自制六足机器人——为研发下一代筹资
项目背后的故事（2月1日更新）项目已正式开始筹资经过了一段时间的预热，收到了很多朋友的反馈意见，给了我很大的帮助，首先感谢大家，也感谢点名时间的工作人员的帮助。关于筹资目标：原定计划是最少需要5万元，再加上我自己的一些积蓄，可以完成do，ob2.5&一条腿的设计和开发（包括机器零部件、传感器反馈系统和开模费用等）加上制作回报的成本费用，因此筹资目标定在10万元。关于回报：很多朋友希望回报可以是项目中展示的do，ob2.0原型机器人，但是原型机器的造价相对较高，一般市面上销售的质量较好的能支撑do，ob2.0关节活动起来的舵机价格在100元以上，一台do，ob2.0需要18个舵机,加上控制组，一台的基本造价就在2500元以上。所以，在回报上，我增加了一档可DIY&的回报——《两千元打造自己的六足机器人-图纸与入门教程》，全套资料将装在do,ob纪念版U盘（8G）邮寄给您。您可以自行采购和制作一台属于自己的六足机器人。其次，我也花了一些时间，在不影响基本功能的前提下，将舵机的型号换成“9G舵机”，这种舵机与原型机的区别在于尺寸大小，因此“9G舵机”版本的机器人将比原型整体的尺寸稍小，但是我还是坚持采购质量上乘的零部件，不希望这台机器人在支持者手中玩几次就夭折，所以一台的成本还是在1500以上。最后，我也找到了制作3D模型的朋友，将do,ob2.0制作成可以自行拼装并且关节能够活动的3D模型作为回报回馈给支持者。Do，ob2.5的成功研发需要您的支持！－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－最初的机器人介绍视频：关于我我叫董晨晨，技术宅男，是do,ob多足机器人控制系统的开发者。俺一直有个遥远的小梦想：希望得到国家支持，成立一个机器人实验室。非常兴奋的是，现在登陆了《点名时间》，良好的开端是成功的一半，使梦想更近了一步。我对登陆《点名时间》这个项目非常谨慎持重，准备了4个月，为了有更好的图形表述，我甚至期间学习了SketchUp来制作do,ob2.5的效果模型。我要做什么造一台军用蜘蛛机器人——他的名字叫do,ob2.5do,ob2.5采用六足结构，步行运动。步行是除轮式、履带式的第三种运动方式，因其不运动不依赖连续平面而独具优越性，因此，未来军事、航天领域少不了多足机器人的身影。do,ob2.5这一台具有地形计算能力的机器人，他是独一无二的，无论是算法设计还是结构设计，没有模仿欧美、日本。do,ob2.5利用非三角算法与传感器网络构建起适应力更强的运动系统，得以解决楼梯、山地等复杂地形。除了主控以外，do,ob2.5由以下主要部分组成:凑集资金用途当然，您可以用闲置物资支持这个项目，比如：AC转DC直流稳压电源（24/36/48V）示波器扭力测试仪测温枪手持电流表转速仪地牛（手动叉车）手拉葫芦0.5/0.75/1T小型铝材雕刻机微型机床:)期待您的支持，邮箱：QQ:我的承诺与回报不管项目是否成功，我都将继续开发下去，最新进展，将通过邮箱发送给您。回报：用机器人给您打一段喜欢的文字,也许能让它帮你表白，呵呵。带有”do,ob“LOGO的小巧精致钥匙优盘，8G容量，不锈钢材质，直接扣在钥匙环上，再也不怕丢失。而且可以防水，防静电，防尘，防震，具有高读写速度。《两千元打造自己的六足机器人-图纸与入门教程》①六足机器人电子版图纸：包括CAD与SketchUp&8两种格式：图纸为5张：1）小腿&2）大腿&3）躯干上层&4）躯干下层&5）舵机支架②六足机器人动力、电气选型清单。③六足机器人机械安装视频④六足机器人电气安装视频⑤六足入门教程1：三角步态⑥六足入门教程2：利用动作组控制⑦六足入门教程3：利用上位机发送动作组⑧六足入门教程4：无线控制这是一个做工很精细的模型，利用精确的两束激光在水晶内部不同位置上交汇，制造出大量微小的空洞，最后这些空洞就形成了do,ob的立体模型。规格：80mm80mm工艺：激光爆点重量：1.25KG“9G舵机”（9G是舵机事一款舵机型号，尺寸比标准舵机稍小）完整六足机器人和“标准舵机”完整六足机器人（由于耗费大量精力且成本太高，所以分别限量10台）
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不模仿，不山寨
发布了1个产品
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（一）用机器人给您打一段喜欢的文字,也许能让它帮你表白，呵呵。(50字以内，中英文混合也可以，
请您在附言栏里留下想说的话和邮箱，以便录制好后发送给您或者您想送到的人手中）
（二）do,ob2.5桌面壁纸4张（将发送至您的邮箱，每张有三种屏幕尺：
（三）您的名字将出现在do,ob2.5 进展视频感谢名单中
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（一）do,ob纪念版U盘（8G）
（二）用机器人给您打一段喜欢的文字,也许能让它帮你表白，呵呵。(50字以内，中英文混合也可以，请您在附言栏里留下想说的话，制作完成后放在U盘中寄给您或者寄到您想送的人的手中 )
（三）您的名字将出现在do,ob2.5 进展视频感谢名单中
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（一）do,ob纪念版U盘（8G）
（二）U盘内容：
《两千元打造自己的六足机器人-图纸与入门教程》
①六足机器人电子版图纸：包括CAD与SketchUp 8两种格式：图纸为5张：1）小腿 2）大腿 3）躯干上层 4）躯干下层 5）舵机支架
②六足机器人动力、电气选型清单。
③六足机器人机械安装视频
④六足机器人电气安装视频
⑤六足入门教程1：三角步态
⑥六足入门教程2：利用动作组控制
⑦六足入门教程3：利用上位机发送动作组
⑧六足入门教程4：无线控制
（三）您的名字将出现在do,ob2.5 进展视频感谢名单中
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（一）用3D打印机，打印出可拼装的do,ob2.5模型
（二）您的名字将出现在do,ob2.5 进展视频感谢名单中
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（一）do,ob2.5机器人水晶模型
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（一）您的名字将刻在do,ob2.5 机身上
（二）do,ob纪念版U盘（8G）（含《两千元打造自己的六足机器人-图纸与入门教程》
①六足机器人电子版图纸：包括CAD与SketchUp 8两种格式：图纸为5张：1）小腿 2）大腿 3）躯干上层 4）躯干下层 5）舵机支架
②六足机器人动力、电气选型清单。
③六足机器人机械安装视频
④六足机器人电气安装视频
⑤六足入门教程1：三角步态
⑥六足入门教程2：利用动作组控制
⑦六足入门教程3：利用上位机发送动作组
⑧六足入门教程4：无线控制）
（三）用3D打印机，打印出可拼装的do,ob2.5模型
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（一）一台调试好的“9G舵机”（9G是舵机是一款舵机型号，尺寸比标准舵机稍小）完整六足机器人
"9G舵机版"和”标准舵机“版调试过程与教程中相同步骤，具备前、后、左、右、原地旋转基本动作，采用教程中讲解的三角算法及动作组控制。
（二）《两千元打造自己的六足机器人-图纸与入门教程》
①六足机器人电子版图纸：包括CAD与SketchUp 8两种格式：图纸为5张：1）小腿 2）大腿 3）躯干上层 4）躯干下层 5）舵机支架
②六足机器人动力、电气选型清单。
③六足机器人机械安装视频
④六足机器人电气安装视频
⑤六足入门教程1：三角步态
⑥六足入门教程2：利用动作组控制
⑦六足入门教程3：利用上位机发送动作组
⑧六足入门教程4：无线控制
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（一）一个调试好的“标准舵机”完整六足机器人
（二）《两千元打造自己的六足机器人-图纸与入门教程》
①六足机器人电子版图纸：包括CAD与SketchUp 8两种格式：图纸为5张：1）小腿 2）大腿 3）躯干上层 4）躯干下层 5）舵机支架
②六足机器人动力、电气选型清单。
③六足机器人机械安装视频
④六足机器人电气安装视频
⑤六足入门教程1：三角步态
⑥六足入门教程2：利用动作组控制
⑦六足入门教程3：利用上位机发送动作组
⑧六足入门教程4：无线控制
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此回报项目与2800元回报内容一样，多出200元将注入2.5机器人研发：）
调试过程与教程中相同步骤，具备前、后、左、右、原地旋转基本动作，采用教程中讲解的三角算法及动作组控制。
所以大家也可以选择教程自己DIV机器人，这样成本也会少很多，期待有更多朋友加入机器人开发者行列：）
（一）一个调试好的“标准舵机”完整六足机器人
（二）《两千元打造自己的六足机器人-图纸与入门教程》
①六足机器人电子版图纸：包括CAD与SketchUp 8两种格式：图纸为5张：1）小腿 2）大腿 3）躯干上层 4）躯干下层 5）舵机支架
②六足机器人动力、电气选型清单。
③六足机器人机械安装视频
④六足机器人电气安装视频
⑤六足入门教程1：三角步态
⑥六足入门教程2：利用动作组控制
⑦六足入门教程3：利用上位机发送动作组
⑧六足入门教程4：无线控制
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此回报项目与2800元回报内容一样，多出400元将注入2.5机器人研发：）
调试过程与教程中相同步骤，具备前、后、左、右、原地旋转基本动作，采用教程中讲解的三角算法及动作组控制。
所以大家也可以选择教程自己DIV机器人，这样成本也会少很多，期待有更多朋友加入机器人开发者行列：）
（一）一个调试好的“标准舵机”完整六足机器人
（二）《两千元打造自己的六足机器人-图纸与入门教程》
①六足机器人电子版图纸：包括CAD与SketchUp 8两种格式：图纸为5张：1）小腿 2）大腿 3）躯干上层 4）躯干下层 5）舵机支架
②六足机器人动力、电气选型清单。
③六足机器人机械安装视频
④六足机器人电气安装视频
⑤六足入门教程1：三角步态
⑥六足入门教程2：利用动作组控制
⑦六足入门教程3：利用上位机发送动作组
⑧六足入门教程4：无线控制
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图1 能避障的六足机器人全景图
&& && 通常都是用一个智能小车来实现避障功能，网络上鲜有见到六足机器人也能避障。前面的文章《LabVIEW蓝牙控制乐高六足机器人》讲解了，上位计算机如何通过SSC32路舵机控制板来控制12台舵机，让六足机器人前、后、左、右行走。实际上，DFRobot公司的这款舵机控制板不仅可以控制各个舵机协调运行，而且还可以采集模拟和数字传感器检测的信息，并上传到上位机处理。这样，上位机就能从舵机控制板获取某个测距传感器的信息，然后制定一个避障算法，并生成舵机驱动输出，让机器人遇到障碍物时，可以躲避并另寻路线。
《LabVIEW蓝牙控制乐高六足机器人》文章网址：
视频网址：。
二、六足机器人的机械组成& &&
&& &这个六足机器人的驱动电机是辉盛9克mini舵机，它并不是乐高公司出品的电机，所以如何把mini舵机安装到乐高积木上，而且要做到舵机输出轴与支撑它的乐高积木孔之间距离，在X和Y轴两个方向上，都为乐高孔距的整数倍（乐高标准孔距为8mm）。这就需要自制一个专门适合乐高积木的舵机连接板。如图2的a画面所示。
&&&现在淘宝上已经有这样的连接板，可以买到，大家不妨看看，
& & 哪位高手也可以自己花精力用雕刻机做几个，当然安装孔的间距和配合精度要做到位才行。
& & 有了专门的舵机连接板，不用任何机械加工，甚至不需要螺钉螺帽连接，仅用乐高积木，按照图2所示步骤，就可以搭建出这个六足机器人了。该机器人左右两侧各分布三条腿，每条腿由两个舵机控制，这两个舵机分别起着大腿关节和小腿关节的作用。
图2六足机器人的安装步骤图
& & 这个专门适配乐高的舵机连接板的应用是Arduino电控与乐高机械积木结合的一种捷径。由于舵机分为两类，180度角度舵机和360度旋转舵机，所以这样的应用既可以做出类似六足、机械臂这样的模型，也可以做出如三轮智能车和光感晾衣架等作品。
三、六足机器人的电控组成
&&& 控制这个机器人12个mini舵机的是DFRobot公司出品的USB SSC32舵机控制板，该控制板的各端口分布和功能说明图如下。
图3& 32路舵机控制板的端口分布和功能说明
& & 六足机器人左侧6个舵机的输出端子分别插接在控制板的1到6舵机通道，而右侧6个舵机插接在17到22舵机通道。控制板的通信波特率，我设置为9600b/s，通过图4所示的拨码开关来设置，把1开关都拨到ON端，把2开关都拨到另一端，即可。
图4 SSC32舵机控制板波特率的设置
& & 舵机控制板与Arduino控制器的通信采用蓝牙模式，在如图3所示控制板的 &16数传接口&上插入蓝牙模块，它的波特率设置为9600b/s，并采用从机通信模式。同时，在Arduino控制器主机的无线数传接口上插入另一个蓝牙模块，这个模块的波特率也设为9600b/s，通信采用主机模式。蓝牙模块采用的是由DFRobot公司出品的一对DF-BluetoothV3模块。
该模块的说明书网址：
& & 图3中标号为1、8、10和12的端口都可以供电，1号和10号是逻辑部分供电端口，8号和12号端口是舵机部分供电端口。逻辑部分和舵机部分分别单独供电，我用一块9V方块电池供电给逻辑部分，用另一块7.4V、900ma的锂聚合物电池供电给舵机部分。于是&11 VL和VS1连通跳线&帽要断开！同时&2 USB供电选择跳线&帽不插上，断开，不采用电脑USB供电。这两套电源配置如图5所示。
图5 SSC32舵机控制板供电电池配置
& & 值得注意的是，7.4V锂电池不能直接连在控制板上给舵机供电，因为mini舵机的供电电压不能超过6V，否则会出现异常噪音，不能正常工作，所以锂电池要接上一个电压调节器（Voltage Regulator）才能给舵机供电。我用的这个电压调节器的型号为好盈牌UBEC-3A，如图6所示，它的输入电压为5.5~26V，输出电压为5V或6V（可用跳线帽切换），额定电流为3A，最大电流6A。7.4V锂电池加上好盈UBEC-3A电压调节器的组合能达到给12路舵机供电的要求。
图6好盈牌UBEC-3A电压调节器
& & 图6所示好盈牌UBEC-3A电压调节器的输入和输出端子要进行改造，以适应锂电池连接，所以它的输入端加装了JST 2P母头连接线。另外把它输出端原有的3P黑色杜邦公头端子剪断，并用剥线钳拨出导体，以方便接到图3所示8号或12号舵机部分供电端口。&
四、Arduino控制器主机程序设计
& &&SSC32舵机控制板可以看成一个输入输出接口板，它自己并没有程序思考能力，它把大脑交给远端计算能力更强的上位计算机，这次实验的上位主机是Arduino UNO控制器。Arduino控制器与SSC32舵机控制板，通过蓝牙无线通讯形成了主从机运行模式，如图1所示。舵机控制板不仅同时能控制多达32路的伺服电机，它还具有4个数字和模拟输入接口，可以接5V电压的传感器，这样就能实现带反馈的闭环控制，让多舵机设备，比如这个六足机器人，可以根据周边环境变化，做出相应的动作反映。
& &图7中，我用红色方框标注了A、B、C、D这四个数字输入或模拟输入接口的位置。
图7 SSC 32舵机控制板
& & &A，B，C，D做模拟口时，禁止内部上拉，同时开启数字滤波功能以减噪，滤波后只读取端口电压8ms内变化量的最终值，返回&0&表示0V，返回&255&表示4.98V。返回值=（输入电压*256）/5。
舵机控制板上电初始，A，B，C，D接口将配置为数字输入并有内部上拉，第一次使用&VA VB VC VD &命令后，会配置为模拟输入并禁止内部上拉，在设置为模拟输入后的第一个返回值是无效字节。
& & 我在下面Arduino初始化程序段中，用了三条指令把A，B，C，D端口设置为模拟输入模式。
& & & & & & &Serial.println("VA VB VC VD");//把A、B、C、D端子设置为模拟量输入模式
& & & & & & & &delay(100);//延时，等待命令发送成功
& & & & & & & &//读取返回值，该值为&Serial.println("VA VB VC VD");&命令执行后的无效返回值
& & & & & & & &val=Serial.read();
& & &这个具有避障功能的六足机器人模型采用了sharp公司的GP2Y0A21红外测距传感器，该传感器测距范围为10cm~80cm。它的输出线有三根，分别为模拟信号线、VCC线和GND线，我把它们分别连在了舵机控制板的D端子、+端子和-端子上。下面两张图为传感器与舵机控制板连线图和蓝牙模块加装图。
图8 GP2Y0A21传感器与舵机控制板连线图
图9蓝牙模块加装示意图
& & 上位计算机给舵机控制板下达模拟输入读取命令，例如：发送VA VB 命令后，A、B模拟传感器将会向上位机返回2个字节，比如A模拟输入为2V，B输入为3.5V，那么返回值为102（二进制）和179（二进制）。
& & & 如果用Arduino控制器作为主机，向舵机控制板的D模拟输入端口发送读命令，这个命令函数应为&Serial.println("VD");&，发出命令后，舵机控制板从机则返回一个字节数据，对这个数据做一个距离值转换算法，这个算法是&2547.8/((float)val*4*0.49-10.41)-0.42&，得出的结果就为六足机器人与前方障碍物有多少cm。有了距离值，Arduino控制器就可以进一步编制避障逻辑，该逻辑是如果机器人距离障碍物小于20cm，则Arduino下达后退命令&Serial.println("PL 0 SQ 1");&，后退4秒后，下达转弯命令&Serial.println("PL 0 SQ 3");&或&Serial.println("PL 0 SQ 2");&，右转或者左转6秒后，再执行前进命令&Serial.println("PL 0 SQ 0");&，于是机器人前行，直到又遇到障碍物，再重复执行上述避障动作。实现上述逻辑的Arduino程序如下。
/*Arduino控制器的任务：接受舵机控制板上红外测距传感器的采集数据，
并把此数据转换为距离值。如果六足机器人距离前方障碍物小于20cm，
则机器人后退、转弯，再前进，直到它又遇到障碍物，再重复执行避障动作。*/
&& //定义变量，用于读取传感器上传的采集数据
float distance_//定义变量,用于存放距离转换值
int randN& //定义随机数变量
void setup()
& Serial.begin(9600);//启动串口通信，波特率为9600b/s
& delay(10);//延时，等待波特率设置成功
& Serial.println("VA VB VC VD");//把A、B、C、D接口设置为模拟量输入模式
& delay(100);//延时，等待命令发送成功
& //读取返回值，该值为&Serial.println("VA VB VC VD");&命令执行后的无效返回值
val=Serial.read();
& Serial.println("PL 0 SQ 0"); //机器人前进
& delay(100);//延时，等待命令发送成功&& &&
void loop()
&& Serial.println("VD"); //向舵机控制板发送读取传感器采集数据的命令
&& delay(100);//延时，等待命令发送成功
&& if(Serial.available()>0) //查询Arduino控制器串口有无数据
&&&& val=Serial.read();//读取舵机控制板上传的传感器采集数据
&&&& //把采集数据0~255转换为距离值
&&&& distance_float=2547.8/((float)val*4*0.49-10.41)-0.42;&&&&&
&&&&& //如果六足机器人距离障碍物小于20cm
&&&&&& if(distance_float0)
&&&&&& {&&&
&&&&&&&&&& Serial.println("PL 0 SQ 1"); //机器人后退
&&&&&&&&&& delay(4000);//后退，4s
&&&&&&&&&& randNumber = random(10);
&&&&&&&&&& //机器人随机向左或者向右转动，6s
&&&&&&&&&& if(randNumber<5)
&&&&&&&&&& {
&&&&&&&&&&&& Serial.println("PL 0 SQ 3"); //向右转动，6s
&&&&&&&&&&&& delay(6000);
&&&&&&&&&& }
&&&&&&&&&& else
&&&&&&&&&& {
&&&&&&&&&&&& Serial.println("PL 0 SQ 2"); //向左转动，6s
&&&&&&&&&&&& delay(6000);
&&&&&&&&& &}
&&&&&&&&& Serial.println("PL 0 SQ 0"); //机器人前进&&&
&&&&&&&&& delay(100);//延时，等待命令发送成功&&&&&&&&&&
&&&&&&&&& Serial.flush();//清除Arduino控制器串口输入缓冲器的数据
&&&&&&&&&&&&&&&&&&& //此函数在Arduino 1.0之前的版本适用
&&&&& }&&&&&&
& & 值得注意的是上面程序中&Serial.flush();&函数必须加入，这也是实践中得来的经验。在主程序void loop()中，每次下达给舵机控制板的模拟量读取命令&Serial.println("VD");&之前，要清除Arduino控制器串口输入缓冲器的数据，这样才能保证Arduino串口读命令&Serial.read()&取出来的字节数据是当前&Serial.println("VD");&命令的返回值。&Serial.flush();&函数只有Arduino 1.0之前的版本才能够清除Arduino控制器串口输入缓冲器的数据，如果是Arduino 1.0版本，这个函数功能已发生了改变，所以你必须采用如Arduino 0022版本，来下载上述程序。&
五、结束语&
& & 传统机器往往只有一两台定速电机，然后通过齿轮齿条、蜗轮蜗杆等复杂的传动机构，把动力分配和变速到多个执行部件。而现代机器往往配备了多台伺服电机，这些电机直接连接到执行部件，让各执行部件按照规划好的路线、速度和力量运行。控制这些伺服电机的就是智能控制器中的软件，软件起到了传统机器中的那些传动链和变速箱的作用，而且运行起来还更可靠。我的这个六足机器人就很好地体现了现代机器的特点，没有传动链，利用软件和多伺服电机直接控制着机器的各部件协调地运行。
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与非门科技(北京)有限公司 All Rights Reserved.
京ICP证:070212号 北京市公安局备案编号： 京ICP备：号中山市大谷电子科技有限公司-两足机器人,红外编程遥控机器人,高智能坦克车,电脑遥控车,红外遥控编程车,编程车,机器臂,足球机器人,编程玩具,六足机器人,教学模型,电教器材,
中山市大谷电子科技有限公司&
公司基本信息
&&&&大谷电子.cn-可重复编程AVR(C、C++、VC)两足机器人|红外编程遥控机器人|高智能坦克车|电脑遥控车/红外遥控编程车/编程玩具/编程车|机器臂|足球机器人-六足机器人视频|仿真电子琴|远程温度监视器-温度计|噪音测试仪|环保电筒|轨迹车-线性跟踪车|机械车|机械车DIY配件|太阳能蜜蜂|伺服电机|音乐IC|玩具脚轮|口袋型气铬铁|1300度大喷枪等教学模型、器材-机器人自己做.教学器材、教学模型、教育器材、教育模型、电教器材、网上商城、模型玩具、礼品网、供求信息网
?(06月14日)
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主营产品或服务：
两足机器人,红外编程遥控机器人,高智能坦克车,电脑遥控车,红外遥控编程车,编程车,机器臂,足球机器人,编程玩具,六足机器人,教学模型,电教器材,;
企业经济性质：
外商投资股份有限公司;
经营模式：
员工人数：
公司注册地：
主营行业：
电工电气产品制造设备,其他未分类
主营市场：
大陆,北美,南美,西欧,东欧,
主要经营地：
年营业额：
人民币 100 万元 - 200 万元
法人代表/负责人：
成立时间：
经营品牌：
注册资金：
人民币 100 万元 - 200 万元
主要客户：
开户银行：
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质量控制：
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研发人数：
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仿生六足步行机器人步态轨迹的研究与仿真|不&#8203;错
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