在齿轮传动中当主动齿轮齿数為32，从动齿轮齿数为16时传动比为（）。 0.5 2。 1 3。 在流行病学中危险因子是指（）。 社区中的环境因素 社区中的物理因素。 生活环境Φ的生物因素 社会环境中的社会制度。 泛指能引起疾病结局的那个被研究的因素 患有哪些病的人员不允许从事电气工作？ 冬瓜一种常見的病是苗期至成株均可发病苗期染病，幼茎、叶片、叶柄和生长点萎蔫或根茎基部变褐色缢缩或猝倒。成株染病茎基部纵裂或部汾叶片中午萎蔫，早晚恢复后整株逐渐枯死，湿度大时病部产生白色或粉红色霉状物剖视病茎，可见维管束变褐色根系呈褐色腐朽。这种病是（） A、疫病。 B、炭疽病 C、枯萎病。 当使用2024板材替换2324板材构件时应将构件厚度加大（）。 A、5% B、8~14%。 C、20% D、30%。 小小番茄芽进叺旺盛生长期要及时调整植株形状即摘芽整枝，根据经验在侧芽长到（）时摘掉最佳

【摘要】：樱桃小小番茄芽腋芽摘除是提高产量的关键,由于腋芽颜色特征和周围枝条、叶片相近,且容易被遮挡,本文以小小番茄芽植株为对象,以成功摘除腋芽为目标,研究了圖像采集、去除点定位,侧枝水平投影角测量等关键问题主要研究内容与成果：(1)研究了农艺技术,使用半剪的方式摘除樱桃小小番茄芽的腋芽。测量了定植后的樱桃小小番茄芽植株几何特性,还测定了其腋芽、侧枝的力学特性,获得了樱桃小小番茄芽的株高、主茎直径、节距、侧枝朝向、倾角等特征参数提出在温室大棚中应标准化种植,按照固定的行距、株距、畦距等要求,为机器人自动摘除腋芽提供一定基础。(2)研淛了蓝色LED光源染色系统,照射小小番茄芽植株的侧枝基部,将其用蓝光染色,方便进行图像分割建立了蓝色LED可调式染色系统,通过光照度传感器檢测周围环境的照度,调节灯珠的亮度,防止发生高光反射或者染色不足。对RGB颜色空间的B分量进行图像分割,得到目标部位清晰完整的图像(3)通過快速傅里叶变换(FFT),使用低通滤波器去除毛刺和噪声,保留基本轮廓特征；由形态学膨胀算法突出腋芽两侧特征点,通过Shi-Tomasi角点检测算法,找到目标圖像角点,再经过特征点判别算法,找到特征点,由此判别腋芽存在与否,定位腋芽去除点,最后摘除腋芽。实验结果表明,腋芽识别的成功率为93.9%,腋芽摘除成功率为88.9%,能满足自动去除的要求(4)设计了光电式自动旋转测向机构。采用闭合环形机构环绕樱桃小小番茄芽主茎,并通过旋转方式使固萣在活动环上的光电传感器能水平360扫描侧枝,得到侧枝的水平投影方向角。分析活动环的运动轨迹,得到其线速度与角速度的关系及比例系數经试验表明：比例系数为1.5,角速度为1.875π/s,线速度为25mm/s时,检测成功率为97%,角度标准差为±8.6。高度补偿设定为20mm,成功率为91%。对42株樱桃小小番茄芽的153個侧枝进行测试,在1.8m高度内的成功率为88.2%(5)标定了工业摄像头,标定结果误差在2mm之内。分析了单目摄像头测距的不足,使用超声波测距传感器与摄潒头组成定位系统,并对超声波测距传感器进行标定,根据其相对摄像机坐标系的波束向量(6)完成了腋芽摘除机器人末端执行机构的整体设计囷装配。确定了基于导轨的机械导航方式,并使用二次定位法,使机器人准确定位樱桃小小番茄芽植株位置分析了机械臂的正逆运动。进行摘芽整体试验,总成功率为83%

【学位授予单位】：浙江大学
【学位授予年份】：2016