Mhz，48Pin，与ST同型号的32位MCU 直接兼容，性价比更高，外接8M晶振，也可使用内部8M晶振，晶振远离传感器，避免干扰磁力计，不过当时考虑不周，这个芯片的timer太少了，以后会先采用GD32F103VCT6或者GD32F107VCT6）；3.电源芯片：TLV70233DBVR（TI的LDO，输入2-6V，输出3.3V，只需要外接2个X7R无极性陶瓷电容，价格太高）4.串口：MAX3232（方便调试）5.USB供电，输出电压5V
最后登录在线时间60小时15分注册时间阅读权限90精华0积分4593帖子本月在线0小时0分
中级工程师, 积分 4593, 距离下一级还需 407 积分
积分4593帖子本月在线0小时0分
专家等级: 结帖率:100%
6.目前机架、电调、电池、电机和螺旋桨已买好，来张图，比较大众化：
上图：图1：PCB的3D效果图，测试版，先追求调通得出姿态角，后续改版会做大的调整：
最后登录在线时间60小时15分注册时间阅读权限90精华0积分4593帖子本月在线0小时0分
中级工程师, 积分 4593, 距离下一级还需 407 积分
积分4593帖子本月在线0小时0分
专家等级: 结帖率:100%
第二部分：软件1.使用keil，uvision4.1.0，工具链：RealViewMDK-ARM Version4.12；2.驱动：官方的MPU6050驱动inv_mpu.c和inv_mpu_dmp_motion_driver.c；先看几个图，然后再说坐标轴的设定和算法部分。上图：图1：系统初始化，顺序从上到下依次是：初始化MPU、设置需要使用哪些传感器、设置陀螺仪测量范围（我设的是正负500度/s）、设置加速度计测量范围（我设的是正负4g）、配置fifo、设置采样率、装载DMP、设置陀螺仪轴向(比较重要)、使能DMP的一些玩意儿、设置DMP的FIFO、自校准陀螺仪和加速度计、开启DMP、开始姿态融合，见下图：
最后登录在线时间60小时15分注册时间阅读权限90精华0积分4593帖子本月在线0小时0分
中级工程师, 积分 4593, 距离下一级还需 407 积分
积分4593帖子本月在线0小时0分
专家等级: 结帖率:100%
图2：由四元数求出的最终姿态角，其中Yaw为航向角，表示机头偏离正北方多少度，范围-180到+180；Pitch为俯仰角，表示机头正方向与水平线的夹角，范围-90到+90；Roll为翻滚角，表示机翼与水平线的夹角，范围：-180到+180。下图为机身水平，且机头正北偏西37度左右的数据：
技术新星奖章
人才类勋章
技术高手奖章
人才类勋章
时间类勋章
涓涓之细流
发帖类勋章
荣誉元老奖章
等级类勋章
坚毅之洋流
发帖类勋章
时间类勋章
技术领袖奖章
人才类勋章
无冕之王奖章
等级类勋章
沉静之湖泊
发帖类勋章
技术奇才奖章
人才类勋章
时间类勋章
突出贡献奖章
等级类勋章
时间类勋章
甘甜之泉水
发帖类勋章
时间类勋章
希望之星奖章
等级类勋章
湍急之河流
发帖类勋章
社区建设奖章
等级类勋章
技术导师奖章
人才类勋章
时间类勋章《交易日》：寻宝兑奖密码 神马小路- 在线观看 - 乐视网
视频列表(29)
《交易日》：寻宝兑奖密码 神马小路
下载到电脑本片暂不支持下载
下载到移动
极致体验，全屏实力
转存到云盘本片暂不支持转存
把视频放进云盘随时随地尽享观看
一键转发至
收藏后可以和家人一起看《交易日》：寻宝兑奖密码 神马小路，还可以用，登录随时随地观看
发布时间& 14:43:59 |播放&|评论&
类型：标签：
内容简介：《交易日》：寻宝兑奖密码 神马小路
全明星综艺季
大家都在看
史泰龙硬汉梦之队再度升级
出轨赔了80万
宝宝陈赫背叛联盟玩暗算
押回逾百经济嫌犯
美女视频现场直播
“蚂蚁搬家”偷近20万
F1美国站落幕
网友：这是手机丢了
半夜拖至猪圈焚尸
女方主动索吻
有两套房 随身带护照
屌丝魔术师逆推少女亚瑟王
最新财经视频
乐视推荐：
京公网安备：
Copyright &
乐视网（）All rights reserved.挂牌解特码A
- 六楼茶馆
每期自动更新,如遇图片不完整,开奖日再访问。
点击图片即可访问原图