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a lication/x-dosexec
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2007-09-02 21:52
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2009-01-02
マーカレスAR（PTAM）のソースコードを動かしてみた(WindowsXP VisualC++)
話題のマーカレスARのソースコードがついに公開されたので、さっそく動かしてみました。
この動画が再現できるわけではないですが、VSLAMによる３D空間のマッピングと４つの目玉のモデル（研究室のトレードマークらしい）の描画までを行うことが出来ます。
Parallel Tracking and Ma ing、略してPTAMだそうです。
以下、備忘録的なもの。
環境はWindowsXP、VisualC++ 9.0 Expre Edition。
コンパイルしたり、パスを通したり、知識がないとかなり大変。
必要なもの
IEEE1394のカメラ
（PTAM.zip）
（glew-1.5.0-win32.zip）
（shared-li .zipとheaders.tar.gz）
（1394camera645_src.zip）
（pthreads-w32-2-8-0-release.exe）
（jpeg-6b-4.exe）
(fltk-2.0.x-r6305.tar.bz2)
以下はCVS経由で。
基本はPTAMのREADMEを読みながらやりましょう。
試行錯誤しながらやったので、しなくて良かった処理や間違い等あるかもしれません・ #12539 #12539;。
PTAMをダウンロードして解凍。
GLEWをダウンロード。GLEWのマニュアルにしたがって次の場所にコピー。
bin/glew32.dllをWindows/system32へ。
lib/glew32.libを{VC Root}/Libへ。
include/GL/glew.hを{VC Root}/Include/GLへ。
include/GL/wglew.hを{VC Root}/Include/GLへ。
Lapack and BLAS
shared-li .zipを解凍。blas_win32.dllとlapack_win32.dllをWindows/system32へ。
blas_win32.libとlapack_win32.libを{VC Root}/Libへ。
headers.tar.gzを解凍。
lapackとblasフォルダを{VC Root}/Include/へ。
1394camera645_src.zip を解凍して、1394cameraフォルダのみコンパイル。生成されたdllファイルをWindows/system32、libファイルを{VC Root}/Libへ。ヘッダーファイルはすべて{VC Root}/Includeへ。
pthreads-w32-2-8-0-release.exeを実行するとPre-built.2、pthreads.2、QueueUserAPCExの３つのフォルダが出てくる。
Pre-built.2/includeのsemaphore.h、sched.h、pthread.hの3つのファイルを、{VC Root}/Includeへ。
Pre-built.2/libのlibファイルとAファイルをすべて{VC Root}/Libへ
のこりのdllファイルをすべてWindows/system32へ。
jpeg-6b-4.exeは実行してインストール。VisualC++でインストールした場所にパスを通しておきましょう。（C:/Program Files/GnuWin32/includeとC:/Program Files/GnuWin32/lib）
fltk-2.0.x-r6305.tar.bz2を解凍し、fltk-2.0.x-r6305フォルダの中のfltkフォルダをまるごと{VC Root}/Includeへ。
CVSを使ってTooN、libcvd、gvars3を取って来る。CVSは使ったことなかったので
を参考にしました。ネットワークから取って来るだけなので、リポジトリを作って初期化するとこまででOK。
PTAMのREADMEに書いてある通りにコマンドプロンプトから以下のコマンドを順に打って取ってきます。
# cvs -z3 -d: erver:anonymous@cvs.sava ah.nongnu.org:/sources/toon co -D Fri Sep
5 15:20:31 BST 2008″ TooN
# cvs -z3 -d: erver:anonymous@cvs.sava ah.nongnu.org:/sources/libcvd co -D Fri Sep
5 15:20:31 BST 2008″ libcvd
# cvs -z3 -d: erver:anonymous@cvs.sava ah.nongnu.org:/sources/libcvd co -D Fri Sep
5 15:20:31 BST 2008″ gvars3
これが何度やってもタイムアウトしてたので設定とかを散々悩んだのですが、大学のポートの問題だったので自宅で取ってきました。
TooNはフォルダごと{VC Root}/Includeへ。
libcvdはbuild/vc2005の中のソリューションを開いてコンパイル。libフォルダに生成されたlibファイルを{VC Root}/Libへ。cvdフォルダをまるごと{VC Root}/Includeへ。
gvars3も同様にbuild/vc2005の中のソリューションを開いてコンパイル。libフォルダに生成された２つのlibファイルを{VC Root}/Libへ。（gvars3の下の）gvars3フォルダをまるごと{VC Root}/Includeへ。
ここまでで準備が終わりました。ここからようやくPTAMです。
まずはコンパイルから。Build/Win32の中のPTAM.sln、PTAM.vcproj、CameraCalibrator.vcproj、VideoSource_Win32_CMU1394.ccをPTAMフォルダ直下へ。
ソリューションを開いて、コンパイル。
コンパイルが通ったらまずはキャリブレーション。calib_pattern.pdfを印刷して使います。
のビデオ参照。GrabFrameでキャリブレーションパターンを3枚以上撮影。Optimizeでキャリブレーションが行われます。キャリブレーションが成功したっぽかったらsaveで終了。これでcamera.cfgが生成されます。
キャリブレーションが出来たらいよいよ実行。Spacebarを押してカメラをよこにずらすことで平面が生成。DrawARで目玉があらわれ、ViewMapでカメラ位置と特徴点位置の３Dマップが表示されます。
使った感想
あのプログラムが自分の環境で動いたことには感動！・ #12539 #12539;ですが、へんな位置に平面があらわれたり飛んだりとあまり上手く動作しません。カメラの問題？
工学ナビさんはHackしてWebカメラで動くようにしたそうですが、ソースを眺めた限りとても自分には出来そうにない・ #12539 #12539;。 dash;追記&mdash mdash mdash mdash mdash mdash mdash mdash mdash mdash mdash mdash mdash mdash mdash mdash mdash mdash mdash mdash mdash mdash dash;
うまく平面が作られないのはマッピング時のカメラの動かし方の問題でした。
Spacebarを押した後、ゆっっっくり横にずらすとうまくいきました。 dash;さらに追記&mdash mdash mdash mdash mdash mdash mdash mdash mdash mdash mdash mdash mdash mdash mdash mdash mdash mdash mdash mdash mdash;-
いつのまにか
さんで紹介されてた、すげー。
さんがWebカメラで動くソースを公開されてるみたいです、すげー。
僕はまだ試してないす。
アクセス解析してみるとこのページを参考にPTAMに挑戦されてる方が多いみたいで大変光栄です。
かなり適当にやっているところが多いので修正点等あればコメントしていただけると有難いです。
作業途中で個人的に行き詰った点を追記します。
・コンパイルが通ったのに実行するとエラーで落ちる（OpenGLの何かの関数）という状態が続いてかなり悩んだのですが、調べてみるとどうもビデオカー ドが対応していなかったのが原因のようでした。（ReadMeにもnVidia系でしかテストしてないよ、と書いていた）友人のPCでやりなおすとうまく いきました。
・最初にPTAMが動いた時は実行速度が非常に遅かったのですが、僕の場合はDEBUGモードでコンパイルしていたのが問題でした。CVSでとってきたやつとかも含め、全部をReleaseモードでコンパイルしなおすと快適な動きになりました。
その他参考サイト
僕は全部System32に放り込む方法でやってるんですが、きちんとフォルダを作ってGLEWとかLapack and BLASとかを一つのフォルダにまとめる方法でされてます。なるほどー、こっちのほうがキレイだ。
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发表评论： 内　容： 2011 Baidu
有没有中文版的，看不懂！
有没有中文版啊.实在是看不懂啊.
Gvars3 编译老是出问题！>> pthreads-w32-2-8-0-release.exe
pthreads-w32-2-8-0-release.exe
运行环境
Win2000,WinXP,WinVista,Windows7
软件大小
软件授权
软件分类
软件标签
更新时间
2007-09-03
下载次数
pthreads-w32-2-8-0-release.exe介绍
pthreads-w32-2-8-0-release
pthreads-w32-2-8-0-release.exe评论
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