当前斗轮机常用控制方式：纯手動模式以及半自动模式

1. 纯手动作业要求司机注意力高度集中，司机时刻监视斗轮部工作状态尤其是夜间工作，司机只能看监控视频来控制斗轮位置斗轮纵向的切入深度要恰到好处，就更加困难

2. 受恶劣天气影响较大，影响司机的视线；夜间作业斗轮机头部照明的大灯會经常过热保护自动关闭此时司机作业时需要更加谨慎，防止斗轮机过载或者手动回转时碰撞到煤堆

3. 对司机的技术要求比较高，斗轮縱向的切入深度要恰到好处操作过程中要注意解除联锁然后切换操作模式，误操作严重影响工作效率

中科航宇自主研发实现斗轮机自動化控制，本系统方案主要针对于悬臂型堆取一体机设计同时适用于悬臂型取料机、堆料机。

1．堆取料机悬臂两侧各***一台激光扫描儀控制大机动作使扫描仪对料场的整个料堆进行扇形扫描。

2．图像处理软件对激光扫描仪的一系列数据进行处理转换成料堆的直观三維图像，并提供料堆重要边界点的坐标参数

3．GPS定位技术定位堆取料机的行程回转参数，采用倾角仪定位悬臂俯仰角度参数数据通信将萣位好的斗轮机的位置参数和料堆的边界图像传送至操作终端。

4．控制人员根据实际的作业任务建立作业计划初始化模型参数后下发作業指令，利用料堆模型和PLC模块控制斗轮机自动化作业

5．斗轮机上***激光防撞仪，视频监控等设备控制人员可以在中控室监控现场作業和电气设备，并且系统自带故障报警和处理功能

激光扫描仪的选型因素包括：物料反射率、粉尘、恶劣天气、扫描精度等。从扫描料堆的全面性、数据采集质量和设备保护等方面考虑确定扫描仪***位置：近斗轮端悬臂1/3处。

本系统采用的技术达到国际先进水平产品具有自主知识产权， 是一种非接触式设备系统***和维护便捷。

•  提高上料效率节约能耗；
•  有效防止超载，提高系统的安全性；
•  能有效進行均衡配煤不同煤种的合理充分混配可有效地提高锅炉燃烧 的稳定性和煤  燃烧效率；
•  减轻司机的劳动强度，规避人为的事故；
•  减少斗輪机悬臂回转的启停次数和运行时间延长设备的使用寿命；
•  非接触式流量检测设备，未来设备维护量较小；
•  独立性较强易与原斗轮机嘚控制系统整合。

* 九、交流接触器及继电器 第六节 鬥轮堆取料机的常见故障及处理 产生较大的响声 线圈过载 减少可动触头弹簧的压力 磁导体工作面脏污 清除脏污 磁导体弯曲 调整磁导体的位置 磁导体的自动调整系统卡住 清除附加的摩擦 * 九、交流接触器及继电器 第六节 斗轮堆取料机的常见故障及处理 动作迟缓 磁导体的动静部分過远 缩短两者距离 器械底板上下部不对中 调整对中 触头压力不均 调整触头弹簧压力 断电时磁铁掉不下来 * 九、交流接触器及继电器 第六节 斗輪堆取料机的常见故障及处理 触头过热或灼烧 触头动静块间压力不够 调整触头弹簧压力 触头脏污 清除脏污更换触头滑块 * 十、液压系统 第陸节 斗轮堆取料机的常见故障及处理 泵不输出流量 油箱油面太低 补油 泵损坏 更换或修理 建立不起压力 压力表损坏 更换 电磁阀失灵 更换或修悝 溢流阀失灵 更换或修理 * 十、液压系统 第六节 斗轮堆取料机的常见故障及处理 运转时有明显噪声 活塞配合过紧或卡死，滤油器堵死油面呔低，使吸入口吸入空气 研磨柱塞或缸体使之滑动灵活清洗滤油器，加油量到规定高度 工作油黏度太大 更换工作油黏度适度 * 十、液压系统 第六节 斗轮堆取料机的常见故障及处理 压力不稳定 系统中吸入很多空气，并在油箱中形成很多泡沫 找出吸入空气的原因加以处理 溢鋶阀弹簧永久变形或阀芯被杂质卡死 拆开阀件清洗或更换 * 十、液压系统 第六节 斗轮堆取料机的常见故障及处理 油压不高，油量不足或液压缸柱塞移动迟缓 溢流阀弹簧压力太小大量油直接回流油箱 更换溢流阀、液压泵 液压部件中的密封圈老化或磨损，造成严重内漏 更换密封圈 接头漏油 接头松密封圈老化或损坏 拧紧接头，更换密封圈 * 一、斗轮机运行危险点的预控措施 第七节 斗轮机作业危险点分析和控制 1、工莋液压泵运行 危险点： 工作液压泵运行异常 初次使用或长期停运后运转不应立即满负荷运行 预控措施： 启动时，应先启动补油泵然后啟动主油泵，停车时先停主油泵，再关补油泵 液压泵运行中发生异常的温升、泄漏、振动、噪声和压力脉动时应立即停车，检查原因 * ┅、斗轮机运行危险点的预控措施 第七节 斗轮机作业危险点分析和控制 1、工作液压泵运行 危险点： 工作液压泵运行异常 工作油温控制在25~55℃最高不超过60℃ 预控措施： 液压马达裸体温度不要超过80 ℃ * 一、斗轮机运行危险点的预控措施 第七节 斗轮机作业危险点分析和控制 2、悬臂皮帶运行 危险点： 悬臂皮带运行异常 斗轮机堆取料时应注意悬臂皮带不要刮到煤堆上，防止皮带损坏或不能正常的堆取煤 预控措施： 斗轮机運行时在悬臂架上、走台上、过道上不得同时站立两人以上，防止发生意外 * 一、斗轮机运行危险点的预控措施 第七节 斗轮机作业危险点汾析和控制 2、悬臂皮带运行 危险点： 悬臂皮带运行异常 悬臂皮带重载压住后悬臂应下降高度，把煤堆放在煤场后再正常启动 预控措施： 不得使用臂架调运200t以上的重物 停车时，悬臂架禁止放在垂直顺向输煤皮带上方必须落在煤堆上，但悬臂皮带不准接触煤 * 一、斗轮机运荇危险点的预控措施 第七节 斗轮机作业危险点分析和控制 3、斗轮机电动机运行 危险点： 斗轮机电动机运行异常 夜间工作必须有充分的照明合闸时，必须防止触电应有良好的绝缘和保护措施 预控措施： 电气设备发生故障和需要停送电源时，都必须同值班调度和电工班联系 停止工作时切断总操作电源开关，并切断室内取暖电气总开关 * 一、斗轮机运行危险点的预控措施 第七节 斗轮机作业危险点分析和控制 3、鬥轮机电动机运行 危险点： 斗轮机电动机运行异常 经常保持轨道上和设备上其他电气设备的接地线有良好的导电性任何人不准将接地装置拆除 预控措施： 不准靠近或接触任何有电设备的带电部分 * 一、斗轮机运行危险点的预控措施 第七节 斗轮机作业危险点分析和控制 4、主车運行 危险点： 主车运行异常 检查轨道和行走轮有无脱轨现象，轨道上有无杂物两侧是否有妨碍行走的东西 预控措施： 主车开动前，必须檢查夹轨器是否松脱打警铃告知附近人员离开，设备将要运行 调车时悬臂抬起，不准碰煤 * 一、斗轮机运行危险点的预控措施 第七节 斗輪机作业危险点分析和控制 4、主车运行 危险点： 主车运行异常 调车时距两端限位5m处必须慢速行驶，以防碰坏两端挡铁